一种矿用自卸车的防滑控制方法技术

本发明专利技术公开了一种矿用自卸车的防滑控制方法，属于工程机械技术领域，其具体步骤是：分别检测前轮转速和后轮转速；进行比较计算前后轮转速的差值E和前后轮转速差值的变化率C(E)；若前后轮转速差值E和前后轮转速差值的变化率C(E)在规定的范围内，则进入正常控制模式，若不在规定的范围内，则进入模糊PID控制器，分析前后轮转速的差值E和差值变化率C(E)，然后根据模糊控制规则确定PID参数，将模糊PID控制器调节的结果传输给逆变控制器，逆变控制器根据接收的数据改变IGBT的导通状态从而改变车轮的转速。有益效果是可以实时检测车轮的运行状况，有效地提高车轮运行的稳定性和安全性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种控制方法，具体是，属于工程机械

技术介绍
车辆的防滑控制系统是为了防止车辆在行驶、起动或加速过程中出现滑转或空转等情况，特别是防止车辆在非对称路面上出现滑转情况，从而有效地提高车辆的可操控性和稳定性。在防滑控制中，虽然传统的PID控制算法具有算法简单、精度高、可靠性强等优点，但是对一些系统参数变化的过程，PID控制就无法有效地进行在线控制，不能满足在系统参数发生变化时PID参数随之发生相应改变的要求，严重影响了控制效果。90年代以来，一些学者开始研究和分析模糊控制，分析模糊控制器各设计参数对控制性能的影响， 成为智能控制领域研究的一个热点，形成了传统PID控制加模糊控制这一新的理论研究方向，并已经在理论和工程应用领域取得了一些有价值的研究成果。
技术实现思路
针对上述现有技术存在的问题，本专利技术提供，能有效地提高车辆的可操控性和稳定性。为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是， 该方法是在非对称路面上防止车辆在行驶、起动或加速过程中出现滑转或空转等情况，其具体步骤是(1)分别检测前轮转速和后轮转速》2；(2)进行比较计算前后轮转速的差值E和前后轮转速差值的变化率C(E)；(3)若前后轮转速差值E和前后轮转速差值的变化率C(E)在规定的范围内，则进入正常控制模式，若不在规定的范围内，则进入步骤(4)；(4)通过模糊PID控制器，分析前后轮转速的差值E和差值变化率C(E)，然后根据模糊控制规则确定PID的Kp、Ki、Kd三个参数，将模糊PID控制器调节的结果传输给逆变控制器，逆变控制器根据接收的数据改变IGBT的导通状态从而改变车轮的转速；(5)重复步骤(1) 步骤(4)，以达到正常运行状态。本专利技术的有益效果是可以实时检测车轮的运行状况，且采用模糊PID控制，因此可以及时准确地对打滑或空转等异常情况做出处理，从而有效地提高车轮运行的稳定性和安全性。附图说明图1是本专利技术的流程图； 图2是本专利技术的控制原理图。具体实施例方式下面将结合附图对本专利技术作进一步说明。如图1和图2所示，，该方法是防止车辆在行驶、 起动或加速过程中出现滑转或空转等情况，特别是防止车辆在非对称路面上出现滑转情况，其具体步骤是(1)分别检测前轮转速》%和后轮转速《2,并且实时比较分析前轮和后轮转速的差值；(2)进行比较计算前后轮转速的差值E和前后轮转速差值的变化率C(E)；(3)若前后轮转速差值E和前后轮转速差值的变化率C(E)在规定的范围内，则根据驾驶者的操作意图进行控制，如果不在规定的范围内，则进入步骤(4)；(4)在模糊PID控制器中，将转速差万离散成为5个等级，分别为正大(PL)、正小(PS)、 零(ZO)、负小(NS)和负大(NL)，将转速变化率离散化为快、中、慢3个等级，取这两个量的隶属度函数为三角函数，根据前后轮转速的差值E和前后轮转速差值的变化率C (E) 分别属于哪个等级，依据模糊控制器的控制规则实时调节PID控制器的Kp、Ki、Kd三个参数；(5)将模糊PID控制器调节的结果传输给逆变控制器，逆变控制器根据接收的数据改变IGBT的导通状态从而改变车轮的转速；(6)重复(1) (5)的步骤，以达到正常运行状态。权利要求1. ，该方法是在非对称路面上防止车辆在行驶、起动或加速过程中出现滑转或空转等情况，其特征在于所述的控制方法其具体步骤是(1)分别检测前轮转速>%和后轮转速1 ；(2)进行比较计算前后轮转速的差值E和前后轮转速差值的变化率C(E)；(3)若前后轮转速差值E和前后轮转速差值的变化率C(E)在规定的范围内，则进入正常控制模式，若不在规定的范围内，则进入步骤(4)；(4)通过模糊PID控制器，分析前后轮转速的差值E和差值变化率C(E)，然后根据模糊控制规则确定PID的Kp、Ki、Kd三个参数，将模糊PID控制器调节的结果传输给逆变控制器，逆变控制器根据接收的数据改变IGBT的导通状态从而改变车轮的转速；(5)重复步骤(1) 步骤(4)，以达到正常运行状态。全文摘要本专利技术公开了，属于工程机械
，其具体步骤是分别检测前轮转速和后轮转速；进行比较计算前后轮转速的差值E和前后轮转速差值的变化率C(E)；若前后轮转速差值E和前后轮转速差值的变化率C(E)在规定的范围内，则进入正常控制模式，若不在规定的范围内，则进入模糊PID控制器，分析前后轮转速的差值E和差值变化率C(E)，然后根据模糊控制规则确定PID参数，将模糊PID控制器调节的结果传输给逆变控制器，逆变控制器根据接收的数据改变IGBT的导通状态从而改变车轮的转速。有益效果是可以实时检测车轮的运行状况，有效地提高车轮运行的稳定性和安全性。文档编号B60W30/18GK102343911SQ20111019737公开日2012年2月8日 申请日期2011年7月14日 优先权日2011年7月14日专利技术者于立娟, 孟庆勇, 杨力夫, 胡传正, 蹤雪梅, 马玉敏, 高峰, 魏彬 申请人:徐工集团工程机械股份有限公司江苏徐州工程机械研究院本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种矿用自卸车的防滑控制方法，该方法是在非对称路面上防止车辆在行驶、起动或加速过程中出现滑转或空转等情况，其特征在于所述的控制方法其具体步骤是：（１）分别检测前轮转速和后轮转速；（２）进行比较计算前后轮转速的差值Ｅ和前后轮转速差值的变化率Ｃ（Ｅ）；（３）若前后轮转速差值Ｅ和前后轮转速差值的变化率Ｃ（Ｅ）在规定的范围内，则进入正常控制模式，若不在规定的范围内，则进入步骤（４）；（４）通过模糊ＰＩＤ控制器，分析前后轮转速的差值Ｅ和差值变化率Ｃ（Ｅ），然后根据模糊控制规则确定ＰＩＤ　的Ｋｐ、Ｋｉ、Ｋｄ三个参数，将模糊ＰＩＤ控制器调节的结果传输给逆变控制器，逆变控制器根据接收的数据改变ＩＧＢＴ的导通状态从而改变车轮的转速；（５）重复步骤（１）～步骤（４），以达到正常运行状态。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：杨力夫，魏彬，胡传正，孟庆勇，蹤雪梅，马玉敏，于立娟，高峰，
申请(专利权)人：徐工集团工程机械股份有限公司江苏徐州工程机械研究院，
类型：发明
国别省市：32