【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种适用于机器人上应用的底座，更特别地说，是指一种原地转向的轮式机器人底座机构。
技术介绍
常用的轮式机器人转向机构主要有五种艾克曼转向、差速转向、轴-关节式转向、全轮转向及车体-关节式转向。艾克曼转向是最典型的方法，它通过后轮驱动，前轮从动并转向，在两个转向轮之间通过艾克曼联接使前轮实现同步偏转，与汽车等车辆转向原理类似。差速转向的两侧车轮独立驱动，通过改变两侧车轮速度实现不同半径的转向。 轴-关节式转向是通过连接两侧轮子的轴的转动实现转向，与艾克曼转向不同，轮子本身并不绕着纵向轴旋转。全轮转向方式中，每个轮子均由一个独立的转向电机驱动，可实现任意一个轮子的360度全方位转向。车体-关节式转向大多由两段车体组成，两段车体之间通过旋转轴连接，每段车体两侧均有方向固定的轮子，借助于某段车体相对于另一段车体的旋转实现转向。上述五种转向方式各其特点艾克曼转向最为简单，易于实现，但转向半径较大； 差速转向可实现较小的转向半径，但任何时刻均有两个电机在同时工作，功耗较大，且用其驱动车体移动时对两个电机运动的同步性要求较高；轴-关节式转向需要轮轴带动两个轮子大...
【技术保护点】
１．一种原地转向的轮式机器人底座机构，其特征在于：该底座机构包括有机架组件（１）、轮系组件、转向和移动组件（３）三个部分；机架组件（１）包括有Ａ转接件（１１）、Ｂ转接件（１２）、Ｃ转接件（１３）、Ｄ转接件（１４）、转向轴（１５）和四边形机架（１６）；四边形机架（１６）的中部设有中横梁（１６５），该中横梁（１６５）上设有中心通孔（１６５ａ）和电机轴过孔（１６５ｂ）；所述中心通孔（１６５ａ）内安装有Ｅ角接触轴承（１５２），该Ｅ角接触轴承（１５２）套接在转向轴（１５）上；所述电机轴过孔（１６５ｂ）用于第一步进电机（３４）的电机轴穿过，而第一步进电机（３４）的机壳则固定安装在中横梁...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：刘军传，
申请(专利权)人：北京英传奇科技有限公司，
类型：发明
国别省市：11
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。