超声电机直接驱动的机器人灵巧手手指关节机构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种超声电机直接驱动的机器人灵巧手手指关节机构，它包括两个灵巧手手指指节通过关节转轴铰连，灵巧手手指指节有长矩形空腔，通过夹持滑块滑动配置超声电机；夹持滑块下底固定第一薄片形强磁磁铁，灵巧手手指指节内腔底部固定第二薄片形强磁磁铁，两磁铁的相同磁极相对，在磁力施加的预压力下，超声电机的输出端面抵压在关节转轴上；关节转轴与所述一个灵巧手手指指节转动连接，与另一灵巧手手指指节固定连接。本实用新型专利技术在灵巧手手指内部集成电机及直接驱动输出，省去了中间转换装置，以及关节转轴与电机输出轴一体化，使得机器人灵巧手手指结构简单、灵敏度高、随动性好，响应迅速，更利于精确控制，集成化。（*该技术在2020年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种机器人灵巧手手指关节机构，特别是一种超声电机直接驱动 的机器人灵巧手手指关节机构。
技术介绍
超声电机是利用压电材料的逆压电效应，把电能转换为机械能，并利用压电振子 的驱动足特定的振动方式，在驱动足的端部产生椭圆运动，通过摩擦作用推动从动件产生 宏观运动的驱动装置。通过预压力装置的作用，使电机振子的驱动足与动子保持接触。相对 于传统电机，超声电机具有单位体积输出功率大、不受电磁干扰、位移分辨率高、响应迅速、 运行安静无噪声等特点。机器人灵巧手是为多任务而研究开发的一种智能型通用机械手。经过几十年的研 制开发，机器人灵巧手的研究取得了许多有应用价值的成果，相继诞生了一批著名的灵巧 手。已研制出的灵巧手多从结构和功能上模仿人手，为多指多关节机械手，其中较多的灵巧 手采用了通过电磁驱动器带动腱传动系统进行手指关节的远距离驱动的结构。由于电磁电 机要产生较大的转矩必须采用减速机构，因而此类灵巧手一般结构复杂，灵巧手的控制精 度和响应速度受到限制。一般来说，灵巧手的自由度越多，设计难度越大，目前机器人灵巧 手都有一个主要的困难即当机械手有效自由度的数目超过某个值时，如果想使其尺本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种超声电机直接驱动的机器人灵巧手手指关节结构，包括两个灵巧手手指指节（１、２）通过一个关节转轴（３）铰连，其特征在于：ａ．所述灵巧手指指节（１）有长矩形空腔，通过一个夹持滑块（８）滑动配置一个超声电机（６）；ｂ．所述夹持滑块（８）下底固定一块第一薄片型强磁磁铁（９），所述灵巧手手指指节（１）内腔底部固定一块第二薄片形强磁磁铁（１０），所述两磁铁（９、１０）的相同磁极相对，在磁力施加的预压力下，所述超声电机（６）的输出端面抵压在所述关节转轴（３）上；ｃ．所述关节转轴（３）与所述一个灵巧手手指指节（１）转动连接，而与另一灵巧手手指指节（２）固定连接。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李朝东，郭灵聪，何永义，郭帅，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：实用新型
国别省市：31