差动锥齿轮齿条式复合欠驱动机器人手指装置制造方法及图纸

差动锥齿轮齿条式复合欠驱动机器人手指装置，属于仿人机器人手技术领域，包括基座、电机、减速器、近关节轴、中部指段、远关节轴、末端指段、齿条和簧件。本发明专利技术装置采用单个电机、多轴多路相异传动比的传动机构及簧件等综合实现了复合欠驱动抓取效果：手指先耦合转动抓向物体然后再自适应抓取物体；抓取过程拟人，动作灵巧，抓取物体稳定，可自动适应抓取不同尺寸、形状的物体，对控制系统要求低，操控容易；同时结构简单、紧凑，能量损耗小，传动效率高，成本低廉，装配维护便利，且外形与人手指相近，适用于仿人机器手。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于仿人机器人手
，特别涉及一种差动锥齿轮齿条式复合欠驱动机器人手指装置的结构设计。
技术介绍
手对人来说是非常重要的器官，在仿人机器人领域，增强机器人手的机能具有非常重要的意义。一方面，通过增加关节数目、驱动数目可以使机器手动作更多样精确，但同时这样又会使机构复杂繁琐；另一方面，如果过分追求机构精简，则势必对机器手的灵活性及抓取动作的精确性产生负面影响。同时，机器人手要求同时保证小巧灵活与足够的抓取力。目前在这一领域仍存在着许多技术难题。欠驱动机构是指该机构的驱动器数目少于关节自由度数目。诸多的仿人灵巧手也可以归类为欠驱动手，广义的欠驱动手指包括耦合欠驱动手指和自适应欠驱动手指。耦合欠驱动手指常称为耦合手指，自适应欠驱动手指简称为自适应手指或欠驱动手指。欠驱动机构的核心优势在于引入了自适应抓取的动作模式。这种自适应抓取模式的引入，使机器手在保证拟人化动作的同时，大大地降低了对于手部实时控制和传感系统的要求，使机器手具有结构简单、控制稳定、外观拟人和造价低廉等的优点。由于自适应欠驱动机器手的优点，近十年来引起了国内外研究人员的广泛兴趣，使自适应欠驱动机器手领域飞速发本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种差动锥齿轮齿条式复合欠驱动机器人手指装置，包括基座（１）、电机（２）、减速器（２１）、近关节轴（３）、中部指段（４）、远关节轴（５）和末端指段（６）；所述电机和减速器均固接在基座上，电机的输出轴与减速器的输入轴相连；所述近关节轴活动套设于基座中，所述远关节轴活动套设于中部指段中，所述中部指段套固在近关节轴上；所述末端指段套固在远关节轴上，近关节轴与远关节轴平行；其特征在于：该差动锥齿轮齿条式复合欠驱动机器人手指装置还包括第一锥齿轮（７１）、第二锥齿轮（７２）、第三锥齿轮（７３）、第一直齿轮（８１）、第二直齿轮（８２）、齿条（８３）和簧件（９）；所述第一锥齿轮固接在减速器的输出轴上，所述...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：张文增，王智，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：11