【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种安装在例如机器人中并用于传送物体或装配结构构件的抓取设备，更具体地讲，涉及一种具有简单结构、能够由少量致动器驱动并适用于各种物体的抓取 设备。
技术介绍
近年来，主要为了替代人类劳动而积极进行了机器人的研究和开发。很多机器人 在它们的手中具有抓取设备以传送物体或装配结构构件。抓取设备具有很多关节自由度以执行复杂工作。然而，如果用于驱动关节的致动 器的数量增加，则致动器和支撑致动器的框架的重量增加并且抓取设备变得尺寸很大。用 于操作致动器的驱动和控制电路以及配线的尺寸也随着致动器的数量而增大，由此使得驱 动软件变得复杂以同时控制多个关节轴。由于单个致动器仅实现一个自由度(诸如，旋转 或平行移动)，所以需要许多致动器来支撑各种物体。例如，日本未审专利申请公开No. 2008-105116提出了一种具有片簧和致动器的 双指抓取机器手。即使当致动器的扭矩是0时，这个机器手也能够利用弹簧力抓取物体。然 而，问题在于一直产生内侧力，并且仅能够实现在转动方向上的抓取。另外，例如，日本未审专利申请公开No. 2008-49456提出了一种具有位于基座的 一个致...
【技术保护点】
１．一种抓取设备，包括：基座单元；左平行连杆和右平行连杆，每个平行连杆包括：第一连杆，围绕基座单元的基轴在打开／闭合方向上能够转动地安装；第二连杆，围绕辅助轴在打开／闭合方向上能够转动地安装，与基座单元的基轴相比，所述辅助轴位于打开／闭合方向上的外侧；手指单元，在打开／闭合方向上的内侧具有抓取表面并且在第一连杆的末端和第二连杆的末端能够转动地被支撑，左平行连杆和右平行连杆基本上彼此对称；爪部，朝着打开／闭合方向上的内侧突出，并且沿手指单元的抓取表面的前边缘布置该爪部；驱动单元，容纳在基座单元中并在打开／闭合方向上驱动左平行连杆和右平行连杆的第一连杆。
【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：川浪康范，田中章爱，长阪宪一郎，永野雅邦，
申请(专利权)人：索尼公司，
类型：发明
国别省市：JP
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