【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机器人的作业程序生成方法、机器人的作业程序生成装置和机器人控制系统。
技术介绍
例如，在电弧焊接中，为了使被称为焊炬的工具的顶端和接合部严密地一致，需要对作业进行示教。此外，由于焊炬的姿态在保证作业品质上是重要的，因此在具有复杂形状的接合部的示教中需要极多的时间。根据这种理由，按照现有技术进行用于使示教工时数降低的所谓无示教化，但是，实现完全无示教化的电弧焊接机器人并不存在，由人进行的示教作业仍然在某种程度上存在。例如，专利文献1的焊炬姿态的示教方法是公知的。在专利文献1中，通过根据示教的焊炬的位置来算出基准面，使用输入的目标角和前进后退角来求得根据所述基准面的姿态，从而能够取得希望的焊炬姿态。因此，在专利文献1中，通过对于各个焊炬位置生成反映了希望的目标角及前进后退角的姿态，从而对示教了焊炬位置的程序写入所述姿态。 这样，在专利文献1中，由于根据预先示教的焊炬的位置来算出基准面，因此如果操作者输入所述基准面的希望的目标角及前进后退角等角度数据，就能够自动地算出焊炬姿态。而且，在焊炬姿态的示教时，由于不需要进行使机器人取得希望姿态的手动操作，因...
【技术保护点】
１．一种机器人的作业程序生成方法，是将对工件的特征部位的位置进行检测的位置检测传感器和工具安装在机械手上，并执行对所述工件的加工作业的机器人的作业程序生成方法，该机器人的作业程序生成方法的特征在于，包括：在每次所述工具位于传感检测点时就输入传感检测命令的第１步骤；使所述传感检测命令与所述传感检测点的示教位置带有关联，并存储在第１作业程序中的第２步骤；以及基于所述第１作业程序的传感检测命令，使所述工具移动到所述传感检测点的示教位置，从而使所述位置检测传感器进行检测动作，并且基于检测结果，取得所述工件上的作业位置，将该作业位置存储在第２作业程序中或者存储成可以参照第２作业程序的...
【技术特征摘要】
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