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现有技术存在必须严密地进行位置和姿态的示教以及在示教作业中非常需要劳力的问题。本发明提供一种机器人的作业程序生成方法和装置。在示教模式中，在作为粗略示教点的传感检测点中，输入传感检测命令(S22)。存储该命令和传感检测点(S23)。输入目标...
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