角度控制方法和装置及使用该方法和装置的自动驻车系统制造方法及图纸

角度控制方法和装置及使用该方法和装置的自动驻车系统。本发明专利技术涉及与角度控制和自动驻车相关的技术，更具体地说，涉及用于提高角度控制质量，从而使转向把手的运动平稳的角度控制方法和角度控制装置，以及使用这种角度控制方法和角度控制装置的自动驻车系统。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及与角度控制和自动驻车相关的技术，更具体地说，涉及一种用于提高 角度控制质量从而使转向把手的运动平稳的角度控制方法和角度控制装置，以及使用该角 度控制方法和角度控制装置的自动驻车系统。
技术介绍
传统的角度控制装置在各个预定的基准角度输入周期从诸如自动驻车电子控制 单元(下文称为“ECU”)的特定ECU接收基准角度的输入，并在各个预定的控制周期使用所 输入的基准角度来进行角度控制。此时，由于用于进行角度控制的控制周期(例如，1毫秒)大大短于用于接收基准 角度的输入的基准角度输入周期，所以当通过对比所述控制周期慢得多地输入的基准角度 来进行估计来进行角度控制时，传统的角度控制装置会经受电动机的电流在基准角度输入 时间的附近快速波动的现象的影响。如果电动机的电流像这样快速波动，则存在电动机猛 烈振动的问题。因此，存在控制质量恶化的问题，从而转向把手的运动不平稳，这会增加驾 驶员的不满意度。
技术实现思路
因此，本专利技术致力于解决现有技术中出现的上述问题，本专利技术的目标是提高控制 质量，并由此使转向把手的运动平稳，以使得当通过在各个预定的周期从电子控制单元 (ECU)接收基准角度的输入来进行转向所需的角度控制时，在各个预定的周期以阶梯形状 输入的基准角度被校准为平滑变化的形状，并且所述经校准的基准角度被用于角度控制。为了实现这个目的，本专利技术提供了一种角度控制装置，该角度控制装置包括输入 单元，其在各个基准角度输入周期接收基准角度的输入；角速度输入单元，其接收通过电动 机位置传感器计算出的角速度的输入；基准角度校准单元，其计算在输入基准角度之后直 到输入角速度为止所经过的时间的长度，然后计算通过基于所述角速度和所经过的时间的 长度校准所述基准角度所得到的经校准的基准角度；以及角度控制单元140，其基于计算 得到的经校准的基准角度来进行角度控制。根据本专利技术另一方面，提供了一种角度控制方法，该角度控制方法包括基准角度 输入步骤，用于在各个基准角度输入周期接收基准角度的输入；角速度输入步骤，用于在各 个角速度输入周期接收通过电动机位置传感器计算得到的角速度的输入；基准角度校准步 骤，用于计算在输入基准角度之后直到输入角速度为止所经过的时间的长度，然后计算通 过基于所述角速度和所经过的时间的长度校准所述基准角度所得到的经校准的基准角度； 以及角度控制步骤，用于基于经校准的基准角度来进行角度控制。根据本专利技术另一方面，提供了一种自动驻车系统，该自动驻车系统包括自动驻车 电子控制单元，其在各个基准角度输入周期输出基准角度，该基准角度是用于自动驻车的 目标转向角度；以及转向电子控制单元，其接收基准角度，并在各个角度输入周期接收通过电动机位置传感器计算得到的角速度，其中，该转向电子控制单元计算在输入基准角度之 后直到输入角速度为止所经过的时间的长度，该转向电子控制单元计算通过基于所述角速 度和所述基准角度校准所述基准角度所得到的经校准的基准角度，并且该转向电子控制单 元基于经校准的基准角度来进行转向角度控制。如上所述，根据本专利技术，在通过在各个周期从电子控制单元接收基准角度的输入 来进行转向所需的角度控制时，各个周期的阶梯形状的基准角度输入被校准为平滑变化的 形状，并且经校准的基准角度被用于角度控制，由此可以提高控制质量，从而可以使转向把 手的运动平稳。附图说明根据结合附图所进行的如下详细说明，本专利技术的上述以及其它目的、特征和优点 将更加明显，附图中图1是根据本专利技术实施方式的角度控制装置的框图；图2(a)和图2(b)是说明根据本专利技术实施方式通过基准角度的校准所获得的效果 的曲线图；图3是根据本专利技术实施方式的角度控制方法的流程图；以及图4是根据本专利技术实施方式的自动驻车系统的框图。具体实施例方式下文将参照附图来描述本专利技术的示例性实施方式。在以下的说明中，将用相同的 附图标记来表示相同元件，尽管它们在不同的附图中示出。此外，在本专利技术的以下说明中， 如果对并入本专利技术的已知功能和结构的详细描述会导致本专利技术的主旨不清楚，则省略该详 细描述。此外，当描述本专利技术的组件时，本文可能会使用诸如第一、第二、A、B、(a)、(b)或者 类似的术语。这些术语中的每一个都不用于限定相应的组件的本质、次序或者顺序，而仅用 于将相应的组件与其它组件进行区分。应当注意的是，当在说明书中描述一个组件“连接”、 “耦接”或者“结合”至另一组件时，尽管该第一组件可以直接连接、耦接或者结合至该第二 组件，但是第三组件也可以“连接”、“耦接”以及“结合”在该第一组件和该第二组件之间。图1是根据本专利技术实施方式的角度控制装置100的框图。参照图1，根据本专利技术实施方式的角度控制装置100包括输入单元110，其在各个 基准角度输入周期从电子控制单元(下文称为“ECU”)10接收基准角度的输入；角速度输 入单元120，其在各个角速度输入周期接收通过电动机位置传感器20计算得到的角速度的 输入；基准角度校准单元130，其计算在输入基准角度之后直到输入角速度为止所经过的 时间的长度，并随后计算通过基于角速度和所经过的时间的长度校准基准角度所得到的经 校准的基准角度；以及角度控制单元140，其基于计算得到的经校准的基准角度来在各个 控制周期对转向装置30进行角度控制。基准角度校准单元130通过将通过电动机位置传感器20计算并输入的角速度与 计算得到的所经过的时间的长度(=角速度输入时间-基准角度输入时间)相乘来计算补 偿基准角度，该补偿基准角度用于对从ECU输入的基准角度进行补偿，并且基准角度校准单元130通过将从ECU 10输入的基准角度与计算得到的补偿基准角度相加来计算经校准 的基准角度。也就是说，基准角度校准单元130利用以下所示的式1来计算通过对从ECU 10输入的基准角度进行校准所得到的经校准的基准角度。公式1经校准的基准角度=基准角度+角速度*所经过的时间的长度以上参照图1所述的本专利技术的角度控制装置100可以是诸如MDPS(电动机驱动动 力转向)的转向系统中的转向E⑶，或者是包含在这种转向E⑶中的组件。包含在这种角度控制装置100中的基准角度输入单元110可以在各个基准角度输 入周期从ECU (例如，包含在自动驻车系统中的自动驻车ECU)接收基准角度的输入，该基准 角度是用于自动驻车的目标转向角度。分别基于电动机位置传感器20的角速度计算速度以及角度控制装置的角度控制 速度来计算用于接收输入角速度的速度输入周期和用于进行角度控制的控制周期，该用于 接收输入角速度的速度输入周期和用于进行角度控制的控制周期比用于接收输入基准的 基准角度输入周期短预定值。此外，根据由角度控制装置100的角度控制速度确定的控制 周期来设置角速度周期。例如，由ECU限定的基准角度输入周期是20毫秒，且根据角度控 制装置100的角度控制速度的控制周期是1毫秒，其中，为了校准基准角度使其平滑变化， 考虑到可以根据电动机位置传感器20中的角速度计算速度来确定的角速度计算周期，角 速度输入周期可以设置为与控制周期的1毫秒相等或者几乎相等。此外，与用于从E⑶10接收基准角度的输入的基准角度输入周期(例如，20毫 秒)相比，可以由角度控制单元140在短得多的控制周期(例如，1毫秒)进行角度控制。 本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种角度控制装置，该角度控制装置包括：输入单元，其在各个基准角度输入周期接收基准角度的输入；角速度输入单元，其接收通过电动机位置传感器计算得到的角速度的输入；基准角度校准单元，其计算在输入所述基准角度之后直到输入所述角速度为止所经过的时间的长度，然后计算通过基于所述角速度和所经过的时间的长度校准所述基准角度所得到的经校准的基准角度；以及角度控制单元，其基于所述计算得到的经校准的基准角度来进行角度控制。

【技术特征摘要】
2009.12.04 KR 10-2009-01196781.一种角度控制装置，该角度控制装置包括输入单元，其在各个基准角度输入周期接收基准角度的输入；角速度输入单元，其接收通过电动机位置传感器计算得到的角速度的输入；基准角度校准单元，其计算在输入所述基准角度之后直到输入所述角速度为止所经过 的时间的长度，然后计算通过基于所述角速度和所经过的时间的长度校准所述基准角度所 得到的经校准的基准角度；以及角度控制单元，其基于所述计算得到的经校准的基准角度来进行角度控制。2.根据权利要求1所述的角度控制装置，其中，所述基准角度校准单元通过将所述角 速度与所经过的时间的长度相乘来计算用于对所述基准角度进行补偿的补偿基准角度，并 且通过将所述基准角度与所述补偿基准角度相加来计算所述经校准的基准角度。3.根据权利要求1所述的角度控制装置，其中，所述基准角度输入单元在各个基准角 度输入周期从自动驻车系统中包含的自动驻车电子控制单元接收所述基准角度的输入，所 述基准角度是用于自动驻车的目标转向角度。4.根据权利要求1所述的角度控制装置，其中，所述转向电子控制单元基于所述经校 准的基准角度在各个控制周期进行角度控制，其中，分别基于电动机位...

【专利技术属性】
技术研发人员：金成柱，
申请(专利权)人：株式会社万都，
类型：发明
国别省市：KR