【技术实现步骤摘要】
用于使牵引车对准到相对于集装箱吊车的期望位置上的方法尤其是在具有Slip to S10re(船到岸)吊车的集装箱吊车设备中用于将具有挂车的牵引车定位在吊车之下, 使得集装箱可以快速和准确地被提起和放下。对牵引车的引导甚至还经常由监督人员手动 进行。这不仅常常不精确,并且对于监督人员、吊车驾驶员和牵引车引导员来说绝对极其危 险。目前市场上只存在非常少的用于将牵引车引入集装箱吊车设备中的自动化解决方案。
技术介绍
在EP 1 337 454 Al中公知一种用于将载重汽车相对于吊车对准到期望位置上的 方法,其中借助于安装在吊车处的激光扫描器来确定载重汽车的位置。为此,确定载重汽车 的——尤其是在载重汽车的挂车处的——棱边的位置。从EPl 337 454 Al中公知的方法 的缺点是,用于正确位置检测所需的对于各个载重汽车车辆类型的说明必须通过吊车引导 员手动输入。这是耗时的,并且容易产生错误。
技术实现思路
本专利技术所基于的任务在于,提供一种用于使牵引车对准到相对于集装箱吊车的期 望位置上的快速、准确和可靠的方法,以及说明该方法的适当的实施方式。根据本专利技术,该任务通过具有在权利要求1中说明的特征的方法、具有在权利要 求9中说明的特征的控制程序和具有在权利要求10中说明的特征的跟踪系统来解决。本 专利技术的有利扩展方案在从属权利要求中说明。根据本专利技术,为了使牵引车对准到相对于集装箱吊车的期望位置上,首先借助于 扫描装置对待对准牵引车进行三维扫描。然后,从所确定的扫描值中计算出待对准牵引车 的三维对象模型。将所计算出的对象模型与在数据库中存储的车辆对象模型在一 ...
【技术保护点】
1.一种用于使牵引车对准到相对于集装箱吊车的期望位置上的方法,其中-借助于扫描装置对待对准牵引车进行三维扫描,-从所确定的扫描值中计算出待对准牵引车的三维对象模型,-将计算出的对象模型与在数据库中存储的车辆对象模型在一致性或相似性方面进行比较,-在缺少一致性或相似性太小的情况下,将计算出的对象模型作为新的车辆对象模型存储在数据库中,-根据分配给待对准牵引车的车辆对象模型,基于概率地对牵引车的对象特征进行测位,-从经过测位的对象特征中确定待对准牵引车的位置和方位,-根据待对准牵引车的位置和方位,对于相对于集装箱吊车的期望位置产生光学和/或声学的跟踪信号。
【技术特征摘要】
2009.12.23 DE 102009060513.41.一种用于使牵引车对准到相对于集装箱吊车的期望位置上的方法,其中-借助于扫描装置对待对准牵引车进行三维扫描,-从所确定的扫描值中计算出待对准牵引车的三维对象模型,-将计算出的对象模型与在数据库中存储的车辆对象模型在一致性或相似性方面进行 比较,-在缺少一致性或相似性太小的情况下,将计算出的对象模型作为新的车辆对象模型 存储在数据库中,-根据分配给待对准牵引车的车辆对象模型,基于概率地对牵引车的对象特征进行测位,-从经过测位的对象特征中确定待对准牵引车的位置和方位,-根据待对准牵引车的位置和方位,对于相对于集装箱吊车的期望位置产生光学和/ 或声学的跟踪信号。2.根据权利要求1的方法,其中三维对象模型通过随机变量来描述。3.根据权利要求1的方法,其中通过分段从所确定的扫描值中计算出三维对象模型。4.根据权利要求3的方法,其中三维对象模型包括大量的通过位置和方位表示的图形基元,尤其是线、圆、多边 形、样条、面、多边形网和/或样条-面片。5.根据权利要求1至4之一的方法,其中在数据库中存储的车辆对象模型与为待对准牵引车计算出的三维对象模型的相 似性超过预先给定的相似程度时,通过计算出的对象模型对所述在数据库中存储的测量对 象模型进行更新。6.根据权利要求1至5之一的方法,其中根据计算出的三维对象模型在数据库中存储新的车辆对象模型或者更新现有的 车辆对象模型在用户允许的基础上才进行。7.根据权利要求1至6之一的方法,其中待对准牵引车与挂车连接,并且其中从经过测位的对象模型中除了确定待对准牵 引车的位置和方位之外,还确定牵引车与挂车之间的角度以及...
【专利技术属性】
技术研发人员:S·迪普尔,HP·卡格勒,C·克利莫维奇,
申请(专利权)人:西门子公司,
类型:发明
国别省市:DE
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