【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人控制
，具体讲是一种。
技术介绍
目前，欠驱动两足步行机器人的研究主要集中在平面型机器人，机器人需要借助外力维持侧向平衡。欠驱动两足步行机器人要自由行走，就必须同时解决前项和侧向的稳定问题，实现3D行走控制。目前3D行走是采用髋关节来控制侧向平衡，由于髋关节控制侧向运动调节能力小，在大中干扰的情况下，容易侧向摔倒，鲁棒性差。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是，克服以上现有技术的缺点，提供一种侧向运动调节能力大，在大中干扰的情况下，不容易侧向摔倒，鲁棒性好的。本专利技术的技术方案是，提供一种，当机器人直立状态时，过机器人的质心的垂线与机器人此时行走的水平面相交于一交点，当机器人侧向摆动，即质心侧向摆动时，每个摆动瞬时机器人的质心和交点均确定一直线，那么定义侧倾角为直线与垂线的夹角；不同侧向干扰作用下，定义模糊控制器的侧倾角模糊变量位于垂线右侧的侧倾有三种情况，分别为右小干扰、右中干扰、右大干扰，位于垂线左侧的侧倾有三种情况，分别为左小干扰、左中干扰、左大干扰；侧向控制步骤为(1)设定侧倾角给定值；(2)由传感器按采样周期实时采样侧倾...
【技术保护点】
１．一种欠驱动两足步行机器人水平行走时的侧向控制方法，其特征在于，当机器人直立状态时，过机器人的质心的垂线ｌ１与机器人此时行走的水平面相交于一交点Ｋ，当机器人侧向摆动，即质心侧向摆动时，每个摆动瞬时机器人的质心和Ｋ均确定一直线ｌ２，那么定义侧倾角α为ｌ２与ｌ１的夹角；不同侧向干扰作用下，定义模糊控制器的侧倾角模糊变量：位于ｌ１右侧的侧倾有三种情况，分别为右小干扰ＰＳ、右中干扰ＰＭ、右大干扰ＰＬ，位于ｌ１左侧的侧倾有三种情况，分别为左小干扰ＮＳ、左中干扰ＮＭ、左大干扰ＮＬ；侧向控制步骤为：（１）设定侧倾角给定值αｄ；（２）由传感器按采样周期实时采样侧倾角α；（３）在每个采样周...
【技术特征摘要】
1.一种欠驱动两足步行机器人水平行走时的侧向控制方法，其特征在于，当机器人直立状态时，过机器人的质心的垂线I1与机器人此时行走的水平面相交于一交点K，当机器人侧向摆动，即质心侧向摆动时，每个摆动瞬时机器人的质心和K均确定一直线I2，那么定义侧倾角α为I2与I1的夹角；不同侧向干扰作用下，定义模糊控制器的侧倾角模糊变量位于I1右侧的侧倾有三种情况，分别为右小干扰PS、右中干扰ΡΜ、右大干扰PL，位于I1左侧的侧倾有三种情况，分别为左小干扰NS、左中干扰匪、左大干扰NL ；侧向控制步骤为(1)设定侧倾角给定值αd ；(2)由传感器按采样周期实时采样侧倾角α；(3)在每个采样周期将α与Cid进行比较，得到误差e，e由αd减去α确定，接着，模糊控制器根据误差e进行模糊控制，模糊控制过程是，若e的绝对值小于给定阀值，那么维持手臂现有位置不变，否则模糊控制器控制手臂关节处的电机运转，电机驱动手臂上下摆动。2.根据权利要求1所述的欠驱动两足步行机器人水平行走时的侧向控制方法，其特征在于，在取值范围[_5，5]中任取一值作为侧倾角给定值ad。3.根据权利要求2所述的欠驱动两足步行机器人水平行走时的侧向控制方法，其特征在于，所述侧倾角给定值a d为0。4.根据权利要求1所述的欠驱动两足步行机器人水平行走时的侧向...
【专利技术属性】
技术研发人员：张智焕，
申请(专利权)人：浙江大学宁波理工学院，
类型：发明
国别省市：97
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