The invention discloses a lateral motion regulation ability, in large disturbances, not easy to fall under lateral, lateral driven biped robot walking gait control method with good robustness, when the upright robot, robot robot and vertical centroid at walking level intersect at one point when the robot, lateral swing swing, each instantaneous robot centroid and intersection are determined in a straight line, the definition of roll angle as the angle between a line and a vertical line; the lateral control method comprises the following steps: (1) setting camber given value; (2) the real time sampling side angle; (3) the camber and lateral inclination of the given value comparison error and then, the fuzzy controller according to the error of e fuzzy control, fuzzy control process, if the absolute value of E is smaller than a given threshold, then maintain the balance rod existing position unchanged, otherwise The fuzzy controller controls the motor running at the balance bar, and the motor drives the balance bar to swing up and down.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人控制
，具体讲是一种。
技术介绍
目前，欠驱动两足步行机器人的研究主要集中在平面型机器人，机器人需要借助外力维持侧向平衡。欠驱动两足步行机器人要自由行走，就必须同时解决前项和侧向的稳定问题，实现3D行走控制。目前3D行走是采用髋关节来控制侧向平衡，由于髋关节控制侧向运动调节能力小，在大中干扰的情况下，容易侧向摔倒，鲁棒性差。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是，克服以上现有技术的缺点，提供一种侧向运动调节能力大，在大中干扰的情况下，不容易侧向摔倒，鲁棒性好的。本专利技术的技术方案是，提供一种，当机器人直立状态时，过机器人的质心的垂线与机器人此时行走的水平面相交于一交点，当机器人侧向摆动，即质心侧向摆动时，每个摆动瞬时机器人的质心和交点均确定一直线，那么定义侧倾角为直线与垂线的夹角；不同侧向干扰作用下，定义模糊控制器的侧倾角模糊变量位于垂线右侧的侧倾有三种情况，分别为右小干扰、右中干扰、右大干扰，位于垂线左侧的侧倾有三种情况，分别为左小干扰、左中干扰、左大干扰；在机器人的两髋关节的左右对称点的正上方安装有可在I2与1工确定的平面内摆动...
【技术保护点】
１．一种欠驱动两足步行机器人水平行走时的侧向控制方法，其特征在于，当机器人直立状态时，过机器人的质心的垂线ｌ１与机器人此时行走的水平面相交于一交点Ｋ，当机器人侧向摆动，即质心侧向摆动时，每个摆动瞬时机器人的质心和Ｋ均确定一直线ｌ２，那么定义侧倾角α为ｌ２与ｌ１的夹角；不同侧向干扰作用下，定义模糊控制器的侧倾角模糊变量：位于ｌ１右侧的侧倾有三种情况，分别为右小干扰ＰＳ、右中干扰ＰＭ、右大干扰ＰＬ，位于ｌ１左侧的侧倾有三种情况，分别为左小干扰ＮＳ、左中干扰ＮＭ、左大干扰ＮＬ；在机器人的两髋关节的左右对称点的正上方安装有可在ｌ２与ｌ１确定的平面内摆动的平衡杆，平衡杆左右方向的长度...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：张智焕，
申请(专利权)人：浙江大学宁波理工学院，
类型：发明
国别省市：97
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