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本发明公开了一种侧向运动调节能力大，在大中干扰的情况下，不容易侧向摔倒，鲁棒性好的欠驱动两足步行机器人水平行走时的侧向控制方法，当机器人直立状态时，过机器人的质心的垂线与机器人此时行走的水平面相交于一交点，当机器人侧向摆动，每个摆动瞬时机器...
该专利属于浙江大学宁波理工学院所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学宁波理工学院授权不得商用。

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