擦玻璃机器人的移动控制系统技术方案

本实用新型专利技术属于智能机器人技术领域，具体地说，涉及一种擦玻璃机器人的移动控制系统。所述擦玻璃机器人包括行走单元和驱动单元；所述移动控制系统包括传感单元和控制单元，传感单元包括位于擦玻璃机器人同一端的端部传感子单元和位于擦玻璃机器人一侧的侧面传感子单元，控制单元分别与传感单元和驱动单元连接，控制单元根据擦玻璃机器人同一端的端部传感子单元和/或一侧的侧面传感子单元所发出的信号，控制驱动单元驱动行走单元移动。本实用新型专利技术智能水平高，擦拭玻璃过程中能够躲避障碍物，实现均匀擦拭玻璃及玻璃边框四周，避免出现漏擦现象，有效地解决玻璃框的附近容易积灰的问题。不但减轻劳动者的工作强度，而且擦拭干净。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术属于智能机器人
，具体地说，涉及一种擦玻璃机器人的移动控制系统。
技术介绍
在日常生活中，对于小块的玻璃，人们一般使用抹布进行清洁擦洗，而大块玻璃以及窗户的外立面，通常使用杆式玻璃清洁擦进行清洁擦洗。然而，用杆式玻璃清洁擦清洁玻璃时，手臂容易疲劳，而且在擦试户外玻璃时，尤其对于高层建筑，操作过程十分危险。可见，擦洗外窗是家庭乃至城市的一大难题，既不安全又不易擦全、擦净。针对如上问题，目前出现了一种擦玻璃器，专利号为ZL200820080M7. 7。图1为现有擦玻璃器的结构简图，如图1所示，该玻璃器由完全相同的两个操作部分组成，每个操作部分又分别包括把手441、塑料板442和抹布444。把手441固定在塑料板442的一面， 抹布4固定在塑料板2的另一面，在塑料板442和抹布444之间固定有磁铁板443。当需要擦拭玻璃时，将擦玻璃器的两个操作部分分别置于待擦拭玻璃的两面，在两者磁铁板443 的磁性作用下，两者隔着待擦拭玻璃吸附在一起。使用者握持住处于待擦拭玻璃内侧的操作部分上的把手，通过对其移动，实现对待擦拭玻璃内侧的清洁。由于磁性作用，处于内侧的操作部分移动时会带动处于外侧的操作部分运动，从而将玻璃的外侧也擦拭干净了。上述技术方案，虽然有效解决了擦拭外窗时可能发生的不安全因素，但是该擦玻璃器需要通过人为地对位于玻璃内侧的操作部分进行操纵，从而引导位于玻璃外侧的操作部分工作，对于面积较大的待擦拭玻璃，使用者仍需要爬高爬低，劳动强度高且工作量大， 而且擦窗的过程随意性大，存在有些地方重复擦、有些地方漏擦的缺陷。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，首先提供一种擦玻璃机器人的移动控制系统可以使擦玻璃机器人均勻的擦拭玻璃，不但可以擦拭玻璃以及玻璃四周窗框的位置，而且擦拭玻璃过程中能够躲避障碍物。本技术所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的本技术提供一种擦玻璃机器人的贴边移动控制系统，所述擦玻璃机器人包括行走单元和驱动单元；所述移动控制系统包括传感单元和控制单元，传感单元包括位于擦玻璃机器人同一端的端部传感子单元和位于擦玻璃机器人一侧的侧面传感子单元，控制单元分别与传感单元和驱动单元连接，控制单元根据擦玻璃机器人同一端的端部传感子单元和/或一侧的侧面传感子单元所发出的信号，控制驱动单元驱动行走单元移动。同一端的端部传感子单元中的左边、右边传感器位于一个平面上；侧面传感子单元中的两个传感器分别位于机器人的同一侧的前、后端。传感器为接触式传感器或非接接式传感器；接触式传感器为行程开关、压力传感器或导电橡胶；非接接式传感器为红外反射传感或超声传感器。所述擦玻璃机器人是分体式的，包括驱动机和随动机，驱动机包括行走单元、驱动单元、传感器单元和控制单元，驱动机和随动机分别内置有第一、二磁铁，使两者能够相互吸附在玻璃的内、外两侧，在第一、二磁铁的吸力作用下，随动机与驱动机产生随动。行走单元包括位于驱动机的左右两侧履带和履带轮，履带包括多个履带单元节。所述擦玻璃机器人也可以是单体式的，包括行走单元、驱动单元、传感单元和控制单元，行走单元包括位于擦玻璃机器人的左右两侧履带和履带轮，履带包括多个履带单元节。与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于本专利技术智能水平高，实现均勻擦擦拭玻璃，没有漏擦现象，不但减轻劳动者的工作强度，而且擦拭干净。附图说明图1为现有擦玻璃装置制的结构简图；图2为本专利技术擦玻璃机器人的第一种移动控制方法的流程图；图3为本技术擦玻璃机器人的第二种移动控制方法的流程图；图4为本技术实施例一擦玻璃机器人的移动控制系统中的控制流程示意图；图5为本技术实施例一擦玻璃机器人的结构示意图；图6为本技术实施例二擦玻璃机器人控制系统的控制流程示意图；图7为本技术实施例二擦玻璃机器人的结构示意图；图8为移动控制方法中步骤S220贴边移动示意图；图9为本技术擦玻璃机器人的移动示意图。附图标记1.机器人111.机器人外壳11、211.控制单元12,212.传感单元121、2121.端部传感子单元122,2122.侧面传感子单元 15、215.行走单元151,2151.履带151a、2151a.履带单元节152,2152.履带轮16、216.驱动单元 A.玻璃2.驱动机213.驱动机外壳214.第一磁铁3.随动机311随动机壳体 314.第二磁铁313.随动单元具体实施方式以下结合附图和实施例，进一步说明本技术擦玻璃机器人的结构及其控制系统控制流程。实施例一本技术擦玻璃机器人为一个单体机器人。图4为本技术擦玻璃机器人移动控制系统中的控制流程示意图。图5为本技术擦玻璃机器人的结构示意图。如图4 所示，本技术擦玻璃机器人1的移动控制系统包括行走单元15和能量单元(图中未示)、驱动单元16、控制单元11和擦拭单元(图中未示)。如图2及图3所示，该机器人1 包括机器人外壳111，能量单元(图中未示)、驱动单元16、控制单元11位于机器人外壳的内部，行走单元15和擦拭单元分别位于机器人外壳的底部，该擦拭单元可以是盘刷、刮条或是纤维布等等。该能量单元为可充电式电池，如镍氢电池或锂电池等等。结合图4和图 5所示，行走单元15沿行走方向设置在机器人的底部两侧设置，该行走单元15包括位于机器人左右两侧的履带151和履带轮152，驱动单元16包括驱动电机。履带151为彼此连接的多个履带单元节151a所构成的封闭链，封闭链的内侧两端分别设置有履带轮152，履带轮152的轮齿插设在相邻两个履带单元的间隙中，驱动单元16与履带轮152相连。驱动单元16在能量单元的能量供给下，在控制单元11的控制下，驱动单元16驱动履带轮152转动，履带轮152带动履带151运动，履带单元节151a不断交替接触玻璃表面A提供足够大静摩擦力供擦窗机器人行进。通过对每条履带的单独驱动，从而实现同步运动、差动运动。 同步运动可使得驱动机前进或者后退；差动运动可使得机器人实现旋转。该机器人通过吸盘吸附在玻璃表面，除此之外，机器人还可以通过真空负压的方法实现贴附在玻璃表面。有关机器人如何吸附在玻璃表面的技术为现有技术，在此不再赘述。该机器人还包括传感单元12，该传感单元12包括位于擦玻璃机器人同一端的端部传感子单元121和位于擦玻璃机器人一侧的侧面传感子单元122，控制单元11分别与传感单元12和驱动单元16连接；驱动单元16驱动行走单元移动时，控制单元11根据擦玻璃机器人同一端的端部传感子单元121和/或一侧的侧面传感子单元122所发出的信号，控制驱动单元16驱动行走单元15移动。同一端的端部传感子单元121包括两个传感器，该两个传感器分别位于机器人的左右两侧，且相对于机器人的中心呈轴对称设置。为设计简便，该左、右两个传感器均位于同一个水平面上。为使机器人能向前行进并且能实现后退行进，优选方案中，机器人的前、 后两端分别设有端部传感子单元121。位于擦玻璃机器人一侧的侧面传感子单元122包括两个传感器，该两个传感器分别位于机器人的同一侧的前、后两端。上述提及的同一端的端部传感子单元121中的两个传感器以及位于擦玻璃机器人一侧的侧面传感子单元122中的两个传感器，可以是接触式传感器本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种擦玻璃机器人的移动控制系统，所述擦玻璃机器人包括行走单元（１５，２１５）和驱动单元（１６，２１６）；所述移动控制系统包括传感单元（１２，２１２）和控制单元（１１，２１１），其特征在于：传感单元（１２，２１２）包括位于擦玻璃机器人同一端的端部传感子单元（１２１，２１２１）和位于擦玻璃机器人一侧的侧面传感子单元（１２２，２１２２），控制单元（１１，２１１）分别与传感单元（１２，２１２）和驱动单元（１６，２１６）连接，控制单元（１１，２１１）根据擦玻璃机器人同一端的端部传感子单元（１２１，２１２１）和／或一侧的侧面传感子单元（１２２，２１２２）所发出的信号，控制驱动单元（１６，２１６）驱动行走单元（１５，２１５）移动。

【技术特征摘要】
1.一种擦玻璃机器人的移动控制系统，所述擦玻璃机器人包括行走单元(15，215)和驱动单元(16，216)；所述移动控制系统包括传感单元(12,21 和控制单元(11，211)，其特征在于传感单元(12,21 包括位于擦玻璃机器人同一端的端部传感子单元(121，2121) 和位于擦玻璃机器人一侧的侧面传感子单元(122，2122)，控制单元(11，211)分别与传感单元(12,21 和驱动单元(16，216)连接，控制单元(11，211)根据擦玻璃机器人同一端的端部传感子单元(121，2121)和/或一侧的侧面传感子单元(122,212 所发出的信号，控制驱动单元(16，216)驱动行走单元(15,21 移动。2.根据权利要求1所述的擦玻璃机器人的移动控制系统，其特征在于同一端的端部传感子单元(121，2121)包括2个传感器，2个传感器分别位于一个平面的左边、右边。3.根据权利要求2所述的擦玻璃机器人的移动控制系统，其特征在于侧面传感子单元(122,212 中的两个传感器分别位于机器人的同一侧的前、后端。4.根据权利要求3所述的擦玻璃机器人的移动控制系统，其特征在于传感器为接触式传感器或非接触式传感器。5.根据权利要求4所述的擦玻璃机器人的移动控制系统，其特征在于接触式传感...

【专利技术属性】
技术研发人员：汤进举，
申请(专利权)人：泰怡凯电器苏州有限公司，
类型：实用新型
国别省市：32