履带式行驶装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种履带式行驶装置。该履带式行驶装置提供没有由销等结合的可动部分且具有弹性的履带，利用很少的滚轮机构来实现均匀的接地面压强。该履带方式的履带式行驶装置包括利用驱动轴（１１）传递驱动力的驱动轮（１２）、具有与上述驱动轮的轴平行的轴的诱导轮（１３）、及缠绕于驱动轮和诱导轮的履带。履带包括：内侧履带（１８），其具有与驱动轮啮合的构造，自驱动轴传递驱动力；外侧履带（１９），其包围内侧履带的周向外侧，与内侧履带的宽度大致相同；多个弹性构件（２０），其将内侧履带和外侧履带在履带的整周上连接起来。在外侧履带中安装有多个履板（２１），该履板（２１）具有用于与地面卡合的突出部构造。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种履带车辆的行驶装置，特别是涉及一种宇宙用机器人、宇宙探测 用车辆的履带式行驶装置和装备有这样的履带式行驶装置的履带式车辆。
技术介绍
月亮、行星的表面并不是坚固的地面，大多是被沙子覆盖的支承力较小的地面。在 比地球低的重力条件下，需要将车辆的重量分散于宽阔的接地面积中，降低接地压强地行 驶。作为以往的宇宙探测用车辆，存在为了扩大接地面积而使用圆筒形的4 8轮的 车轮的车辆。但是，在使用这样的车轮的车辆中，在车轮正下方接地面压强最大，存在该部 分被沙子填埋而打滑，从而不容易行驶的情况。作为坦克、建筑用车辆，存在包括驱动轮、诱导轮、缠绕于驱动轮和诱导轮上的履 带(crawler)的、利用履带在地面上行驶的履带方式的履带式车辆。履带式车辆能够增大 接地面积，即使在松软的地面上，其行驶性能也很优良。履带式行驶装置通常利用销将许多个金属性的刚体履板结合起来，相邻的履板在 销部分可动，履带环绕驱动轮和诱导轮。或者，不用销结合履板，而使用橡胶制的自身具有 柔软性的履带。但是，在月亮、行星的真空或者气压较低的环境中，将履板结合的销部分的润滑性 较差，因此磨损增多，耐久性降低。橡胶制的履带的脱气(outgas)较多，容易变质，因此，很难在宇宙中使用。另外，在履带机构中，为了使履带对于地面的接地面压强均勻，需要许多个滚轮机 构，存在机构复杂且重量增加、可靠性降低这样的问题。专利文献1公开了一种由基座、设置在基座的左右两侧的履带、设置在基座上的 臂构成的履带式行驶机器人。各履带由设置在前后方向上的一个端部的驱动轮、对驱动轮 进行驱动的行驶电动机、设置在前后方向上的另一端的公转轮、卡合于驱动轮及惰轮(日 语遊転* ^ ^ )地卷绕架设在两轮之间的环形带、在履带中央部卡合于环形轨带的中央 轮、对中央轮进行驱动的中央电动机构成。但是，专利文献1的履带式行驶机器人并不能说具有足够均勻的接地面压强。另 外，有可能在履带与驱动轮的啮合部分夹入沙子、石子等。专利文献1 日本特开2005-111595号公报
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供没有用销等进行结合的可动部分的履带，提供一种不存在 可动部分的润滑的问题的履带式行驶装置。本专利技术的目的在于提供一种利用很少的滚轮机构实现均勻的接地面压强的履带 式行驶装置。本专利技术的另一目的在于提供一种石子、沙子很少能进入到履带与驱动轮的啮合部 分中的履带式行驶装置。本专利技术的又一目的在于提供包括该履带式行驶装置的履带式车辆。在本专利技术中，将履带做成外侧履带和内侧履带的双层带状构造，外侧履带和内侧 履带分别由较薄的环状的金属板或者树脂板制成，其自身具有弯曲性。另外，利用具有弹性 的弹性构件将外侧履带和内侧履带连接起来。弹性构件能够容易地变形，使得外侧履带和 内侧履带靠近或远离。因此，根据地面的状况，外侧履带容易挠曲，能够获得均勻的接地面 压强。本专利技术的一个方式是一种履带方式的履带式行驶装置，其为履带方式，包括被利 用驱动轴传递驱动力的驱动轮、具有与上述驱动轮的轴平行的轴的诱导轮、及缠绕于上述 驱动轮和上述诱导轮而环绕上述驱动轮和上述诱导轮的履带，该履带式行驶装置的特征在 于，上述履带包括内侧履带，其具有与上述驱动轮啮合的构造，被自上述驱动轮传递驱动 力；外侧履带，其包围上述内侧履带的周向外侧；弹性构件，其为多个，其在上述履带的整 周上将上述内侧履带和上述外侧履带连接起来；在上述外侧履带上安装有多个履板，该履 板具有用于与地面卡合的突出部构造。由于将履带做成包含内侧履带和外侧履带的双层构造，做成内侧履带与驱动轮相 啮合的构造，因此，内侧履带很少直接接触于地面，石子、沙子很少进入到内侧履带与驱动 轮啮合的部分。另外，由于履带自身在厚度方向上具有弹性，因此，履带变形为沿着地面、石子的 形状，由此，对于地面的接地压强变均勻，能获得较高的推进力。优选为上述内侧履带和上述外侧履带由容易变形的环状的薄金属板或者树脂板 制成。由此，能获得不存在利用销等进行结合的可动部分的履带，不存在润滑可动部分 的问题。优选为将上述内侧履带和上述外侧履带连接起来的上述弹性构件由具有弹性的 弯曲形状的金属板构成。由于履带为金属性，因此不会产生气体等，适合在宇宙中使用。优选为上述弹性构件的一端部连接于上述内侧履带的宽度方向端部，其另一端部 连接于上述外侧履带的宽度方向端部，其中间部呈朝向宽度方向中央部弯曲成凹状的形 状。由此，能够获得具有更好的弹性的履带。优选为上述驱动轮在宽度方向中央部以恒定的间隔具有突起，上述内侧履带在宽 度方向中央部具有用于与上述突起啮合的凹部，上述突起与上述凹部啮合而使上述驱动轮 驱动上述内侧履带。上述突起和上述凹部构成啮合构造。还优选为上述驱动轮在宽度方向端部以恒定的间隔具有突起，上述内侧履带在宽 度方向端部具有用于与上述突起啮合的凹部，上述突起与上述凹部啮合而使上述驱动轮驱 动上述内侧履带。上述突起和上述凹部构成啮合构造。由此，能够更可靠地驱动履带。优选为上述外侧履带是由沿着上述外侧履带的周向延伸的多个金属丝构成的金属丝履带，在上述金属丝履带上以恒定的间隔连接有多个履板。金属丝履带更加容易变形，能够更好地追随地面形状的变化。优选为上述外侧履带是由金属丝沿着上述外侧履带的周向和宽度方向延伸的金 属网格(mes)构成的网格履带，在上述网格履带上，以恒定的间隔连接有多个履板。网格履带与金属丝履带相比能够获得更稳定的性能。优选包括侧面罩，该侧面罩用于覆盖上述驱动轮、上述诱导轮和上述内侧履带的 侧面，该侧面罩的前端部进入到上述内侧履带与上述外侧履带之间。能够防止石子、沙子进入到履带式行驶装置的啮合部分。优选还包括具有与上述驱动轮的轴平行的轴的滚轮，上述履带缠绕于上述驱动 轮、上述诱导轮和上述滚轮。由于与履带卡合的车轮的数量较多，因此，能够获得更加均勻的接地压强。本专利技术的另一方式是一种履带式车辆，该履带式车辆包括多个履带方式的履带式 行驶装置，该履带式行驶装置包括被利用驱动轴传递驱动力的驱动轮、具有与上述驱动轮 的轴平行的轴的诱导轮、及缠绕于上述驱动轮和上述诱导轮而环绕上述驱动轮和上述诱导 轮的履带，该履带式车辆的特征在于，上述履带式行驶装置的上述履带包括内侧履带，其 具有与上述驱动轮啮合的构造，被自上述驱动轮传递驱动力；外侧履带，其包围上述内侧履 带的周向外侧；弹性构件，其为多个，其在上述履带的整周上将上述内侧履带和上述外侧履 带连接起来；在上述外侧履带上安装有多个履板，该履板具有用于与地面卡合的突出部构 造。在本专利技术中，将履带做成内侧履带和外侧履带的双层构造，做成外侧履带与地面 接触、内侧履带与驱动轮相啮合的构造。因此，内侧履带很少接触于地面，石子、沙子很少进 入到内侧履带与驱动轮啮合的部分。另外，由于履带自身在厚度方向上具有弹性，因此，履带变形为沿着地面、石子的 形状，由此，对于地面的接地压强被抑制得较低，同时能获得较高的推进力。因此，即使是沙 地等也不会被埋入地面，能够获得良好的行驶性能。通过履带自身具有弹性而具有向地面按压外侧履带的功能。因此，能够减少起到 向地面按压履带的功能的滚轮的数量。因此，能够简化构造并谋求轻量化，可靠性提高。并且，由于将外侧履带和内侧履带连接起来的弹性构件是向内侧弯本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种履带式行驶装置，其为履带方式，包括被利用驱动轴传递驱动力的驱动轮、具有与上述驱动轮的轴平行的轴的诱导轮、及缠绕于上述驱动轮和上述诱导轮而环绕上述驱动轮和上述诱导轮的履带，该履带式行驶装置的特征在于，上述履带包括：内侧履带，其具有与上述驱动轮啮合的构造，被自上述驱动轮传递驱动力；外侧履带，其包围上述内侧履带的周向外侧；弹性构件，其为多个，其在上述履带的整周上将上述内侧履带和上述外侧履带连接起来；在上述外侧履带上安装有多个履板，该履板具有用于与地面卡合的突出部构造。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：西田信一郎，若林幸子，
申请(专利权)人：独立行政法人宇宙航空研究开发机构，
类型：发明
国别省市：JP[日本]