车辆的驾驶辅助控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种驾驶辅助控制装置，其适当地反映检测车辆信息的检测单元的差异，和实际的行驶状况、行驶环境的差异，可以高精度地提取前方车辆，进行自然而没有不适感的驾驶辅助。在由立体图像识别装置检测出前方车辆的情况下，将该前方车辆作为控制对象车辆而提取出，进行驾驶辅助控制。另外，在立体图像识别装置未检测出前方车辆的情况下，将下述两个距离中的某一个值设定作为阈值，即：与本车辆正在行驶的路径和前方道路形状对应而直至前方的弯道开始点为止的距离，以及由立体图像识别装置的检测极限距离，并且，在前方车辆存在于比阈值远的位置的情况下，将该前方车辆作为控制对象车辆，以车辆间通信的信息为基础，进行驾驶辅助控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种车辆的驾驶辅助控制装置，其使用由前方图像识别装置等车载检 测传感器检测出的前方车辆信息，和由车辆间通信检测出的车辆信息，可靠地将前方车辆 作为控制对象选出，进行驾驶辅助。
技术介绍
近年来，在车辆中提出并实际应用了各种驾驶辅助装置，它们基于从 ITSdntelligent Transport Systems)、车辆间通信系统、车载图像处理系统、雷达装置等 获得的信息，识别前方环境，对驾驶进行辅助以可以进行安全的行驶。例如，在日本特开2006-195641号公报(以下称为专利文献1)中，公开了一种车 辆用信息提供装置的技术，该技术是对于障碍物传感器、车辆道路间通信、车辆间通信的各 种检测方法，求得由不同方法检测出同一物体时的检测方法数量的多重程度、以及对检测 出物体的检测方法设定的可靠性的和，并基于这些值判定总可靠性，根据该总可靠性预测 的可靠性越高，越以更高程度进行驾驶辅助。专利文献1 日本特开2006-195641号公报
技术实现思路
可是，如上述专利文献1公开的技术所示，如果根据随着检测方法不同而设定得 不同的可靠性确定作为控制对象的障碍物，则虽然控制中反映出了对障碍物进行检测的检 测方法的不同，却没有反映出实际的行驶状况、行驶环境的差异，因此，使用该方法对驾驶 员来说会产生控制上的不适感，存在操作感觉不好的问题。本专利技术鉴于上述问题，其目的在于提供一种车辆的驾驶辅助控制装置，其适当地 反映检测车辆信息的检测单元的差异和实际行驶状况、行驶环境的差异，高精度地提取作 为控制对象的前方车辆，可以进行自然且没有不适感的驾驶辅助。本专利技术的特征在于，具有第1车辆信息检测单元，其利用车辆间通信取得本车辆 周边的车辆信息；第2车辆信息检测单元，其利用所述车辆间通信以外的车载的前方信息 检测单元，检测前方的车辆信息；第2驾驶辅助控制单元，其在由所述第2车辆信息检测单 元检测出前方车辆的情况下，将该前方车辆作为控制对象车辆而提取出，基于来自所述第2 车辆信息检测单元的信息，进行驾驶辅助控制；以及第1驾驶辅助控制单元，其在由所述第 2车辆信息检测单元未检测出前方车辆的情况下，将下述两个距离中的某一个设定作为阈 值，即，与本车辆正在行驶的行驶路径和前方的道路形状对应而直至前方的弯道开始点为 止的距离，以及由所述第2车辆信息检测单元对前方的车辆信息的检测极限距离，并且，在 所述前方车辆存在于比所述阈值更远的位置的情况下，将该前方车辆作为所述控制对象车 辆而提取出，基于来自于所述第1车辆信息检测单元的信息，进行驾驶辅助控制。专利技术的效果根据本专利技术的车辆的驾驶辅助装置，可以适当地反映检测车辆信息的检测单元的差异和实际行驶状况、行驶环境的差异，高精度地提取作为控制对象的前方车辆，可以进行 自然且没有不适感的驾驶辅助。附图说明图1是本专利技术的一个实施方式涉及的在车辆上搭载的驾驶辅助控制装置的概略 构成图。图2是本专利技术的一个实施方式涉及的驾驶辅助控制程序的流程图。图3是图2之后的流程图。图4是本专利技术的一个实施方式涉及的阈值的说明图。图5是本专利技术的一个实施方式涉及的在坡路上行驶时的车辆检测信息的说明图。图6是本专利技术的一个实施方式涉及的在地图上的本车辆位置和前方车辆的说明 图。图7是本专利技术的一个实施方式涉及的弯道行驶中的与各车辆之间的车辆间通信 的说明图。具体实施例方式以下，基于附图对本专利技术的实施方式进行说明。在图1中，标号1是汽车等车辆(本车辆)，在本车辆1中搭载有驾驶辅助装置 2。该驾驶辅助装置2是在控制单元3上连接下述部分而构成的立体图像识别装置(前方 识别装置)4，其基于图像数据识别前方环境；通信装置5，其与其他车辆之间进行车辆间通 信，取得其他车辆的信息；位置测定装置6 ；以及车速传感器7，其检测本车辆车速V。立体图像识别装置(前方识别装置)4，对来自1组(左右的)(XD照相机如的图 像数据进行处理，该一组CXD照相机如隔着一定的间隔安装在车室内的天花板前方，从不 同的视点对车外的对象进行立体摄像。立体图像识别装置(前方识别装置)4对来自CXD照相机如的图像的处理，例如 以下述方式进行。首先，对于由CCD照相机如拍摄到的本车辆1的行进方向上的1组立体 图像对，从对应的位置偏移量求得距离信息，生成距离图像。然后，以该数据为基础，进行公 知的分组处理，与预先存储的3维道路形状数据、侧壁数据、立体物数据等轮廓(窗口)进 行比较，提取出道路形状(弯道、坡道)、白线数据、沿道路而存在的护栏、路缘石等侧壁数 据，并且将立体物分类成车辆和其他立体物等而进行提取。对上述识别出的各种数据，运算出在下述坐标系中的各自的位置，该坐标系以本 车辆1为原点，以本车辆1的前后方向为X轴、以宽度方向为Y轴，并且，运算出距本车辆1 的距离。另外，在立体物数据中，根据距本车辆1的距离随时间的变化，运算出相对于本车 辆1的相对速度。这样得到的各种信息，即道路形状(弯道、坡道)、白线数据、沿道路而存 在的护栏、路缘石等的侧壁数据、以及立体物数据(车辆、其他立体物等的类别、距本车辆1 的距离、位置、速度(本车速V+相对速度)、相对速度等)的各数据，被输入至控制单元3中。 这样，在本实施方式中，作为前方信息检测单元的立体图像识别装置(前方识别装置)4，被 设定作为第2车辆信息检测单元。通信装置5例如作为与ITSantelligent Transport Systems ；智能道路交通系4统)对应的装置，具有下述功能接收来自道路附属设施的光、无线电信标，取得道路拥堵 信息、天气信息、特定区域的交通限制信息等各种信息，另外，与在本车辆1周边行驶的其 他车辆之间进行车辆间通信，接收发送车辆信息。本方式的车辆间通信中，使用规定频带的 载波信号，与在可通信范围内存在的车辆之间进行通信，相互交换车辆类别、车辆位置、车 辆方向、车速、加减速状态、制动器动作状态、危险警示灯开关的ON-OFF状态、转向指示灯 开关的ON-OFF状态等信息，将取得的数据输入至控制单元3。因此，通信装置5被设定作为 第1车辆信息检测单元。位置测定装置6，例如由公知的导航装置构成，其测定本车辆1的位置，将该测定 出的本车辆位置与地图信息进行运算·合成，与地图比例尺的变更、地名的详细显示、地域 信息的显示切换等的操作输入相对应，将本车辆1的当前位置以及其周边的地图显示在显 示器11上，另外，显示经由通信装置5接收到的道路·交通信息等各种信息。本车辆1的 位置是基于如下信息而测定的基于来自GPS (Global Positioning System ；全球定位卫星 系统)等的位置测定卫星的电波的本车辆1的位置；基于来自地磁传感器、车轮速传感器的 信号而由推测航法得到的本车辆1的位置；以及经由通信装置5取得的信息等。该位置测 定信息输入至控制单元3，进而通过经由通信装置5的车辆间通信，向其他车辆发送。控制单元3按照后述的驾驶辅助控制程序，在基于上述各输入信号，由立体图像 识别装置(前方识别装置)4检测出前方车辆的情况下，将该前方车辆作为控制对象车辆而 提取出，为了防止与基于来自立体图像识别装置(前方识别装置)4的信息而提取出的前方 车辆之间的碰撞，由显示器11显示警报，向自动制动器控制装置1本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的驾驶辅助控制装置，其特征在于，具有：第１车辆信息检测单元，其利用车辆间通信取得本车辆周边的车辆信息；第２车辆信息检测单元，其利用所述车辆间通信以外的车载的前方信息检测单元，检测前方的车辆信息；第２驾驶辅助控制单元，其在由所述第２车辆信息检测单元检测出前方车辆的情况下，将该前方车辆作为控制对象车辆而提取出，基于来自所述第２车辆信息检测单元的信息，进行驾驶辅助控制；以及第１驾驶辅助控制单元，其在由所述第２车辆信息检测单元未检测出前方车辆的情况下，将下述两个距离中的某一个设定作为阈值，即，与本车辆正在行驶的行驶路径和前方的道路形状对应而直至前方的弯道开始点为止的距离，以及由所述第２车辆信息检测单元对前方的车辆信息的检测极限距离，并且，在所述前方车辆存在于比所述阈值更远的位置的情况下，将该前方车辆作为所述控制对象车辆而提取出，基于来自于所述第１车辆信息检测单元的信息，进行驾驶辅助控制。

【技术特征摘要】
JP 2009-10-22 2009-2436941.一种车辆的驾驶辅助控制装置，其特征在于，具有第1车辆信息检测单元，其利用车辆间通信取得本车辆周边的车辆信息；第2车辆信息检测单元，其利用所述车辆间通信以外的车载的前方信息检测单元，检 测前方的车辆信息；第2驾驶辅助控制单元，其在由所述第2车辆信息检测单元检测出前方车辆的情况下， 将该前方车辆作为控制对象车辆而提取出，基于来自所述第2车辆信息检测单元的信息， 进行驾驶辅助控制；以及第1驾驶辅助控制单元，其在由所述第2车辆信息检测单元未检测出前方车辆的情况 下，将下述两个距离中的某一个设定作为阈值，即，与本车辆正在行驶的行驶路径和前方的 道路形状对应而直至前方的弯道开始点为止的距离，以及由所述第2车辆信息检测单元对 前方的车辆信息的检测极限距离，并且，在所述前方车辆存在于比所述阈值更远的位置的 情况下，将该前方车辆作为所述控制对象车辆而提取出，基于来自于所述第1车辆信息检 测单元的信息，进行驾驶辅助控制。2.根据权利要求1所述的车辆的驾驶辅助控制装置，其特征在于，所述第1驾驶辅助控制单元，在本车辆不处于弯道行驶中且检测出前方有弯道的情况 下，将从本车辆至该弯道的开始点为...

【专利技术属性】
技术研发人员：高泽厚芳，金子法正，
申请(专利权)人：富士重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]