双速比谐波传动减速器制造技术

本实用新型专利技术公开了一种双速比谐波传动减速器，包括带有内齿的刚轮、波发生器、柔轮和连接第二电机的圆柱齿轮，所述波发生器与第一电机连接，所述柔轮连接输出轴，所述刚轮外圈还设有外齿，所述圆柱齿轮与所述刚轮外圈的外齿啮合。通过所述第一电机和第二电机的切换，本实用新型专利技术的双速比谐波传动减速器的输出轴可以输出两种速度，能够同时满足输出转速高或输出转速低两种实际需求，而且本实用新型专利技术结构紧凑，成本低。（*该技术在2020年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种谐波传动减速器，尤其涉及一种双速比谐波传动减速器。
技术介绍
谐波传动减速器是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种机械 传动器。谐波传动包括三个基本构件波发生器、柔轮和刚轮。三个构件任意固定一个，其余 两个一个为主动，另一个为从动，可实现减速或增速(固定传动比)，也可变换成两个输入， 一个输出，组成差动传动。如以刚轮固定不动，以波发生器为主动件，柔轮为从动件，波发生 器内的椭圆形凸轮在柔轮内旋转便使柔轮产生变形，在波发生器的椭圆形凸轮长轴两端处 的柔轮轮齿和刚轮轮齿进入啮合时，短轴两端处的柔轮轮齿与刚轮轮齿脱开。对于波发生 器长轴和短轴之间的轮齿，沿柔轮和刚轮周长的不同区段内处于逐渐进入啮合的半啮合状 态，称为啮入；处于逐渐退出啮合的半啮合状态，称为啮出。波发生器的连续转动，使啮入、 啮合、啮出和脱开四种运动不断改变各自原来的工作状态，这种运动称为错齿运动，错齿运 动使输入转动变为输出运动。当刚轮固定，波发生器作为主动件，柔轮作为从动件时，其减速比为减速比=柔 轮齿数/ (刚轮齿数_柔轮齿数)；当波发生器固定，刚轮作为主动件，柔轮作为从动件时， 其减速比为减速比=刚轮齿数/柔轮齿数。谐波传动具有传动比大且范围广、精度高、空回力小、承载能力大、体积小、重量 轻、传动效率高、传动平稳、噪声小、可向密闭空间传递运动等优点，近年来应用越来越广 泛。在有些应用场合，往往需要同一个谐波传动减速器能够输出两种速度。使用变频 技术控制电机的转速可以实现这个功能，但是变频精度要求很高，而且采用变频控制较为 复杂，成本较高。
技术实现思路
为了解决现有技术中的上述问题，本技术的目的是提供一种双速比谐波传动 减速器，可以输出两种减速比，能够同时满足输出转速高或输出转速低两种实际需求。为了实现上述目的，本技术提供了一种双速比谐波传动减速器，包括带有内 齿的刚轮、波发生器、柔轮和连接第二电机的圆柱齿轮，所述波发生器与第一电机连接，所 述柔轮连接输出轴，所述刚轮外圈还设有外齿，所述圆柱齿轮与所述刚轮外圈的外齿啮合。 当第一电机工作时，第二电机自锁；第二电机工作时，第一电机自锁。从而输出两种不同的 减速比。作为优选，所述刚轮的内齿数等于所述刚轮的外齿数。作为优选，所述柔轮的齿数比所述刚轮的内齿数少2个。本技术的双速比谐波传动减速器的有益效果在于，通过所述第一电机和第二 电机的切换，双速比谐波传动减速器的输出轴可以输出两种速度，能够同时满足输出转速高或输出转速低两种实际需求，而且其结构紧凑，成本低。附图说明图1是本技术实施例的双速比谐波传动减速器的结构示意图。具体实施方式以下结合附图详细说明本技术的实施例。如图1所示的本实施例的双速比谐波传动减速器的结构示意图，双速比谐波传动 减速器包括带有内齿的刚轮11、波发生器12、柔轮13和连接第二电机16的圆柱齿轮17，所 述波发生器12与第一电机14连接，所述柔轮13连接输出轴15，所述刚轮11外圈还设有外 齿，所述圆柱齿轮17与所述刚轮11外圈的外齿啮合。当第一电机14工作时，第二电机16自锁，此时第一电机14带动波发生器12旋转， 圆柱齿轮17固定，刚轮11固定，柔轮13带动输出轴15转动。此时的减速比为减速比I1 =Z1/ (Z2-Z1)，其中，Z1代表柔轮13的齿数，Z2代表刚轮11的内齿数。很多情况下，Z2-Z1 = 2，即所述柔轮13的齿数比所述刚轮11的内齿数少2个。当第二电机16工作时，第一电机14自锁，此时波发生器12固定，第二电机16带 动圆柱齿轮17旋转，进而带动刚轮11旋转，柔轮13带动输出轴转动。此时的减速比为减 速比i2 = (Z4/Z3) X (VZ1),其中，Z1R表柔轮13的齿数，Z2代表刚轮11的内齿数，Z3代表 刚轮11的外齿数，Z4代表圆柱齿轮17的齿数。当Z2 = Z3时，即所述刚11轮的内齿数等于 所述刚轮11的外齿数时，减速比i2 = Z4A1，计算更加简化。可以看出，第一电机14和第二电机16切换工作的减速比是不一样的，从而实现了 输出轴15输出两种不同速度的功能，满足实际需要。本实施例的双速比谐波传动减速器结构紧凑，控制相对简单，成本较低。以上实施例仅为本技术的示例性实施例，不用于限制本技术，本实用新 型的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本技术的实质和保护范围 内，对本技术做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本实用新 型的保护范围内。权利要求一种双速比谐波传动减速器，包括带有内齿的刚轮、波发生器和柔轮，所述波发生器与第一电机连接，所述柔轮连接输出轴，其特征在于，还包括连接第二电机的圆柱齿轮，所述刚轮外圈还设有外齿，所述圆柱齿轮与所述刚轮外圈的外齿啮合。2.根据权利要求1所述的双速比谐波传动减速器，其特征在于，所述刚轮的内齿数等 于所述刚轮的外齿数。3.根据权利要求1所述的双速比谐波传动减速器，其特征在于，所述柔轮的齿数比所 述刚轮的内齿数少2个。专利摘要本技术公开了一种双速比谐波传动减速器，包括带有内齿的刚轮、波发生器、柔轮和连接第二电机的圆柱齿轮，所述波发生器与第一电机连接，所述柔轮连接输出轴，所述刚轮外圈还设有外齿，所述圆柱齿轮与所述刚轮外圈的外齿啮合。通过所述第一电机和第二电机的切换，本技术的双速比谐波传动减速器的输出轴可以输出两种速度，能够同时满足输出转速高或输出转速低两种实际需求，而且本技术结构紧凑，成本低。文档编号F16H3/04GK201610923SQ20102000040公开日2010年10月20日 申请日期2010年1月8日 优先权日2010年1月8日专利技术者刘秋平, 刘进路, 孙献华 申请人:北京中技克美谐波传动有限责任公司本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种双速比谐波传动减速器，包括带有内齿的刚轮、波发生器和柔轮，所述波发生器与第一电机连接，所述柔轮连接输出轴，其特征在于，还包括连接第二电机的圆柱齿轮，所述刚轮外圈还设有外齿，所述圆柱齿轮与所述刚轮外圈的外齿啮合。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：刘秋平，孙献华，刘进路，
申请(专利权)人：北京中技克美谐波传动有限责任公司，
类型：实用新型
国别省市：11[中国|北京]