【技术实现步骤摘要】
本技术涉及水下机器人浮力调节设备，具体地说是一种水下机器人用双向排油式浮力调节装置。
技术介绍
水下机器人作为一种水下测量、作业平台，已经广泛应用在海洋科学研究、海洋工 程、海洋资源勘探、救援打捞等应用领域。通常水下机器人在作业过程中要保持稳定的浮力 状态，如中性状态，以保证正常稳定的工作状态。然而，受海水密度变化的影响，水下机器 人的浮力状态会发生不同程度的波动，从而影响水下机器人的整体性能。通过专用的水下 机器人浮力调节装置，根据水下机器人作业海域的海水密度情况，自动调节水下机器人的 排水体积或载休重量实现调整水下机器人系统浮力，达到期望的浮力状态。因此研究模块 化、结构紧凑、稳定可靠的水下机器人用浮力调节装置，对提高水下机器人整体性能具有重 要作用。目前现有水下机器人控制升沉的方法主要有三种，第一种是通过改变自身的浮力 来进行调节，通过高压气体来控制水下机器人的排水量，例如潜艇，这种方法的系统结构复 杂，适用于大型的水下机器人；第二种是通过推进器的推力的改变来实现水下机器人的升 沉运动，例如传统的AUV (完全功能模块化的水下自治机器人)和R0V (水下...
【技术保护点】
一种水下机器人用双向排油式浮力调节装置，其特征在于：包括内皮囊（５）、直流电机（９）、电磁阀（１１）、单向阀（１６）、双向齿轮泵（１９）、艉部端盖（２４）及外皮囊（２６），所述艉部端盖（２４）与水下机器人筒体密封连接，外皮囊（２６）安装在艉部端盖（２４）的外侧；所述内皮囊（５）、直流电机（９）、电磁阀（１１）、单向阀（１６）及双向齿轮泵（１９）分别安装在水下机器人筒体内，内皮囊（５）通过管路与由直流电机（９）驱动的双向齿轮泵（１９）相连接；所述电磁阀（１１）及单向阀（１６）通过管路并联连接于双向齿轮泵（１９）与外皮囊（２６）之间。
【技术特征摘要】
一种水下机器人用双向排油式浮力调节装置，其特征在于包括内皮囊(5)、直流电机(9)、电磁阀(11)、单向阀(16)、双向齿轮泵(19)、艉部端盖(24)及外皮囊(26)，所述艉部端盖(24)与水下机器人筒体密封连接，外皮囊(26)安装在艉部端盖(24)的外侧；所述内皮囊(5)、直流电机(9)、电磁阀(11)、单向阀(16)及双向齿轮泵(19)分别安装在水下机器人筒体内，内皮囊(5)通过管路与由直流电机(9)驱动的双向齿轮泵(19)相连接；所述电磁阀(11)及单向阀(16)通过管路并联连接于双向齿轮泵(19)与外皮囊(26)之间。2. 按权利要求1所述的水下机器人用双向排油式浮力调节装置，其特征在于在艉部端盖(24)的内侧、水下机器人筒体内通过多根艉部拉杆(22)连接有固定板(8)，内皮囊端盖(3)通过内皮囊套筒(4)与固定板(8)相连，所述内皮囊(5)的开口端安装在内皮囊端盖(3)上、通过内皮囊套筒(4)压紧固定，内皮囊(5)的另一端设有对其运动导向的内皮囊活塞(7)。3. 按权利要求2所述的水下机器人用双向排油式浮力调节装置，其特征在于所述内皮囊端盖(3)的表面周向设有O型圈槽，内皮囊(5)的开口端沿径向向内延伸，该延伸部容置于所述O型圈槽内，内皮囊套筒(4)位于内皮囊(5)的外面、压紧内皮囊(5)，内皮囊套筒(4)的两端分别与内皮囊端盖(3)及固定板(8)相连接；所述内皮囊活塞(7)固接于内皮囊(5)的底部、与内皮囊(5)连动，内皮囊活塞(7)的开口向外延伸并抵接于内皮囊套筒(4)的内壁。4. 按权利要求2所述的水下机器人用双向排油式浮力调节装置，其特征在于所述内皮囊端盖(3)上分别开有第一油口 (27)及排气口 (28)，第一油口 (27)上安装有通过管路与双向齿轮泵(19)连接的第一可调向弯头(l)，排气口 (28)上设有排气阀(2)。5. 按权利要求2所述的水下机器人用双向排油式浮力调节装置，其特征在于所述固定板(8)上安装有直流电机(9)，直流电机(9)的输出...
【专利技术属性】
技术研发人员：金文明，俞建成，张艾群，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：实用新型
国别省市：89[中国|沈阳]
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