The utility model discloses a four branch parallel type six degree of freedom force feedback device. In two Hooke base mounted hinges and two ball hinge, distributed in the four vertices of an isosceles trapezoid, four hinges are respectively connected with one end of the connecting rod of the four hinge in a clockwise direction for Hooke Hooke hinge, hinge, hinge ball and ball hinge. Two Hooke hinge points located in the two ends of the short ladder bottom, two ball hinge at two ends of the ladder on the long bottom; two Hooke respectively by their respective hinge connecting rod connecting rod and the mobile side is installed on the handle hinge Hooke respective connection; two ball hinge respectively. The respective link revolute connecting rod connecting rod and the mobile side is installed on the handle hinge Hooke respective connection. The utility model has the advantages of adjustable working space, little error, simple structure, etc., and provides a hardware interface for realizing human-computer interaction with virtual reality force telepresence.
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种力反馈装置,特别是涉及一种四支链并联式六自由度力反馈装置。
技术介绍
虚拟现实技术利用计算机模拟生成一个逼真的、具有视、听、触等多种感知的虚拟 环境。在虚拟环境中,用户通过使用各种交互装置,同虚拟物体相互作用,产生身临其境感 觉的交互式仿真与信息交流。力觉临场感是虚拟现实技术的一个重要特点。力反馈装置 是实现力觉临场感的交互装置。通过力反馈装置,用户可以真实感知对虚拟环境中物体的 操作力,使得虚拟环境中的物体不仅"看起来是真的",而且"摸起来是真的",从而,有效地 扩展了人们对计算机数字信息空间的感知通道。力反馈装置主要实现两个功能一是将计 算机模拟计算出的作用力通过力反馈手柄实时反馈给用户,产生力觉临场感;二是跟踪测 量用户手部的位置信息并传递给计算机,用来操纵控制虚拟环境中物体的运动。传统的力 反馈装置可以分为两类, 一类采用串联式结构,这类力反馈装置一般都能达到六自由度以 及较大的工作空间,但是存在累积误差,而且动态性较差,导致产生的反力精度低和延滞时 间长。另一类采用并联式结构,这类力反馈装置一般精度较高,而且动态性能好,典型的如 STEWART机构和DELTA机构,但也存在一些缺点,例如,STEWART机构由于采用6个对称的虎 克铰_连杆_移动副_连杆_球铰支链,工作空间相对较小,而且移动副处采用液压缸来产 生反力,结构复杂;DELTA机构存在工作空间不可调等缺点。因此有必要针对虚拟现实技术 的需要,研究开发具有六自由度、工作空间大、误差小、动态性较好而且结构相对简单的力 反馈装置。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种四支链并联 ...
【技术保护点】
一种四支链并联式六自由度力反馈装置,其特征在于:由四个支链并联组成;在平板式的底座(1)上顺时针方向安装第一虎克铰链(13)、第二虎克铰链(14)、第一球铰链(16)和第二球铰链(21),分别与各自的第一连杆(2)、第二连杆(3)、第三连杆(5)和第四连杆(11)的一端连接,四个铰链在底座(1)上分布在一个等腰梯形的四个顶点上;第一虎克铰链(13)和第二虎克铰链(14)位于该梯形短的下底的两个端点上,而第一球铰链(16)和第二球铰链(21)位于该梯形长的上底的两个端点上;第一连杆(2)的另一端经第一移动副(22)与第五连杆(12)的一端连接,第五连杆(12)的另一端接第三虎克铰链(23),构成第一支链;第二连杆(3)的另一端经第二移动副(15)与第六连杆(4)的一端连接,第六连杆(4)的另一端接第四虎克铰链(24),构成第二支链;第三连杆(5)的另一端经第一转动副(17)与第七连杆(6)的一端连接,第七连杆(6)的另一端经第三移动副(18)与第九连杆(7)的一端连接,第九连杆(7)的另一端接第五虎克铰链(25),构成第三支链;第四连杆(11)的另一端经第二转动副(20)与第八连杆(10 ...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:李大平,刘振宇,谭建荣,
申请(专利权)人:浙江大学,
类型:实用新型
国别省市:86[中国|杭州]
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