【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种力反馈装置，特别是涉及一种四支链并联式六自由度力反 馈装置。
技术介绍
虚拟现实技术利用计算机模拟生成一个逼真的、具有视、听、触等多种感 知的虚拟环境。在虚拟环境中，用户通过使用各种交互装置，同虚拟物体相互 作用，产生身临其境感觉的交互式仿真与信息交流。力觉临场感是虚拟现实技 术的一个重要特点。力反馈装置是实现力觉临场感的交互装置。通过力反馈装 置，用户可以真实感知对虚拟环境中物体的操作力，使得虚拟环境中的物体不 仅看起来是真的，而且摸起来是真的，从而，有效地扩展了人们对计算机数 字信息空间的感知通道。力反馈装置主要实现两个功能 一是将计算机模拟计 算出的作用力通过力反馈手柄实时反馈给用户，产生力觉临场感；二是跟踪测 量用户手部的位置信息并传递给计算机，用来操纵控制虚拟环境中物体的运动。 传统的力反馈装置可以分为两类， 一类采用串联式结构，这类力反馈装置一般 都能达到六自由度以及较大的工作空间，但是存在累积误差，而且动态性较差， 导致产生的反力精度低和延滞时间长。另一类采用并联式结构，这类力反馈装 置一般精度较高，而且动态性能好，典型的如ST...
【技术保护点】
一种四支链并联式六自由度力反馈装置，其特征在于：由四个支链并联组成；在平板式的底座（１）上顺时针方向安装第一虎克铰链（１３）、第二虎克铰链（１４）、第一球铰链（１６）和第二球铰链（２１），分别与各自的第一连杆（２）、第二连杆（３）、第三连杆（５）和第四连杆（１１）的一端连接，四个铰链在底座（１）上分布在一个等腰梯形的四个顶点上；第一虎克铰链（１３）和第二虎克铰链（１４）位于该梯形短的下底的两个端点上，而第一球铰链（１６）和第二球铰链（２１）位于该梯形长的上底的两个端点上；第一连杆（２）的另一端经第一移动副（２２）与第五连杆（１２）的一端连接，第五连杆（１２）的另一端接第三虎...
【技术特征摘要】
1、一种四支链并联式六自由度力反馈装置，其特征在于由四个支链并联组成；在平板式的底座(1)上顺时针方向安装第一虎克铰链(13)、第二虎克铰链(14)、第一球铰链(16)和第二球铰链(21)，分别与各自的第一连杆(2)、第二连杆(3)、第三连杆(5)和第四连杆(11)的一端连接，四个铰链在底座(1)上分布在一个等腰梯形的四个顶点上；第一虎克铰链(13)和第二虎克铰链(14)位于该梯形短的下底的两个端点上，而第一球铰链(16)和第二球铰链(21)位于该梯形长的上底的两个端点上；第一连杆(2)的另一端经第一移动副(22)与第五连杆(12)的一端连接，第五连杆(12)的另一端接第三虎克铰链(23)，构成第一支链；第二连杆(3)的另一端经第二移动副(15)与第六连杆(4)的一端连接，第六连杆(4)的另一端接第四虎克铰链(24)，构成第二支链；第三连杆(5)的另一端经第一转动副(17)与第七连杆(6)的一端连接，第七连杆(6)的另一端经第三移动副(18)与第九连杆(7)的一端连接，第九连杆(7)的...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘振宇，谭建荣，李大平，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：86[中国|杭州]
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