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本发明公开了一种四支链并联式六自由度力反馈装置。在底座安装两个虎克铰链和两个球铰链，分布在等腰梯形的四个顶点上，四个铰链分别与各自的连杆一端连接，四个铰链按顺时针方向分别为虎克铰链、虎克铰链、球铰链和球铰链。两个虎克铰链分位于该梯形短的下底...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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