带电作业机器人行走控制电路制造技术

一种用于５００ＫＶ高压输电线路作业的八吊臂式带电作业机器人行走控制电路，它由电源，功能切换开关组，行走电机切换开关组，内吊臂行走电机，外吊臂行走电机，吊臂电机切换开关组，内吊臂电机倒相开关组，外吊臂电机倒相开关组，内吊臂电机，外吊臂电机组成。本实用新型专利技术的有益效果是，本实用新型专利技术采用一组开关对带电作业机器人的八只吊臂和八只行走轮进行自动控制，结构简单。本实用新型专利技术通过开关动作的合理组合，实现了各电机运动的互锁，因此，工作可靠。本实用新型专利技术通过和机器人智能控制系统结合使用可有效提高机器人智能控制的可靠性。（*该技术在2019年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种电路装置，尤其是用于500KV高压输电线路作业机器人的行 走控制电路。
技术介绍
目前，机器人的运动控制通常采传感器采集信号并将采集到的信号转化成电信号 送入计算机，由计算机对信号处理后向驱动系统发出指令，由驱动系统驱动机器人运动机 构执行动作。这种控制系统结构复杂，可靠性较低。 本技术主要用于一种八吊臂式500KV高压输电线路作业机器人的行走控制。 图3为该机器人的工作状态示意图。带电作业机器人行走机构有一个矩形底座，还有四只 外吊臂和四只内吊臂，每个吊臂的上端安装一个行走轮，行走轮上安装行走电机。四只外吊 臂由一台电机驱动可以开合，四只内吊臂由一台电机驱动也可以开合。带电作业机器人通 过内、外两组吊臂的交替开合配合两组吊臂上的行走轮交替行走来跨越障碍。
技术实现思路
为解决上述问题。本技术提供一种带电作业机器人行走控制电路。 本技术解决技术问题所采用的技术方案是专利技术一种带电作业机器人行走控制电路，其特点是带电作业机器人行走控制电路由电源，功能切换开关组，行走电机切换开关组，内吊臂行走电机，外吊臂行走电机，吊臂电机切换开关组，内吊臂电机倒相开关组，外吊臂电机倒相开关组，内吊臂电机，外吊臂电机组成，所说的内吊臂行走电机和所说的外吊臂行走电机通过所说的行走电机切换开关组和所说的功能切换开关组同所说的电源相连，所说的内吊臂电机通过所说的内吊臂电机倒相开关组，所说的吊臂电机切换开关组和所说的功能切换开关组同所说的电源相连，所说的外吊臂电机通过所说的外吊臂电机倒相开关组，所说的吊臂电机切换开关组和所说的功能切换开关组同所说的电源相连。 本技术的有益效果是，本技术采用一组开关对带电作业机器人的八只吊臂和八只行走轮进行自动控制，结构简单。本技术通过开关动作的合理组合，实现了各电机运动的互锁，因此，工作可靠。本技术通过和机器人智能控制系统结合使用可有效提高机器人智能控制的可靠性。以下结合附图和实施例对本技术进一步说明。 附图说明图1是带电作业机器人行走控制电路的原理框图，图2是实施例的电路图，图3是 实施例的工作状态图。 附图1中1电源D，2功能切换开关组KG1，3行走电机切换开关组KG2，4吊臂电机 切换开关组KG3，5内吊臂电机倒相开关组KG4，6外吊臂电机倒相开关组KG5，7内吊臂电机 M3， 8外吊臂电机M4， 9内吊臂行走电机Ml ， 10外吊臂行走电机M2。具体实施方式附图3是带电作业机器人在输电线路上的行走状态，正常行走时四只内吊臂处于 闭合状态，内吊臂行走轮轮行走，四只外吊臂处于张开状态，外吊臂行走轮停止。当内吊臂 行走轮遇到障碍时，外吊臂闭合，内吊臂张开，外吊臂行走轮行走。外吊臂行走轮遇到障碍 时，内吊臂闭合，外吊臂张开，内吊臂轮继续行走，完成一个越障工作循环。 如附图2所示，电源D是直流电源，所用电机全部为直流电机。带电作业机器人行 走控制电路由第一双刀单掷开关Kl、第二双刀单掷开关K2、第一双刀双掷开关K3、第二双 刀双掷开关K4、第三双刀双掷开关K5、第四双刀双掷开关K6、内轮驱动电机M 1、外轮驱动 电机M 2、内吊臂驱动电机M 3、外吊臂驱动电机M 4和电源D构成，第一双刀单掷开关K1的 第一开关串联在内轮驱动电机M 1第一接线端和第一双刀双掷开关K3的第一开关的常开 触点之间，第二双刀单掷开关K2的第一开关串联在外轮驱动电机M2第一接线端和第二双 刀双掷开关K4的第一开关的常闭触点之间，第一双刀双掷开关K3的第一开关的中间端点 和第二双刀双掷开关K4的第一开关的中间端点连接，第一双刀双掷开关K3的第一开关的 常闭触点和第二双刀双掷开关K4的第一开关的常开触点连接在一起并和电源D的负极连 接，内轮驱动电机M1的第二接线端和外轮驱动电机M 2的第二接线端连接在一起并和电源 D的正极连接，第三双刀双掷开关K5的第一开关的常开触点和其第二开关的常闭触点连接 在一起并和电源D的正极连接，第三双刀双掷开关K5的第一开关的常闭触点和其第二开关 的常开触点连接在一起并和电源D的负极连接，第三双刀双掷开关K5的第一开关的中间端 点和第四双刀双掷开关K6的第一开关的中间端点相连，第三双刀双掷开关K5的第二开关 的中间端点和第四双刀双掷开关K6的第二开关的中间端点相连，第四双刀双掷开关K6的 第一开关的常闭触点和其第二开关的常开触点相连并和内吊臂驱动电机M 3的第一接线 端以及外吊臂驱动电机M 4的第一接线端相连，第四双刀双掷开关K6的第一开关的常开触 点和其第二开关的常闭触点相连并和第一双刀单掷开关K1的第二开关的第一端以及第二 双刀单掷开关K2第二开关的第一端相连，第一双刀单掷开关K1的第二开关的第二端和第 二双刀双掷开关K4的第二开关的中间端点相连，第二双刀单掷开关K2第二开关的第二端 和第一双刀双掷开关K3的第二开关的中间端点相连，第一双刀双掷开关K3的第二开关的 常开触点和第二双刀双掷开关K4的第二开关的常开触点相连并连接在内吊臂驱动电机M3 的第二接线端，第一双刀双掷开关K3的第二开关的常闭触点和第二双刀双掷开关K4的第 二开关的常闭触点相连并连接在外吊臂驱动电机M4的第二接线端。 在前部内吊臂行走轮前部设置开关K2的一个控制点，在后部外吊臂行走轮前部 设置开关K1的一个控制点，在内臂闭合极限位置设置开关K4和开关K6的一个控制点，在 内臂张开极限位置设置开关K4、开关K6和开关K2的另一个控制点，在外臂闭合极限位置 设置开关K3和开关K5的一个控制点，在外臂张开极限位置设置开关K3、开关K5和开关Kl 的另一个控制点。 机器人正常行走时四只内吊臂闭合，电机M2转动内吊臂行走轮行走，当其遇到障 碍时，开关K2第一开关断开第二开关闭合。电机M2停止，电机M4转动外吊臂闭合，外吊臂 闭合至极限位置时，开关K3和开关K5换向，电机M4停止，电机M3转动，内吊臂张开。内吊 臂张开至极限位置时，开关K4和开关K6换向，开关K2闭合，电机M3停止，电机Ml转动，外吊臂行走轮行走，当其遇到障碍时，开关K1第一开关断开第二开关闭合，电机M1停止，电机 M3转动，内吊臂闭合。内吊臂闭合至极限位置时，开关K4和开关K6换向，电机M3停止，电 机M4转动，外吊臂张开，外吊臂张开至极限位置时，开关K3和开关K5换向，开关5闭合，电 机M4停止，电机M2转动，内吊臂轮继续行走，完成一个越障工作循环。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种带电作业机器人行走控制电路，其特点是：带电作业机器人行走控制电路由电源，功能切换开关组，行走电机切换开关组，内吊臂行走电机，外吊臂行走电机，吊臂电机切换开关组，内吊臂电机倒相开关组，外吊臂电机倒相开关组，内吊臂电机，外吊臂电机组成，所说的内吊臂行走电机和所说的外吊臂行走电机通过所说的行走电机切换开关组和所说的功能切换开关组同所说的电源相连，所说的内吊臂电机通过所说的内吊臂电机倒相开关组，所说的吊臂电机切换开关组和所说的功能切换开关组同所说的电源相连，所说的外吊臂电机通过所说的外吊臂电机倒相开关组，所说的吊臂电机切换开关组和所说的功能切换开关组同所说的电源相连。

【技术特征摘要】
一种带电作业机器人行走控制电路，其特点是带电作业机器人行走控制电路由电源，功能切换开关组，行走电机切换开关组，内吊臂行走电机，外吊臂行走电机，吊臂电机切换开关组，内吊臂电机倒相开关组，外吊臂电机倒相开关组，内吊臂电机，外吊臂电机组成，所说的内吊臂行走电机和所说的外吊臂行走电机通过所说...

【专利技术属性】
技术研发人员：李书义，
申请(专利权)人：李书义，张德惠，
类型：实用新型
国别省市：15[中国|内蒙]