【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及大型工程机械领域，特别是涉及一种大型工程机械手的控制方 法及控制系统。许多大型工程机械，特别是具有多节臂架或折弯结构机械臂的工程机械， 例如混凝土泵车、起重机、挖掘机等，需要对机械手进行精确控制，满足作业 要求。参见图1,示出现有的大型工程机械手的控制系统，包括指令给定单元11、控制单元12、及测量单元13。指令给定单元11获取控制者的控制指令,将控制指令传送给控制单元12。 该控制指令可为该大型机械的机械手需转动的角度，需到达位置等。控制单元12接收控制指令，通过一定的控制算法，得出控制量，传送到 驱动机构，驱动机构根据该控制量驱动机械手动作。测量单元13是对机械手的相关物理量进行采集，并作为反馈量提供给控 制单元12参与控制算法，以提高控制精度。通常大型工程机械手的驱动机构为液压油缸，需控制的直接物理量多为液 压油缸的位移量。测量单元13需先检测安装液压油缸的臂架的转动角度，传 送给控制单元12。控制单元12依据臂架的转动角度计算执行机构的位移量， 再依据执行机构的位移量和控制指令，计算相关控制量。见图2，示出一大型工程机械手的臂架和液压油...
【技术保护点】
一种大型工程机械手的控制方法，所述机械手的各节臂架上均设有驱动机构，所述驱动机构可驱动臂架在设定角度范围内转动，其特征在于，该方法包括： 采集所述驱动机构的当前位移量，并获取控制指令； 依据所述当前位移量和所述控制指令计算驱动机 构的所需位移量； 按所需位移量控制所述驱动机构，驱动所述机械手动作。
【技术特征摘要】
1、一种大型工程机械手的控制方法，所述机械手的各节臂架上均设有驱动机构，所述驱动机构可驱动臂架在设定角度范围内转动，其特征在于，该方法包括采集所述驱动机构的当前位移量，并获取控制指令；依据所述当前位移量和所述控制指令计算驱动机构的所需位移量；按所需位移量控制所述驱动机构，驱动所述机械手动作。2、 如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动机构为液压油缸， 在所述液压油缸内部:^殳置位移传感器，位移传感器采集所述液压油缸的当前位 移量。3、 如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，依据所述当前位移量和 所述控制指令计算驱动机构的所需位移量步骤为将所述当前位移量转换为机械臂的当前转动角度；在所述控制指令中提取机械臂要到达位置的坐标数据，结合当前转动角 度，计算该坐标数据对应的机械臂的所需转动角度；将机械臂的所需转动角度转换为驱动机构的所需位移量。4、 一种大型工程机械手的控制系统，所述机械手的各节臂架上均设有驱 动机构，所述驱动机构可驱动臂架在设定角度范围内转动，其特征在于，包括 位移...
【专利技术属性】
技术研发人员：周翔，石培科，黄罡，
申请(专利权)人：三一重工股份有限公司，
类型：发明
国别省市：43[中国|湖南]
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