一种超市购物机器人内部控制电路制造技术

本实用新型专利技术涉及一种超市购物机器人内部控制电路。本实用新型专利技术机器人控制系统以ARMcortex-A8、STM32为核心，采用上、下位机二级分布式结构，通过二级分布式结构设计增强了机器人控制系统的灵活性。具体包括图像处理模块，微处理器模块，寻线模块，蓝牙通信模块，电机驱动模块，机械臂自由度控制模块和电源模块。本实用新型专利技术的超市购物机器人五个自由度机械臂和可旋转300°的云台，使得超市购物机器人的抓取活动范围大大增加，很大程度上提高了机器人抓取物品的成功率和效率。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术涉及一种超市购物机器人内部控制电路。本技术机器人控制系统以ARMcortex-A8、STM32为核心，采用上、下位机二级分布式结构，通过二级分布式结构设计增强了机器人控制系统的灵活性。具体包括图像处理模块，微处理器模块，寻线模块，蓝牙通信模块，电机驱动模块，机械臂自由度控制模块和电源模块。本技术的超市购物机器人五个自由度机械臂和可旋转300°的云台，使得超市购物机器人的抓取活动范围大大增加，很大程度上提高了机器人抓取物品的成功率和效率。【专利说明】一种超市购物机器人内部控制电路
本技术属于机器人控制
，涉及一种基于机器人视觉技术和嵌入式技术的超市购物机器人。
技术介绍
在世界范围内，机器人技术作为一项先进的战略技术，无论是在国防军事领域，还是在工业制造领域，资源开发等领域，都引起了各国的重视和研究。近年来，我国很多研究团体，高校和商业团队对移动式机器人进行了很多的探索和研究，使得机器人能自主移动完成预期的任务。例如，面壁爬行遥控检查机器人、主从遥控移动作业机器人、野外恶劣环境远距离遥控检测机器人、水下自主机器人和飞行机器人等。 在生活质量大幅度提高的时代，服务型机器人技术及其应用研究已成为机器人技术研究和发展的主要方向。国内研究机构研究专利技术的机器人尽管逐步成型和完善起来，但依然存在一些问题。纵观目前市场上的服务型机器人产品，基本上都是系统集成，它们大多都存在体积大、功耗高、功能单一、扩展性差，缺少友好的人机交互系统等缺点。除此之外，国内服务型机器人在图像识别和数据处理方面相对薄弱。随着嵌入式处理器的高度发展，嵌入式系统在体积、价格、功耗、性能、稳定性等方面表现出明显的优势。如果将嵌入式系统很好地与机器人技术融合，前景不可估量，因此，研究在嵌入式条件下的机器人技术也更有现实意义。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本技术提供了一种超市购物机器人内部控制电路。 本技术解决技术问题所采取的技术方案为: 本技术包括图像处理模块，微处理器模块，寻线模块，蓝牙通信模块，电机驱动模块，机械臂自由度控制模块和电源模块。 所述的图像处理模块采用ARM cortex_A8芯片。 所述的微处理器模块包括第一微处理器U1、第一电阻R1、第二电阻R2、第一电容Cl、第二电容C2、第三电容C3、第四电容C4、第五电容C5、第六电容C6，第一晶振Y1、第二晶振Y2、第一按键KEY1、第二按键KEY2、第三按键RESET。第一电阻Rl —端与第一微处理器Ul的12脚0SC-1N、第二晶振Y2的一端、第四电容C4的一端相连,另一端与第一微处理器U2的13脚0SC-0UT、第二晶振Y2的另一端、第四电容C5的一端相连；第二电阻R2的一端与电源VCC相连，另一端与第三按键RESET的一端、第一微处理器Ul的14脚RESET、第六电容C6的一端相连；第一电容Cl的一端与第一微处理器Ul的73脚NC相连,另一端与地线GND相连；第二电容C2的一端与第一微处理器Ul的9脚0SC32-0UT、第一晶振Yl的一端相连，另一端与第三电容C3的一端、地线GND相连；第三电容C3的一端与第一微处理器Ul的8脚0SC32-1N、第一晶振Yl的一端相连，另一端与地线GND相连；第四电容C4的一端与第一微处理器Ul的13脚0SC-0UT、第二晶振Y2的一端相连,另一端与第五电容C5的一端、数字地DGND相连；第五电容C5的一端与第一微处理器Ul的12脚OSC-1N、第二晶振Y2的一端相连，另一端与数字地DGND相连；第六电容C6的一端与第三按键RESET的一端、第一微处理器Ul的14脚RESET相连，另一端与第三按键RESET的另一端、地线GND相连；第一晶振Yl的一端与第一微处理器Ul的9脚0SC32-0UT相连，另一端与第一微处理器Ul的8脚0SC32-1N相连；第二晶振Y2的一端与第一微处理器Ul的13脚OSC-OUT相连，另一端与第一微处理器Ul的12脚OSC-1N相连；第一微处理器Ul的49脚VSS_1、74脚VSS_2、99脚VSS_3、27脚VSS_4、10脚VSS_5都与数字地DGND相连；第一微处理器Ul的19脚VSSA与模拟地AGND相连；第一微处理器Ul的50脚VDD_1、75脚VDD_2、100脚VDD_3、28脚VDD_4、11脚VDD_5、22与数字电源VCC相连；第一微处理器Ul的22脚VDDA与模拟电源AVCC相连；所述的第一微处理器Ul的型号是STM32F103RCT6。 所述的寻线模块包括四个寻线单元,第一寻线单元包括第一光稱Optoisolatorl、第三电阻R3、第四电阻R4、第五电阻R5、第一双运算放大器U11。第一光稱Optoisolatorl的I脚与第三电阻R3的一端相连；第一光稱Optoisolatorl的2脚与地线GND相连；第一光率禹Optoisolatorl的3脚与第四电阻R4的一端、第一双运算放大器Ull的I脚相连；第一光耦Optoisolatorl的4脚与地线GND相连；第三电阻R3的另一端与电源VCC相连；第四电阻R4的一端与电源VCC相连，另一端与第一双运算放大器Ull的I脚相连；第五电阻R5的I脚与电源VCC相连，第五电阻R5的3脚与第一双运算放大器Ull的4脚、地线GND相连，第五电阻R5的2脚与第一双运算放大器Ul I的2脚相连；第一双运算放大器Ul I的3脚与电源VCC相连；第一双运算放大器Ull的4脚与地线GND相连；第一双运算放大器Ull的5脚与第一微处理器Ul的24脚PAl相连。 第二寻线单元包括第二光耦0ptoisolator2、第六电阻R6、第七电阻R7、第八电阻R8、第二双运算放大器U12。第二光耦Optoisolatorf的I脚与第六电阻R6的一端相连；第二光稱0ptoisolator2的2脚与地线GND相连；第二光稱0ptoisolator2的3脚与第七电阻R7的一端、第二双运算放大器U12的I脚相连；第二光稱0ptoisolator2的4脚与地线GND相连；第六电阻R6的一端与电源VCC相连；第七电阻R7的一端与电源VCC相连，另一端与第二双运算放大器U12的I脚相连；第八电阻R8的I脚与电源VCC相连，第八电阻R8的3脚与第二双运算放大器U12的4脚、地线GND相连，第八电阻R8的2脚与第二双运算放大器U12的2脚相连；第二双运算放大器U12的3脚与电源VCC相连；第二双运算放大器U12的4脚与地线GND相连；第二双运算放大器U12的5脚与第一微处理器Ul的25脚PA2相连。 第三寻线单元包括第三光稱0ptoisolator3、第九电阻R9、第十电阻R10、第^-- 电阻R11、第三双运算放大器U13。第三光耦Optoisolatorf的I脚与第九电阻R9的一端相连；第三光稱Optoisolatorf的2脚与地线GND相连；第三光稱Optoisolatorf的3脚与第十电阻RlO的一端、第三双运算放大器U13的I脚相连；第三光稱Optoisolatorf的4脚与地线GND相连；第九电阻R9的一端与电源VCC相连，另一端与第三光耦Optoisolatorf本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种超市购物机器人内部控制电路，包括图像处理模块，微处理器模块，寻线模块，蓝牙通信模块，电机驱动模块，机械臂自由度控制模块和电源模块，其特征在于：所述的图像处理模块采用ARM cortex‑A8芯片；所述的微处理器模块包括第一微处理器U1、第一电阻R1、第二电阻R2、第一电容C1、第二电容C2、第三电容C3、第四电容C4、第五电容C5、第六电容C6，第一晶振Y1、第二晶振Y2、第一按键KEY1、第二按键KEY2、第三按键RESET；第一电阻R1一端与第一微处理器U1的12脚OSC‑IN、第二晶振Y2的一端、第四电容C4的一端相连，另一端与第一微处理器U2的13脚OSC‑OUT、第二晶振Y2的另一端、第四电容C5的一端相连；第二电阻R2的一端与电源VCC相连，另一端与第三按键RESET的一端、第一微处理器U1的14脚RESET、第六电容C6的一端相连；第一电容C1的一端与第一微处理器U1的73脚NC相连，另一端与地线GND相连；第二电容C2的一端与第一微处理器U1的9脚OSC32‑OUT、第一晶振Y1的一端相连，另一端与第三电容C3的一端、地线GND相连；第三电容C3的一端与第一微处理器U1的8脚OSC32‑IN、第一晶振Y1的一端相连，另一端与地线GND相连；第四电容C4的一端与第一微处理器U1的13脚OSC‑OUT、第二晶振Y2的一端相连，另一端与第五电容C5的一端、数字地DGND相连；第五电容C5的一端与第一微处理器U1的12脚OSC‑IN、第二晶振Y2的一端相连，另一端与数字地DGND相连；第六电容C6的一端与第三按键RESET的一端、第一微处理器U1的14脚RESET相连，另一端与第三按键RESET的另一端、地线GND相连；第一晶振Y1的一端与第一微处理器U1的9脚OSC32‑OUT相连，另一端与第一微处理器U1的8脚OSC32‑IN相连；第二晶振Y2的一端与第一微处理器U1的13脚OSC‑OUT相连，另一端与第一微处理器U1的12脚OSC‑IN相连；第一微处理器U1的49脚VSS_1、74脚VSS_2、99脚VSS_3、27脚VSS_4、10脚VSS_5都与数字地DGND相连；第一微处理器U1的19脚VSSA与模拟地AGND相连；第一微处理器U1的50脚VDD_1、75脚VDD_2、100脚VDD_3、28脚VDD_4、11脚VDD_5、22与数字电源VCC相连；第一微处理器U1的22脚VDDA与模拟电源AVCC相连；所述的第一微处理器U1的型号是STM32F103RCT6；所述的寻线模块包括四个寻线单元，第一寻线单元包括第一光耦Optoisolator1、第三电阻R3、第四电阻R4、第五电阻R5、第一双运算放大器U11；第一光耦Optoisolator1的1脚与第三电阻R3的一端相连；第一光耦Optoisolator1的2脚与地线GND相连；第一光耦Optoisolator1的3脚与第四电阻R4的一端、第一双运算放大器U11的1脚相连；第一光耦Optoisolator1的4脚与地线GND相连；第三电阻R3的另一端与电源VCC相连；第四电阻R4的一端与电源VCC相连，另一端与第一双运算放大器U11的1脚相连；第五电阻R5的1脚与电源VCC相连，第五电阻R5的3脚与第一双运算放大器U11的4脚、地线GND相连，第五电阻R5的2脚与第一双运算放大器U11的2脚相连；第一双运算放大器U11的3脚与电源VCC相连；第一双运算放大器U11的4脚与地线GND相连；第一双运算放大器U11的5脚与第一微处理器U1的24脚PA1相连；第二寻线单元包括第二光耦Optoisolator2、第六电阻R6、第七电阻R7、第八电阻R8、第二双运算放大器U12；第二光耦Optoisolator2的1脚与第六电阻R6的一端相连；第二光耦Optoisolator2的2脚与地线GND相连；第二光耦Optoisolator2的3脚与第七电阻R7的一端、第二双运算放大器U12的1脚相连；第二光耦Optoisolator2的4脚与地线GND相连；第六电阻R6的一端与电源VCC相连；第七电阻R7的一端与电源VCC相连，另一端与第二双运算放大器U12的1脚相连；第八电阻R8的1脚与电源VCC相连，第八电阻R8的3脚与第二双运算放大器U12的4脚、地线GND相连，第八电阻R8的2脚与第二双运算放大器U12的2脚相连；第二双运算放大器U12的3脚与电源VCC相连；第二双运算放大器U12的4脚与地线GND相连；第二双运算放大器U12的5脚与第一微处理器U1的25脚PA2相连；第三寻线单元包括第三光耦Optoisolator3、第九电阻R9、第十电阻R10、第十一电阻R11、第三双运算放大器U13；第三光耦Optoisolator3的1脚与第九电阻R9的一端相连；第三光...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：邹洪波，潘佳虹，蒋鹏，李少书，张广君，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：新型
国别省市：浙江;33