制动装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种能够使实际产生的前轮制动力和后轮制动力的比率为任意的比率的制动装置。本制动装置具有：踏板操作检测部，其检测由制动器踏板操作产生的踏板行程或踏板踏力；制动卡钳，其设置于车辆的各车轮并产生与所述踏板操作检测部的检测值对应的推力；接地负载推定部，其推定所述各车轮的接地负载；推力产生部，其在基于所述接地负载推定部的推定值在车辆的左右轮存在接地负载差的状态下判断为制动后，即使所述踏板操作检测部检测出与该制动或其以前的制动相同的踏板行程或踏板踏力，也产生与所述判断以前不同的卡钳推力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及进行车辆的制动力控制的制动装置。
技术介绍
近年来，进行制动力控制的制动装置引人注目(参照专利文献l)。在专利文献1中，以前轮速度(二轮胎半径x前轮角速度)与后轮速 度(二轮胎半径x后轮角速度)的差与目标值一致的方式控制制动力。为了使车辆稳定而减速，优选使前后制动力比(前轮制动力与后轮制动力的 比率)与前后接地负载比(前轮接地负载与后轮接地负载的比率)相等的所谓理想动力分配的情况(参考文献汽车技术会汽车技术手册1基础、理论篇p.141、 142)。在专利文献l中，通过将前轮速度与后轮速 度的差的目标值设为0，使前轮速度与后轮速度一致，来实现理想制动力 分配。这是根据下述的原理。己知车轮产生的制动力F如下式所示，能够用与车轮接地负载W和 滑动比S的积成比例的式子近似表示。在此，k主要是由轮胎的种类决定 的比例常数。F=k'W'S滑动比S由车轮行进速度V和车轮速度(R*co)(在此，R为轮胎半 径，co为车轮角速度)决定，用下式表示。 [式2]一V—R'cu由于在前轮和后轮，车轮行进速度v大致相等，因此如果车轮速度(R，o))相等，则滑动比S大致相等。在前轮和后轮的滑动比S相等时，根据式l，前后制动力比与前后接地负载比成比例。专利文献1:(日本)特开平9-2222号公报。但是，在专利文献l的方法中，虽然能够使前后制动力比与前后接地 负载比相等，但是不能使前后制动力比为任意的比率。与理想制动力分配 相比，通过使前轮速度与后轮速度的差的目标值不为0，能够使前轮制动 力与后轮制动力的任一者变大，但是此时实际产生的前轮制动力与后轮制 动力的比率不明。由此，不能高精度地进行用于使车辆行动稳定化的制动力分配控制(参考文献汽车技术会汽车技术手册1基础、理论篇]p.274 278)或横摆力矩控制(同p.287 289)等。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种能够使实际产生的前轮制动力与后轮制 动力的比率为任意的比率的制动装置。为解决上述课题，本专利技术的优选形态的一种如下所述。本制动装置具有踏板操作检测部，其检测由制动器踏板操作产生的 踏板行程或踏板踏力；制动卡钳，其设置于车辆的各车轮并产生与所述踏 板操作检测部的检测值对应的推力；接地负载推定部，其推定所述各车轮 的接地负载；推力产生部，其在基于所述接地负载推定部的推定值在车辆 的左右轮存在接地负载差的状态下判断为制动后，即使所述踏板操作检测 部检测出与该制动或其以前的制动相同的踏板行程或踏板踏力，也产生与 所述判断以前不同的卡钳推力。专利技术效果根据本专利技术，能够提供一种能够使实际产生的前轮制动力与后轮制动 力的比率为任意的比率的制动装置。附图说明图i表示车辆的结构例。图2表示前后制动力修正值计算部6进行计算的流程图的一个例子。 图3表示车速、前后加速度Ax、横向加速度Ay、横摆率Y的一个例子。图4表示车轮角速度coa、 cob、 O)c、 cod除以平均车轮角速度的值的一 个例子。图5表示计算的车轮接地负载Wa、 Wb、 Wc、 Wd的一个例子。图6表示计算的车辆行进速度Vv除以平均车轮速度的值的一个例子。图7表示计算的滑动比Sa、 Sb、 Sc、 Sd的一个例子。图8表示计算的前后制动力比(Ff/Fr)的一个例子。图9表示计算的总制动力Fv的一个例子。图10表示计算的前轮制动力Ff和后轮制动力Fr的一个例子。la、 lb、 lc、 ld 车轮2a、 2b、 2c、 2d车轮角速度检测部3横摆率检测部4车轮接地负载推定部5制动力目标值计算部6前后制动力修正值计算部7前轮左右制动力修正值计算部8后轮左右制动力修正值计算部9制动力指令值计算部10a、 10b、 10c、 10d制动力产生部具体实施例方式图l表示车辆的结构例。图l的车辆包括车轮la、 lb、 lc、 ld，车轮角速度检测部2a、 2b、 2c、 2d，横摆率检测部3，车轮接地负载推定部4，制动力目标值计算部5， 前后制动力修正值计算部6，前轮左右制动力修正值计算部7，后轮左右 制动力修正值计算部8，制动力指令值计算部9，制动力产生部10a、 10b、 10c、 10d。再者，车轮接地负载推定部4、制动力目标值计算部5、前后制动力 修正值计算部6、前轮左右制动力修正值计算部7、后轮左右制动力修正 值计算部8、制动力指令值计算部9可以整体由一台计算机构成，也可以由多台计算机构成。车轮角速度检测部2a、 2b、 2c、 2d是检测车轮la、 lb、 lc、 ld的角 速度(oa、 Q)b、 coc、①d的部件，由这些车轮或安装在这些车轮的车轴的旋 转传感器构成。横摆率检测部3是检测车辆的横摆率(横摆角速度)y (从上观察逆 时针旋转为正)的部件，由陀螺传感器构成。车轮接地负载推定部4是根据车辆的前后加速度Ax (加速方向为正) 和横向加速度Ay (左向为正)使用下式计算车轮la、 lb、 lc、 ld的接地 负载Wa、 Wb、 Wc、 Wd的部件，由计算机构成。在此，Wsa、 Wsb、 Wsc、 Wsd为静止时的车轮la、 lb、 lc、 ld的接地负载，g为重力加速度，H为 车辆重心高度，L为轴距，Df为前轴轮距，Dr为后轴轮距，根据车型不 同预先设定。<formula>formula see original document page 8</formula>再者，横向加速度Ay由未图示的横向加速度传感器检测。前后加速 度Ax可以由未图示的前后加速度传感器检测，也可以如下式所示，将车 轮速度的平均值对时间微分来计算。<formula>formula see original document page 8</formula>此外，也可以使用车轮接地负载检测部代替使用车轮接地负载推定部4。车轮接地负载检测部是检测车轮接地负载Wa、 Wb、 Wc、 Wd的部件， 由这些车轮的轮子或安装在这些车轮的悬架的位移传感器或应变传感器 构成。制动力目标值计算部5是根据制动器踏板行程量或主缸压力决定总制 动力目标值(驱动器要求的总制动力)TFv，并用下式计算前轮制动力目 标值(前轮la、 lb的总计制动力的目标值)TFf和后轮制动力目标值(后 轮lc、 ld的总计制动力的目标值)TFr的部件，由计算机构成。在此， Wv为全部车轮的总接地负载，为Wv = Wsa + Wsb + Wsc + Wsd。TFf= (Wsa + Wsb + TFvH/L) -TFv/WvTFr= (Wsc + Wsd—TFv'H/L〉 'TFv/Wv此外，在式8、式9中，以前后制动力比为理想制动力分配的方式决 定目标值，但是考虑车辆行动的稳定性，也可以以先锁定前轮的方式使前 轮制动力目标值TFf比式8的值大，使后轮制动力目标值TFr比式9的值 小。前后制动力修正值计算部6是根据车轮角速度coa、 cob、 coc、 o)d，横 摆率y，车轮负载Wa、 Wb、 Wc、 Wd，前轮制动力目标值TFf，后轮制动 力目标值TFr，计算前轮制动力修正值CFf和后轮制动力修正值CFr的部 件，由计算机构成。关于前后制动力修正值计算部6的详细情况如下所述。前轮左右制动力修正值计算部7是根据前轮角本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种制动装置，其中，具有：　踏板操作检测部，其检测由制动器踏板操作产生的踏板行程或踏板踏力；　制动卡钳，其设置于车辆的各车轮并产生与所述踏板操作检测部的检测值对应的推力；　接地负载推定部，其推定所述各车轮的接地负载；　 　推力产生部，其在基于所述接地负载推定部的推定值在车辆的左右轮存在接地负载差的状态下判断为制动后，即使所述踏板操作检测部检测出与该制动或其以前的制动相同的踏板行程或踏板踏力，也产生与所述判断以前不同的卡钳推力。

【技术特征摘要】
JP 2008-9-18 2008-2388011.一种制动装置，其中，具有踏板操作检测部，其检测由制动器踏板操作产生的踏板行程或踏板踏力；制动卡钳，其设置于车辆的各车轮并产生与所述踏板操作检测部的检测值对应的推力；接地负载推定部，其推定所述各车轮的接地负载；推力产生部，其在基于所述接地负载推定部的推定值在车辆的左右轮存在接地负载差的状态下判断为制动后，即使所述踏板操作检测部检测出与该制动或其以前的制动相同的踏板行程或踏板踏力，也产生与所述判断以前不同的卡钳推力。2. 根据权利要求1所述的制动装置，其中，所述接地负载推定部根据所述各车轮的角速度及接地负载检测出所述接地负载差。3. 根据权利要求l所述的制动装置，其中，还具有修正值计算部，所述修正值计算部基于所述接地负载差来推定前后制动力比，并基于所述前后制动力比来计算用于控制前轮与后轮的至少一方的制动力的前后制动力修正值。4. 根据权利要求3所述的制动装置，其中，所述修正值计算部通过计算出的前后制动力修正值来修正由制动器踏板操作产生的制动力目标值。5. —种制动装置，其中，具有车轮角速度检测部，其检测车轮的角速度；接地负载推定部，其推定车轮的接地负载；目标值计算部，其计算前轮与后轮的至少一方的制动力的目标值；前后制动力修正值计算部，其根据制动时的所述角速度和所述接地负载推定作为前轮制动力与后轮制动力的比率的前后制动力比，并基于该前后制动力比来计算用于控制前轮与后轮的至少一方的制动力的前后制动力修正值；指令值计算部，其基于所述制动力目标值和所述前后制动力修正值来计算制动力指令值；制动力产生部，其基于所述制动力指令值对车轮产生制动力。6. 根据权利要求5所述的制动装置，其中，还具有检测车辆的横摆率的横摆率检测部，所述修正值计算部根据旋转制动时的所述角速度、所述接地负载和所述横摆率来推定所述前后制动力比，并基于该前后制动力比来计算所述前后制动力修正值。7. 根据权利要求5所述的制动装置，其中，所述修正值计算部根据所述前后制动力比及车辆的减速度来推定全部车轮的总制动力，并基于所述前后制动力比和所述总制动力来计算所述前后制动力修正值。8. 根据权利要求5所述的制动装置，其中，还具有左右制动力修正值计算部，所述左右制动力修正值计算部根据制动时的所述角速度来计算用于使前轮与后轮的至少一方的制动力的...

【专利技术属性】
技术研发人员：井村进也，松原谦一郎，及川浩隆，
申请(专利权)人：日立汽车系统株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]