【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于锻压领域，具体而言涉及双臂步进梁锻压机械手。
技术介绍
1、例如申请号：（cn214349386u）热模锻压力机步进梁机械手装置：通过设置步进梁组件、z向运动机构、y向运动机构和x向驱动机构，在它们的相互配合下，实现夹紧工件、提升工件、移动工件、下落工件、松开工件、梁体返回等动作的循环运动，进而实现锻件毛坯在热模锻压力机的各模具工位间的流转，并通过在步进梁本体上设置多个夹爪，工作时，可同时夹持多个锻件毛坯在热模锻压力机的模具工位上流转，实现压机一次锻造动作同时完成多个毛坯的锻造，成倍提高了锻造生产效率；
2、基于现有技术发现，由于锻件毛坯在进行锻压时，在将锻件毛坯传送至模具工位的过程中，锻件毛坯的放置位置极易出现歪斜，未及时的进行调整会严重影响锻压后的锻件毛坯的质量，并且由于锻件毛坯在锻压时，锻件毛坯的外表面极易产生氧化皮并发生脱落以及溅射现象，而且锻件毛坯外表面粘附的氧化皮极易落入模具工位内，久而久之会严重影响锻件毛坯的质量；
3、以及由于锻件毛坯在锻压的过程中会受到极大的压力，极易导致锻压后的锻件毛坯易卡在模具工位内，进而影响步进梁的正常传送，最终影响正常的锻压作业。
技术实现思路
1、为了克服锻件毛坯的放置位置易出现歪斜，影响锻件成品质量的缺点，本专利技术提供双臂步进梁锻压机械手。
2、技术方案是：双臂步进梁锻压机械手，包括有底架、锻压机、承重架、模具、双臂步进梁、支撑梁和机械爪ⅰ；底架上部安装有锻压机；底架上表面固接有承重架
3、作为本专利技术的一种优选技术方案，刮片的下部设置为弹性结构，当刮片往下移动时，刮片的下部通过自身的弹力作用扩张，进而增大刮除范围。
4、作为本专利技术的一种优选技术方案，机械爪ⅱ包括有固定板、固定杆ⅰ、滑动块、弹性件ⅰ、安装块、半圆环、卡扣和电动滑块ⅰ；双臂步进梁右部固接有至少四个固定板；每个固定板上均固接有至少两个固定杆ⅰ；每左右相邻的两个固定杆ⅰ共同滑动连接有滑动块；每个固定杆ⅰ外侧均套有一个弹性件ⅰ，并且弹性件ⅰ的一端固接于固定板，而且弹性件ⅰ的另一端固接于滑动块；每个滑动块上均固接有一个安装块；每个安装块远离滑动块的一侧均固接有一个半圆环，每个半圆环中部的一侧均固接有一个卡扣，并且每个半圆环中部的另一侧均开有一个凹孔，而且每个凹孔上均开有一个通孔；每个半圆环的内侧均与一个弹性件ⅱ固接；每个半圆环的下部均与一个刮片滑动连接；每个安装块上均滑动连接有至少两个电动滑块ⅰ；每左右相邻的两个电动滑块ⅰ共同与一个刮片固接。
5、作为本专利技术的一种优选技术方案，卡扣远离半圆环的一端设置为弧形，用于减小卡扣与另一个半圆环之间的摩擦力。
6、作为本专利技术的一种优选技术方案，还包括有脱模系统；脱模系统包括有凸块、固定杆ⅱ、固定架、钢索、弹性件ⅲ、齿条、滑动架、挡片、半齿轮、电动滑轨、电动滑块ⅱ和顶板；每个滑动块的下表面均固接有一个凸块；双臂步进梁右部固接有至少两个固定杆ⅱ；双臂步进梁右部均固接有一个固定架，且固定架均位于对应的固定杆ⅱ的上方；每相邻的固定杆ⅱ和固定架共同绕有一个钢索，每个钢索各与对应的一个凸块固接；每个钢索外侧均套有一个弹性件ⅲ，并且弹性件ⅲ的一端固接于钢索，而且弹性件ⅲ的另一端固接于固定架；每个安装块上均滑动连接有一个齿条，且齿条与安装块之间连接有用于复位的弹簧；每个齿条各与一个钢索固接；每个安装块上均滑动连接有一个滑动架；每个滑动架上部均固接有一个挡片；每个挡片上均固接有一个半齿轮，所有半齿轮共同组成一个完整的齿轮；每个半齿轮各与一个齿条相啮合；每个支撑梁下表面均固接有一个电动滑轨；每个电动滑轨上均滑动连接有一个电动滑块ⅱ；每个电动滑块ⅱ上均固接有一个顶板。
7、作为本专利技术的一种优选技术方案，挡片上表面环形等距阵列有多个摩擦片，用于增大挡片与锻压件之间的摩擦力。
8、作为本专利技术的一种优选技术方案，还包括有除杂系统；除杂系统包括有电动执行器、连杆、圆筒、限位板、滑动杆和弹性件ⅳ；承重架上表面固接有至少两个电动执行器；每个电动执行器伸缩部均固接有一个连杆，所有连杆共同固接有圆筒；圆筒上滑动连接有至少两个限位板，并且限位板的圆弧处直径与锻压件下端的直径一致；每个限位板上固接有至少两个滑动杆；所有滑动杆均与圆筒滑动连接；每个滑动杆外侧均套有一个弹性件ⅳ，弹性件ⅳ的一端固接于限位板，弹性件ⅳ的另一端固接于圆筒。
9、作为本专利技术的一种优选技术方案，圆筒设置为锥形状，用于对锻压件外层的氧化皮进行遮挡。
10、作为本专利技术的一种优选技术方案，每个限位板内侧均设置有一个半圆环，用于将锻压件外层的氧化皮刮除。
11、作为本专利技术的一种优选技术方案，还包括有清洁系统；清洁系统包括有限位框和吸尘器；承重架上表面中部固接有限位框；限位框上安装有吸尘器。
12、本专利技术具有的优点和积极效果是：
13、（1）、通过两个弹性件ⅱ相向移动后对进行锻压件进行限位，并通过两个卡扣对弹性件ⅱ进行挤压，从而调整锻压件的放置位置，使得锻压件的放置位置与模具保持垂直，从而实现对锻压件的放置位置进行正位，从而避免因锻压件的放置位置出现歪斜，严重影响锻压后的锻压件质量的问题；
14、（2）、通过两个刮片沿着模具的上表面移动，进而将锻压件外表面脱落的氧化皮刮除，从而避免模具的上表面残留有大量的氧化皮；
15、（3）、通过两个半圆环带动锻压件往上移动，同时通过两个挡片带动锻压件转动，进而使得锻压件在往上移动的同时进行转动，从而使得锻压件从模具内脱出，从而避免锻压件卡在模具内，影响正常锻压作业的问题；
16、（4）、通过每个限位板内侧均设置的一个半圆环，将锻压件外层的氧化皮刮除，同时通过圆筒对刮下的氧化皮进行遮挡，避免氧化皮发生溅射现象，同时通过对应的弹性件ⅳ产生的弹力使得两个限位板抵住锻压件的外表面，以便于将锻压件外层的氧化皮刮除；
17、（5）、通过吸尘器将脱落的氧化皮吸除，并通过限位框的限位作用，使得吸尘器抽吸的风力更加集中，从而实现将锻压件锻压时产生的氧化皮吸除。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.双臂步进梁锻压机械手，包括有底架（1）、锻压机（2）、承重架（3）、模具（31）、双臂步进梁（5）、支撑梁（51）和机械爪Ⅰ（52）；底架（1）上部安装有锻压机（2）；底架（1）上表面固接有承重架（3）；承重架（3）上表面可拆卸式连接有至少两个模具（31）；承重架（3）上连接有双臂步进梁（5）；双臂步进梁（5）上部固接有至少两个支撑梁（51）；双臂步进梁（5）上固接有至少八个机械爪Ⅰ（52）；其特征在于，还包括有机械爪Ⅱ（53）、弹性件Ⅱ（507）和刮片（508）；双臂步进梁（5）上且位于机械爪Ⅰ（52）的右方固接有至少四个机械爪Ⅱ（53）；每个机械爪Ⅱ（53）上均连接有一个弹性件Ⅱ（507）；每个机械爪Ⅱ（53）均连接有一个刮片（508）。
2.根据权利要求1所述的双臂步进梁锻压机械手，其特征在于，刮片（508）的下部设置为弹性结构，当刮片（508）往下移动时，刮片（508）的下部通过自身的弹力作用扩张，进而增大刮除范围。
3.根据权利要求1所述的双臂步进梁锻压机械手，其特征在于，机械爪Ⅱ（53）包括有固定板（501）、固定杆Ⅰ（502）、滑动块（5
4.根据权利要求3所述的双臂步进梁锻压机械手，其特征在于，卡扣（50601）远离半圆环（506）的一端设置为弧形，用于减小卡扣（50601）与另一个半圆环（506）之间的摩擦力。
5.根据权利要求3所述的双臂步进梁锻压机械手，其特征在于，还包括有脱模系统；脱模系统包括有凸块（510）、固定杆Ⅱ（601）、固定架（602）、钢索（603）、弹性件Ⅲ（604）、齿条（605）、滑动架（606）、挡片（607）、半齿轮（608）、电动滑轨（609）、电动滑块Ⅱ（610）和顶板（611）；每个滑动块（503）的下表面均固接有一个凸块（510）；双臂步进梁（5）右部固接有至少两个固定杆Ⅱ（601）；双臂步进梁（5）右部均固接有一个固定架（602），且固定架（602）均位于对应的固定杆Ⅱ（601）的上方；每相邻的固定杆Ⅱ（601）和固定架（602）共同绕有一个钢索（603），每个钢索（603）各与对应的一个凸块（510）固接；每个钢索（603）外侧均套有一个弹性件Ⅲ（604），并且弹性件Ⅲ（604）的一端固接于钢索（603），而且弹性件Ⅲ（604）的另一端固接于固定架（602）；每个安装块（505）上均滑动连接有一个齿条（605），且齿条（605）与安装块（505）之间连接有用于复位的弹簧；每个齿条（605）各与一个钢索（603）固接；每个安装块（505）上均滑动连接有一个滑动架（606）；每个滑动架（606）上部均固接有一个挡片（607）；每个挡片（607）上均固接有一个半齿轮（608），所有半齿轮（608）共同组成一个完整的齿轮；每个半齿轮（608）各与一个齿条（605）相啮合；每个支撑梁（51）下表面均固接有一个电动滑轨（609）；每个电动滑轨（609）上均滑动连接有一个电动滑块Ⅱ（610）；每个电动滑块Ⅱ（610）上均固接有一个顶板（611）。
6.根据权利要求5所述的双臂步进梁锻压机械手，其特征在于，挡片（607）上表面环形等距阵列有多个摩擦片，用于增大挡片（607）与锻压件（4）之间的摩擦力。
7.根据权利要求5所述的双臂步进梁锻压机械手，其特征在于，还包括有除杂系统；除杂系统包括有电动执行器（701）、连杆（702）、圆筒（703）、限位板（704）、滑动杆（705）和弹性件Ⅳ（706）；承重架（3）上表面固接...
【技术特征摘要】
1.双臂步进梁锻压机械手，包括有底架（1）、锻压机（2）、承重架（3）、模具（31）、双臂步进梁（5）、支撑梁（51）和机械爪ⅰ（52）；底架（1）上部安装有锻压机（2）；底架（1）上表面固接有承重架（3）；承重架（3）上表面可拆卸式连接有至少两个模具（31）；承重架（3）上连接有双臂步进梁（5）；双臂步进梁（5）上部固接有至少两个支撑梁（51）；双臂步进梁（5）上固接有至少八个机械爪ⅰ（52）；其特征在于，还包括有机械爪ⅱ（53）、弹性件ⅱ（507）和刮片（508）；双臂步进梁（5）上且位于机械爪ⅰ（52）的右方固接有至少四个机械爪ⅱ（53）；每个机械爪ⅱ（53）上均连接有一个弹性件ⅱ（507）；每个机械爪ⅱ（53）均连接有一个刮片（508）。
2.根据权利要求1所述的双臂步进梁锻压机械手，其特征在于，刮片（508）的下部设置为弹性结构，当刮片（508）往下移动时，刮片（508）的下部通过自身的弹力作用扩张，进而增大刮除范围。
3.根据权利要求1所述的双臂步进梁锻压机械手，其特征在于，机械爪ⅱ（53）包括有固定板（501）、固定杆ⅰ（502）、滑动块（503）、弹性件ⅰ（504）、安装块（505）、半圆环（506）、卡扣（50601）和电动滑块ⅰ（509）；双臂步进梁（5）右部固接有至少四个固定板（501）；每个固定板（501）上均固接有至少两个固定杆ⅰ（502）；每左右相邻的两个固定杆ⅰ（502）共同滑动连接有滑动块（503）；每个固定杆ⅰ（502）外侧均套有一个弹性件ⅰ（504），并且弹性件ⅰ（504）的一端固接于固定板（501），而且弹性件ⅰ（504）的另一端固接于滑动块（503）；每个滑动块（503）上均固接有一个安装块（505）；每个安装块（505）远离滑动块（503）的一侧均固接有一个半圆环（506），每个半圆环（506）中部的一侧均固接有一个卡扣（50601），并且每个半圆环（506）中部的另一侧均开有一个凹孔（50602），而且每个凹孔（50602）上均开有一个通孔（50603）；每个半圆环（506）的内侧均与一个弹性件ⅱ（507）固接；每个半圆环（506）的下部均与一个刮片（508）滑动连接；每个安装块（505）上均滑动连接有至少两个电动滑块ⅰ（509）；每左右相邻的两个电动滑块ⅰ（509）共同与一个刮片（508）固接。
4.根据权利要求3所述的双臂步进梁锻压机械手，其特征在于，卡扣（50601）远离半圆环（506）的一端设置为弧形，用于减小卡扣（50601）与另一个半圆环（506）之间的摩擦力。
5.根据权利要求3所述的双臂步进梁锻压机械手，其特征在于，还包括有脱模系统；脱模系统包括有凸块（510）、固定杆ⅱ（601）、固定架（602）、钢索（603）、弹性件ⅲ（604）、齿条（605）、滑动架（606）、挡片（607）、半齿轮（608）、电动滑轨（609）、电动滑块ⅱ（610）和顶板（611）；每个滑动块...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕立华，
申请(专利权)人：东莞辉科机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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