一种坡道防溜车多车连续碰撞方法、装置及车辆制造方法及图纸

技术编号：41237373 阅读：7 留言：0更新日期：2024-05-09 23:51

本公开涉及一种坡道防溜车多车连续碰撞方法、装置及车辆，所述方法包括：利用车载检测传感器采集当前车辆以及坡道上前车的运行参数以及当前车辆与前车的第一距离以及当前车辆与后车的第二距离；根据坡道上前车的运行参数以及当前车辆与前车的第一距离计算第一运行安全时间以及坡道上前车预计和当前车辆的碰撞速度；判断所述碰撞速度是否小于预设安全速度；如所述碰撞速度小于所述预设安全速度，则当前车辆以制动车速向后行驶，直至两车碰撞接触后，当前车辆刹车，直至当前车辆和前车同时停止；如所述碰撞速度大于等于所述预设安全速度，则进一步判断当前车辆与前车的第一距离是否处于预设安全区间内。

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【技术实现步骤摘要】

本公开涉及汽车控制，更为具体来说，本公开涉及一种坡道防溜车多车连续碰撞方法、装置及车辆。

技术介绍

1、坡道停车后所需要的驻车制动力较大，当驻车制动力不足时极易发生溜车，危及生命财产安全。

2、如在矿山车辆运行场景中，现在的矿山车辆正在向自动驾驶转换，大多列队行驶，且矿山坡道多，假如前车由于载货量大或驻车制动力不足等原因导致倒溜，则溜车碰撞难以避免，那么如何尽量避免多车连环碰撞减小溜车碰撞产生的损失就成为亟待解决的问题。

技术实现思路

1、为解决现有技术没有一种尽量避免多车连环碰撞减小溜车碰撞产生的损失的方法的技术问题。

2、为实现上述技术目的，本公开提供了一种坡道防溜车多车连续碰撞方法，所述方法包括：

3、利用车载检测传感器采集当前车辆以及坡道上前车的运行参数以及当前车辆与前车的第一距离以及当前车辆与后车的第二距离；

4、根据坡道上前车的运行参数以及当前车辆与前车的第一距离计算第一运行安全时间以及坡道上前车预计和当前车辆的碰撞速度；

5、判断所述碰撞速度是否小于预设安全速度；

6、如所述碰撞速度小于所述预设安全速度，则当前车辆以制动车速向后行驶，直至两车碰撞接触后，当前车辆刹车，直至当前车辆和前车同时停止；

7、如所述碰撞速度大于等于所述预设安全速度，则进一步判断当前车辆与前车的第一距离是否处于预设安全区间内，若处于，则当前车辆不动，等待两车碰撞接触后，当前车辆刹车，直至当前车辆和前车同时停止；</p>

8、若不处于，则当前车辆根据当前车辆与前车的第一距离与所述预设区间的区间端点的大小关系采取向前或向后行驶运动。

9、进一步，所述坡道上前车的运行参数包括：运行速度和运行加速度。

10、进一步，所述根据坡道上前车的运行参数以及当前车辆与前车的第一距离计算第一运行安全时间以及坡道上前车预计和当前车辆的碰撞速度具体包括：

11、根据求解如下方程解得第一运行安全时间：

12、

13、其中，s1表示第一距离，v1表示前车的运行速度，a1表示前车的运行加速度；t1为解得的第一运行安全时间；

14、碰撞速度v2按照下列公式求得：

15、v2＝v1+a1t1。

16、进一步，所述当前车辆根据当前车辆与前车的第一距离与所述预设区间的区间端点的大小关系采取向前或向后行驶运动具体包括：

17、预设区间记为：[slim1，slim2]；

18、预设区间的区间端点分别记为slim1和slim2；

19、若第一距离s1小于区间左端点slim1，则当前车辆以制动车速向后行驶，等待两车碰撞接触后，当前车辆刹车，直至当前车辆和前车同时停止；

20、若第一距离s1大于区间右端点slim2，则当前车辆向前行驶，当与前车的距离达到slim1时停止。

21、进一步，判断所述碰撞速度是否小于预设安全速度的判断结果为是，且当前车辆以制动车速向后行驶时，所述方法还包括：

22、根据当前车辆与后车的第二距离，预留当前车辆的刹车距离。

23、为实现上述技术目的，本公开还能够提供一种坡道防溜车多车连续碰撞装置，所述装置包括：

24、数据采集模块，用于利用车载检测传感器采集当前车辆以及坡道上前车的运行参数以及当前车辆与前车的第一距离以及当前车辆与后车的第二距离；

25、计算模块，用于根据坡道上前车的运行参数以及当前车辆与前车的第一距离计算第一运行安全时间以及坡道上前车预计和当前车辆的碰撞速度；

26、安全判断模块，用于判断所述碰撞速度是否小于预设安全速度；

27、如所述碰撞速度小于所述预设安全速度，则当前车辆以制动车速向后行驶，直至两车碰撞接触后，当前车辆刹车，直至当前车辆和前车同时停止；

28、如所述碰撞速度大于等于所述预设安全速度，则进一步判断当前车辆与前车的第一距离是否处于预设安全区间内，若处于，则当前车辆不动，等待两车碰撞接触后，当前车辆刹车，直至当前车辆和前车同时停止；

29、若不处于，则当前车辆根据当前车辆与前车的第一距离与所述预设区间的区间端点的大小关系采取向前或向后行驶运动。

30、进一步，所述坡道上前车的运行参数包括：运行速度和运行加速度。

31、进一步，所述根据坡道上前车的运行参数以及当前车辆与前车的第一距离计算第一运行安全时间以及坡道上前车预计和当前车辆的碰撞速度具体包括：

32、根据求解如下方程解得第一运行安全时间：

33、

34、其中，s1表示第一距离，v1表示前车的运行速度，a1表示前车的运行加速度；t1为解得的第一运行安全时间；

35、碰撞速度v2按照下列公式求得：

36、v2＝v1+a1t1。

37、进一步，所述当前车辆根据当前车辆与前车的第一距离与所述预设区间的区间端点的大小关系采取向前或向后行驶运动具体包括：

38、预设区间记为：[slim1，slim2]；

39、预设区间的区间端点分别记为slim1和slim2；

40、若第一距离s1小于区间左端点slim1，则当前车辆以制动车速向后行驶，等待两车碰撞接触后，当前车辆刹车，直至当前车辆和前车同时停止；

41、若第一距离s1大于区间右端点slim2，则当前车辆向前行驶，当与前车的距离达到slim1时停止。

42、为实现上述技术目的，本公开还能够提供一种车辆，包括车辆控制系统，所述车辆控制系统实现上述的坡道防溜车多车连续碰撞方法对应的步骤。

43、本公开的有益效果：

44、本公开可以减小溜车碰撞造成的损失，避免中间车辆前后受损的问题，有利于减轻两车的损失，以及避免发生多车连环碰撞的问题。

本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种坡道防溜车多车连续碰撞方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述坡道上前车的运行参数包括：运行速度和运行加速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据坡道上前车的运行参数以及当前车辆与前车的第一距离计算第一运行安全时间以及坡道上前车预计和当前车辆的碰撞速度具体包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当前车辆根据当前车辆与前车的第一距离与所述预设区间的区间端点的大小关系采取向前或向后行驶运动具体包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，判断所述碰撞速度是否小于预设安全速度的判断结果为是，且当前车辆以制动车速向后行驶时，所述方法还包括：

6.一种坡道防溜车多车连续碰撞装置，其特征在于，所述装置包括：

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述坡道上前车的运行参数包括：运行速度和运行加速度。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述根据坡道上前车的运行参数以及当前车辆与前车的第一距离计算第一运行安全时间以及坡道上

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述当前车辆根据当前车辆与前车的第一距离与所述预设区间的区间端点的大小关系采取向前或向后行驶运动具体包括：

10.一种车辆，包括车辆控制系统，其特征在于，所述车辆控制系统实现如权利要求1～5任一项中所述的坡道防溜车多车连续碰撞方法对应的步骤。

...

【技术特征摘要】

1.一种坡道防溜车多车连续碰撞方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述坡道上前车的运行参数包括：运行速度和运行加速度。

【专利技术属性】
技术研发人员：刘刚，黄继轩，刘国建，隋洪琦，
申请(专利权)人：潍柴动力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：

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