【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种探测方法、系统、电子设备、智能座舱及其车辆，尤其涉及一种盲区探测方法、系统、电子设备、智能座舱及其车辆。
技术介绍
1、盲区探测系统是一种基于短程微波雷达探测技术的装置，用于监测移动物体(如汽车、摩托车、自行车、行人)，当接近汽车时，它会根据危险程度和紧急程度发出声音、灯光等信号，辅助驾驶员避开盲区物体，达到安全并线的目的。目前盲区探测系统要求在车辆后方0-70m范围内进行检查，一般来说汽车行驶在直线道路的时候能够有效的检查后方盲区的障碍物，同时在弯道场景下也需求对障碍物目标进行检测，但是弯道场景往往会存在误检、漏检的情况，已经不能满足人们的要求，亟需得到改进。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种盲区探测方法、系统、电子设备、智能座舱及其车辆，解决现有技术存在的缺憾。
2、本专利技术提供了下述方案：
3、一种转弯场景下盲区探测方法，包括：
4、获取车辆转弯信息，对车辆转弯信息进行预处理；
5、根据自车的当前行驶状态进行弯道半径估计，建立弯道场景数学模型，进行盲区位置计算，获得当前弯道盲区；
6、检测当前弯道盲区内是否存在障碍物，如果存在障碍物则进行预警提示。
7、进一步的，在获取车辆转弯信息之前，检测当前车辆是否处于转弯状态；
8、所述对车辆转弯信息进行预处理，进一步包括：接收车载传感器的信号，通过域控制器对接到的车载传感器的信号进行处理；
9、对车辆转弯信
10、所述车载传感器进一步包括：前视摄像头、毫米波雷达。
11、进一步的，所述根据自车的当前行驶状态进行弯道半径估计，进一步包括：
12、进行车辆后方弯道半径的计算满足如下公式：
13、
14、其中speed是车辆，yawrate是车辆横摆角。
15、进一步的，采用一阶低通滤波算法对车辆横摆角进行处理，算法方式如下：
16、f＝a*x+(1-x)*y
17、其中：x为当前时刻的车辆横摆角，y为上一时刻的车辆横摆角，a为滤波系数；
18、将计算得到的车辆后方弯道半径结果与车辆前方弯道半径进行校验计算，得到校验后的车辆后方弯道半径。
19、进一步的，所述建立弯道场景数学模型，进一步包括：
20、利用三次多项式建立车道线函数模型，根据检测结果散点进行函数拟合，在三次多项式中包括车道线模型的待定系数；
21、建立以车辆前保险杠中心为原点的车身坐标系，其中车辆前方为x轴正方向，x轴的左侧为y轴正方向；
22、利用科学计算软件的三次方车道边界模型函数对三次多项式进行描述，求解在多项式车道线模型的待定系数；
23、将求解得到的待定系数带入三次多项式中，对拟合结果进行验证，得到验证后的三次多项式。
24、一种转弯场景下盲区探测系统，包括：
25、车辆转弯信息预处理模块，获取车辆转弯信息，对车辆转弯信息进行预处理；
26、当前弯道信息处获得模块，根据自车的当前行驶状态进行弯道半径估计，建立弯道场景数学模型，进行盲区位置计算，获得当前弯道盲区；
27、障碍物检测预警模块，检测当前弯道盲区内是否存在障碍物，如果存在障碍物则进行预警提示。
28、一种智能座舱，所述智能座舱中设置有所述的转弯场景下盲区探测系统，执行所述的转弯场景下盲区探测方法。
29、一种电子设备，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行所述方法的步骤。
30、一种计算机可读存储介质，其存储有可由电子设备执行的计算机程序，当所述计算机程序在所述电子设备上运行时，使得所述电子设备执行所述方法的步骤。
31、一种车辆，具体包括：
32、电子设备，用于实现所述的方法；
33、处理器，所述处理器运行程序，当所述程序运行时，对于从所述电子设备输出的数据执行所述方法的步骤；
34、存储介质，用于存储程序，所述程序在运行时，对于从电子设备输出的数据执行所述方法的步骤。
35、本专利技术与现有技术相比具有以下的优点：本专利技术通过对弯道半径进行估算，建立弯道场景数学模型和进行盲区位置计算，获得当前弯道盲区，并检测当前弯道盲区内是否存在障碍物，提升了弯道场景下盲区探测系统的精度，提升盲区系统检测的准确性，保障驾驶员的安全。
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1.一种转弯场景下盲区探测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的转弯场景下盲区探测方法，其特征在于，在获取车辆转弯信息之前，检测当前车辆是否处于转弯状态；
3.根据权利要求1所述的转弯场景下盲区探测方法，其特征在于，所述根据自车的当前行驶状态进行弯道半径估计，进一步包括：
4.根据权利要求3所述的转弯场景下盲区探测方法，其特征在于，采用一阶低通滤波算法对车辆横摆角进行处理，算法方式如下：
5.根据权利要求1所述的转弯场景下盲区探测方法，其特征在于，所述建立弯道场景数学模型，进一步包括：
6.一种转弯场景下盲区探测系统，其特征在于，包括：
7.一种智能座舱，其特征在于，所述智能座舱中设置有权利要求6所述的转弯场景下盲区探测系统，执行权利要求1至5中任一项所述的转弯场景下盲区探测方法。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有可由电子设备执行的计算机程序，当所述计算机程序在所述电子设备上运行时，使得所述电子设备执行权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。
10.一种车辆，其特征在于，具体包括：
...【技术特征摘要】
1.一种转弯场景下盲区探测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的转弯场景下盲区探测方法，其特征在于，在获取车辆转弯信息之前，检测当前车辆是否处于转弯状态；
3.根据权利要求1所述的转弯场景下盲区探测方法，其特征在于，所述根据自车的当前行驶状态进行弯道半径估计，进一步包括：
4.根据权利要求3所述的转弯场景下盲区探测方法，其特征在于，采用一阶低通滤波算法对车辆横摆角进行处理，算法方式如下：
5.根据权利要求1所述的转弯场景下盲区探测方法，其特征在于，所述建立弯道场景数学模型，进一步包括：
6.一种转弯场景下盲区探测系统，其特征在于，包括：
7.一种智能座...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩佳琪，孔德宝，刘柯旺，吕铮，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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