【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种基于轨迹边界自适应的横向控制方法。
技术介绍
1、随着科技的发展，自动驾驶技术被广泛应用。而自动驾驶车辆中自动驾驶控制模块的主要功能是根据规划模块下发的最优轨迹进行跟踪，下发方向盘转角和油门/刹车量分别实现车辆的横向跟踪控制和纵向跟踪控制。在横向跟踪控制方面，主流的基于阿克曼转向几何跟踪的算法有pure_persuit和stanly，这两种都是通过对前轮转角的控制来消除车辆与轨迹之间的横向跟踪误差。pure_persuit是基于自车后轴中心到预览点的位置偏差进行转角计算，预览距离越远，转向越平滑，但是在转弯处会出现转向内切/提前打方向的情况。stanly方法是基于前轴中心到距离轨迹最近点横向误差的非线性函数来实现控制误差的收敛，但是对曲率急剧变化处会存在较大的跟踪误差。以上两种算法在横向跟踪控制方面都与纵向速度强相关，特别是pure_persuit，速度越大，预览距离越远，对转角处的跟随精度就越不精准。综合以上，目前基于阿克曼转向几何跟踪的算法主要存在的弊端有两点：一、横向与纵向控制耦合度高，车速的大小影...
【技术保护点】
1.一种基于轨迹边界自适应的横向控制方法，应用于无人驾驶车辆，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述一种基于轨迹边界自适应的横向控制方法，其特征在于，所述步骤1包括：
3.根据权利要求1所述一种基于轨迹边界自适应的横向控制方法，其特征在于，所述步骤2包括：
4.根据权利要求2所述一种基于轨迹边界自适应的横向控制方法，其特征在于，所述步骤3包括：
5.根据权利要求3所述一种基于轨迹边界自适应的横向控制方法，其特征在于，所述步骤4包括：
6.根据权利要求5所述一种基于轨迹边界自适应的横向控制方法，其特...
【技术特征摘要】
1.一种基于轨迹边界自适应的横向控制方法，应用于无人驾驶车辆，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述一种基于轨迹边界自适应的横向控制方法，其特征在于，所述步骤1包括：
3.根据权利要求1所述一种基于轨迹边界自适应的横向控制方法，其特征在于，所述步骤2包括：
4.根据权利要求2所述一种基于轨迹边界自适应的横向控制方法，其特征在于，所述步骤3包括：
5.根据权利要求3所述一种基于轨迹边界自适应的横向控制方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：匡锐，骆嫚，况宗旭，鲁若宇，熊胜健，钱开宇，
申请(专利权)人：东风悦享科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。