【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，尤其是涉及一种无人驾驶车辆隐藏式门把手的控制方法、系统及介质。
技术介绍
1、随着科技的快速的发展，人们的生活正在步入智能化的生活，其中，车辆的智能化发展尤其迅速，无人驾驶车辆正在成为人们出行的代步工具。
2、目前无人驾驶车辆一般配有隐藏式门把手，但由于在冬季下雨结冰的寒冷场景下，在实际运营过程中到达乘客所在目的地后，会出现门把手很冰冷或者直接结冰，导致乘客无法开门乘车或车门体验不好的情况。
技术实现思路
1、鉴于以上问题，本专利技术提供了一种无人驾驶车辆隐藏式门把手的控制方法、系统及介质，不仅能够解决门把手不自动弹出或由于结冰无法弹出或太冰冷弹出后导致乘客握住体验不好的问题，而且进一步提高乘客的乘车体验。
2、为了实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供的技术方案如下：
3、一种无人驾驶车辆隐藏式门把手的控制方法，所述方法包括：
4、l1.车辆开始乘车任务，基于车载第一温度传感器实时获取外界的温度数据信息，基于车载第二温度传感器实时获取门把手的温度数据信息，基于车载高精度地图实时获取乘客的位置数据信息和车辆的位置数据信息；
5、l2.基于所述乘客的位置数据信息和所述车辆的位置数据信息，采用车辆时间预测模型算法对车辆的运动时间进行预测，得到车辆到达乘客位置的时间数据信息；
6、l3.基于所述外界温度数据信息和所述门把手的温度数据信息，建立门把手温度控制函数f，对门把手的温度进行调整，得
7、l4.基于所述门把手的实时调整温度数据信息和所述车辆到达乘客位置的时间数据信息，建立门把手的控制函数q，对门把手进行控制，输出门把手的控制数据信息。
8、进一步的，所述外界的温度数据信息为车体外部环境的温度数据信息，所述门把手的温度数据信息为门把手的整体温度数据信息。
9、进一步的，在步骤l2中，所述采用车辆时间预测模型算法对车辆的运动时间进行预测包括：
10、l21.采集车辆历史乘车任务数据信息，获取车辆的位置数据信息、乘客的位置数据信息和到达乘客所需时间的数据信息；
11、l22.基于所述车辆的位置数据信息、乘客的位置数据信息和到达乘客所需时间的数据信息，构建车辆到乘车点的时间预测模型m，
12、
13、其中，xi为车辆的位置数据信息，yi为乘客的位置数据信息，t为到达乘客所需时间的数据信息，n为样本容量，对车辆到乘车点的时间进行预测，得到车辆到乘车点的时间数据信息；
14、l23.基于所述车辆到乘车点的时间数据信息，建立均值时间优化函数n，
15、
16、其中，j为车辆到乘车点的时间样本数量，λj为均值时间优化因子，tj为车辆到乘车点的时间数据信息，对车辆的运动时间进行优化，得到车辆到达乘客位置的时间数据信息。
17、进一步的，所述均值时间优化因子λj的约束条件为，
18、
19、进一步的，在步骤l3中，所述门把手的温度控制函数f为，
20、
21、
22、其中，c1为外界温度数据信息，c2为门把手的温度数据信息，δ1为车辆外界温度的控制参数，δ2为门把手的温度控制参数。
23、进一步的，在步骤l4中，所述门把手的控制函数q为，
24、
25、
26、其中，x为门把手的实时调整温度数据信息，y为车辆到达乘客位置的时间数据信息，ω为门把手的控制参量因子，f为门把手的微调函数，δ为门把手的温度调节函数。
27、进一步的，所述门把手的温度调节函数δ为，
28、
29、其中，x为门把手的实时调整温度数据信息，设置预设阈值，根据所述门把手的控制函数q，得到门把手的控制值，若门把手的控制值小于预设阈值则门把手自动弹出，若门把手的控制值大于预设阈值则门把手进行加热，不进行自动弹出。
30、为了实现上述目的及其他相关目的，本专利技术还提供了一种用于实现任一项所述的无人驾驶车辆隐藏式门把手的控制方法的系统，所述系统包括：
31、数据获取模块，用于实时获取外界的温度数据信息、门把手的温度数据信息、乘客的位置数据信息和车辆的位置数据信息；
32、门把手温度调整模块，与所述数据获取模块连接，用于采用车辆时间预测模型算法对车辆的运动时间进行预测，并结合门把手温度控制函数f，对门把手的温度进行调整，得到门把手的实时调整温度数据信息；
33、门把手控制模块，与所述门把手温度调整模块连接，用于建立门把手的控制函数q，对门把手进行控制，输出门把手的控制数据信息。
34、进一步的，所述系统还包括预警模块，所述预警模块与所述门把手控制模块连接，用于门把手脱离控制进行语音提醒。
35、为了实现上述目的及其他相关目的，本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有被编程或配置以执行任意一项所述的改进的无人驾驶车辆隐藏式门把手的控制方法的计算机程序。
36、本专利技术具有以下积极效果：
37、1.本专利技术通过采用车辆时间预测模型算法对车辆的运动时间进行预测，并结合门把手温度控制函数f，对门把手的温度进行调整，得到门把手的实时调整温度数据信息，不仅能够解决门把手不自动弹出或由于结冰无法弹出或太冰冷弹出后导致乘客握住体验不好的问题，而且进一步提高乘客的乘车体验。
38、2.本专利技术通过建立门把手的控制函数q，对门把手进行控制，输出门把手的控制数据信息，不仅能够对无人驾驶车辆的门把手进行精确的控制，而且更加智能化，方便乘客进行上下车，提高乘客的乘车体验。
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1.一种无人驾驶车辆隐藏式门把手的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆隐藏式门把手的控制方法，其特征在于：所述外界的温度数据信息为车体外部环境的温度数据信息，所述门把手的温度数据信息为门把手的整体温度数据信息。
3.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆隐藏式门把手的控制方法，其特征在于，在步骤L2中，所述采用车辆时间预测模型算法对车辆的运动时间进行预测包括：
4.根据权利要求3所述的无人驾驶车辆隐藏式门把手的控制方法，其特征在于：所述均值时间优化因子λj的约束条件为，
5.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆隐藏式门把手的控制方法，其特征在于，在步骤L3中，所述门把手的温度控制函数F为，
6.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆隐藏式门把手的控制方法，其特征在于，在步骤L4中，所述门把手的控制函数Q为，
7.根据权利要求6所述的无人驾驶车辆隐藏式门把手的控制方法，其特征在于：所述门把手的温度调节函数Δ为，
8.一种用于实现权利要求1-7任一项所述的无人驾驶车辆隐藏式门把手
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于：所述系统还包括预警模块，所述预警模块与所述门把手控制模块连接，用于门把手脱离控制进行语音提醒。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有被编程或配置以执行权利要求1～7中任意一项所述的改进的无人驾驶车辆隐藏式门把手的控制方法的计算机程序。
...【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶车辆隐藏式门把手的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆隐藏式门把手的控制方法，其特征在于：所述外界的温度数据信息为车体外部环境的温度数据信息，所述门把手的温度数据信息为门把手的整体温度数据信息。
3.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆隐藏式门把手的控制方法，其特征在于，在步骤l2中，所述采用车辆时间预测模型算法对车辆的运动时间进行预测包括：
4.根据权利要求3所述的无人驾驶车辆隐藏式门把手的控制方法，其特征在于：所述均值时间优化因子λj的约束条件为，
5.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆隐藏式门把手的控制方法，其特征在于，在步骤l3中，所述门把手的温度控制函数f为，
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【专利技术属性】
技术研发人员：刘江伟，曹恺，蔡营，陈泊通，罗庚，
申请(专利权)人：东风悦享科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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