【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶车辆转向，尤其是涉及一种用于微循环自动驾驶车辆的转向冗余控制方法、系统及介质。
技术介绍
1、汽车转向性能是汽车的主要性能之一，直接影响汽车的操纵稳定性和行驶安全。良好的转向性能有利于减少交通事故以及保护驾驶员的人身安全、改善驾驶员的工作条件等。合理的设计转向系统能获得良好的操纵稳定性，是汽车设计人员的重要开发任务。
2、现有技术中，专利(申请号：202110241079.7)公开了管理用于自主车辆的冗余转向系统，方法包括：发送第一控制命令，第一控制命令指示被联接至转向系统中的转向盘的第一马达使车辆转向；在发送第一控制命令之后接收车辆的速度、车辆的偏航率和转向盘的转向位置；至少基于速度和偏航率来确定描述了第一马达基于第一控制命令而被预期使车辆转向的值的转向角的预期范围；以及在确定转向盘的转向位置在转向角的预期范围之外时，发送第二控制命令，第二控制命令指示被联接至转向系统中的转向盘的第二马达使车辆转向。但是该专利中对转向控制的数据没有进行优化，缺乏控制精度，从而影响车辆的操纵稳定性和行驶安全性。
<...【技术保护点】
1.一种用于微循环自动驾驶车辆的转向冗余控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的用于微循环自动驾驶车辆的转向冗余控制方法，其特征在于：所述车辆的状态矩阵包括每一时刻的车辆方向盘转动角度状态矩阵数据信息和每一时刻的车辆转向角传动轴的扭矩状态矩阵数据信息。
3.根据权利要求1所述的用于微循环自动驾驶车辆的转向冗余控制方法，其特征在于，在步骤Q3中，所述采用改进的mpc模型预测控制算法对车辆的方向盘转动角度和车辆转向角传动轴的扭矩进行预测包括：
4.根据权利要求3所述的用于微循环自动驾驶车辆的转向冗余控制方法，其特征...
【技术特征摘要】
1.一种用于微循环自动驾驶车辆的转向冗余控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的用于微循环自动驾驶车辆的转向冗余控制方法，其特征在于：所述车辆的状态矩阵包括每一时刻的车辆方向盘转动角度状态矩阵数据信息和每一时刻的车辆转向角传动轴的扭矩状态矩阵数据信息。
3.根据权利要求1所述的用于微循环自动驾驶车辆的转向冗余控制方法，其特征在于，在步骤q3中，所述采用改进的mpc模型预测控制算法对车辆的方向盘转动角度和车辆转向角传动轴的扭矩进行预测包括：
4.根据权利要求3所述的用于微循环自动驾驶车辆的转向冗余控制方法，其特征在于：所述车辆转向状态预测因子α和β的约束条件为，
5.根据权利要求3所述的用于微循环自动驾驶车辆的转向冗余控制方法，其特征在于：所述车辆的转向状态空间的适应度因子ω为，
6.根据权利要求1所述的用于微循环自动驾驶车辆的转向冗余控制方法，其特征在于，在步骤q4中，所述车辆转向微循环的优化函数p为，
7.根据权利要求6...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑兆刚，周尚谕，王伦，丁永康，贾丽，
申请(专利权)人：东风悦享科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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