【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆悬架，尤其涉及一种电磁式主动悬架的控制方法、系统及车辆。
技术介绍
1、目前，一些厂家开发出了电磁式主动悬架系统，它在阻尼器的基础上增加了液压泵、电机、蓄能器及其他液压、电气附件，具备动态主动调节能力。其基本原理是根据传感器信号，由控制算法驱动电机进行作动，电机带动液压泵，液压泵通过液路推动阻尼器的活塞上、下移动，从而实现车身的动作。由于主动悬架系统应用场景多样化，比如车辆过减速带工况，当电机转速按照一定转速和频率进行快速变化的时候，电机输出的转矩会随着转速的波动从而进行波动。由于转速信号的波动会影响电机控制转矩输出，减少转矩的波动范围是现有电机控制系统的挑战，电磁式主动悬架系统需要电机快速执行，达到期望输出的转矩。
2、现有技术中，电磁式主动悬架系统中的电机控制中，通过提高电流环pi参数(比例增益(kp)和积分增益(ki))的方式或者提高功率模块的开关频率实现改善电磁式主动悬架系统的动态响应。
3、在实现本专利技术过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在以下问题：上述方法虽然能够在一定程度上改善电磁式主动悬架系统的动态响应，但是鲁棒性较差，导致车辆在恶劣路况下(例如通过减速带或者坑洼地带)，电机转速需要快速变化时，主动悬架系统功能减弱。
技术实现思路
1、本专利技术旨至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
2、为此，本专利技术的目的在于提出一种电磁式主动悬架的控制方法及车辆，增强电磁式主动悬架系统的动态响应性能，提高车
3、为达到上述目的，第一方面，本专利技术提出一种电磁式主动悬架的控制方法，所述电磁式主动悬架包括电机，所述控制方法包括：
4、获取电机的实时转速；
5、根据电机的当前时刻转速和上一时刻转速确定转速偏差；
6、根据转速偏差和当前时刻转速确定预估转速；
7、根据预估转速调节电机的转矩；
8、根据电机的转矩调节所述电磁式主动悬架的刚度。
9、根据本专利技术的电磁式主动悬架的控制方法，通过将电机的当前时刻转速和上一时刻转速确定转速偏差，转速偏差和当前时刻转速确定预估转速，利用预估转速调节电机的转矩，电机的转矩调节电磁式主动悬架的刚度，不存在给定转矩与电机实际转矩进行比较的过程，属于前馈控制，能够提高电机转矩的响应速度，维持输出转矩在5％范围内波动，使电机输出能力更加稳定，进而能够使主动悬架能够较好地保持车辆的舒适度，提高用户的驾乘体验。
10、根据本专利技术的一个实施例，所述电磁式主动悬架还包括液压泵和阻尼器，所述电机与所述液压泵相连，所述液压泵与所述阻尼器耦合，通过液路推动所述阻尼器的活塞的移动，所述电机为交流电机，所述电机上安装有旋转变压器；
11、所述获取电机的实时转速包括：
12、利用旋转变压器测量所述电机的转速信号。
13、根据本专利技术的一个实施例，所述电磁式主动悬架还包括电机控制器，所述电机控制器与所述电机连接，所述电机控制器内设有多个功率模块，所述功率模块用于以pwm将直流电逆变为交流电；
14、所述获取电机的实时转速还包括：
15、电机控制器在一个pwm周期内将转速信号解码为电机的实时转速。
16、根据本专利技术的一个实施例，所述根据电机的当前时刻转速和上一时刻转速确定转速偏差包括：
17、利用公式a＝n1-n0计算转速偏差，其中a为转速偏差，n1为当前时刻电机转速，n0为上一时刻电机转速。
18、根据本专利技术的一个实施例，所述根据转速偏差和当前时刻转速确定预估转速包括：
19、利用公式n2＝a*k+n1计算预估转速，其中，n2为预估转速，k为系数。
20、根据本专利技术的一个实施例，所述系数在不同的电机转速范围内的取值不同。
21、根据本专利技术的一个实施例，所述根据预估转速调节电机的转矩包括：
22、所述预估转速参与到电机控制中，使所述电机控制器生成对应的三相电流，调节电机的转速，实现调节电机的转矩。
23、根据本专利技术的一个实施例，所述根据电机的转矩调节所述电磁式主动悬架的刚度包括：
24、根据电机的转矩调节所述液压泵的输出压力，调节所述阻尼器的活塞的行程，实现调节电磁式主动悬架的刚度。
25、第二方面，本专利技术提出一种电磁式主动悬架的控制系统，所述电磁式主动悬架的控制系统执行第一方面所述的方法。
26、第三方面，本专利技术提出一种车辆，其特征在于，包括第二方面所述的电磁式主动悬架的控制系统。
27、本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
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1.一种电磁式主动悬架的控制方法，其特征在于，所述电磁式主动悬架包括电机，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的电磁式主动悬架的控制方法，其特征在于，所述电磁式主动悬架还包括液压泵和阻尼器，所述电机与所述液压泵相连，所述液压泵与所述阻尼器耦合，通过液路推动所述阻尼器的活塞的移动，所述电机为交流电机，所述电机上安装有旋转变压器；
3.根据权利要求2所述的电磁式主动悬架的控制方法，其特征在于，所述电磁式主动悬架还包括电机控制器，所述电机控制器与所述电机连接，所述电机控制器内设有多个功率模块，所述功率模块用于以PWM将直流电逆变为交流电；
4.根据权利要求1所述的电磁式主动悬架的控制方法，其特征在于，所述根据电机的当前时刻转速和上一时刻转速确定转速偏差包括：
5.根据权利要求1所述的电磁式主动悬架的控制方法，其特征在于，所述根据转速偏差和当前时刻转速确定预估转速包括：
6.根据权利要求5所述的电磁式主动悬架的控制方法，其特征在于，所述系数在不同的电机转速范围内的取值不同。
7.根据权利要求3所述的电磁式主动悬
8.根据权利要求3所述的电磁式主动悬架的控制方法，其特征在于，所述根据电机的转矩调节所述电磁式主动悬架的刚度包括：
9.一种电磁式主动悬架的控制系统，其特征在于，所述电磁式主动悬架的控制系统执行权利要求1至8任意一项所述的方法。
10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求9所述的电磁式主动悬架的控制系统。
...【技术特征摘要】
1.一种电磁式主动悬架的控制方法，其特征在于，所述电磁式主动悬架包括电机，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的电磁式主动悬架的控制方法，其特征在于，所述电磁式主动悬架还包括液压泵和阻尼器，所述电机与所述液压泵相连，所述液压泵与所述阻尼器耦合，通过液路推动所述阻尼器的活塞的移动，所述电机为交流电机，所述电机上安装有旋转变压器；
3.根据权利要求2所述的电磁式主动悬架的控制方法，其特征在于，所述电磁式主动悬架还包括电机控制器，所述电机控制器与所述电机连接，所述电机控制器内设有多个功率模块，所述功率模块用于以pwm将直流电逆变为交流电；
4.根据权利要求1所述的电磁式主动悬架的控制方法，其特征在于，所述根据电机的当前时刻转速和上一时刻转速确定转速偏差包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨鹏兵，刘运乾，叶晓，李伟，侯兰甫，
申请(专利权)人：精进电动科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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