【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及换电，尤其涉及一种电池抓取定位方法、定位装置及换电设备。
技术介绍
1、采用电池作为动力来源的电动车，在动力性能、智能化方面超越燃油车，续航里程也随着电池能量密度提升，但整体仍面临着补能困难的问题。目前，电动车补能的两种方式分别为换电和充电，由于充电模式下补能时间较长，无法满足连续作业的要求。为此，一些电动车采用换电方式进行补能，即通过更换车载动力电池来实现持续工作。
2、在换电过程中，当电动车驶入换电站时，换电站通过视觉定位的方式来确定动力电池的位置，以实现准确换电的目的。虽然采用视觉定位的方式定位效果较好，但其依赖相机拍照获取准确位置，相机易受灰尘、照明条件等因素影响，容易导致定位失败。
3、为此，相关技术中采用安装在换电装置上的多个传感器来检测电池的位置，从而根据多个传感器检测的位置调整换电装置上抓手的姿态，进而使抓手抓取电池。但是采用该方式进行电池定位时，成本较高，定位流程复杂，定位效果不佳。
技术实现思路
1、本专利技术的第一方面提供一种电池抓取定位方法，用以解决现有技术中电池定位时，成本较高，定位流程复杂，定位效果不佳的缺陷，该定位过程简单，定位精度较高，同时所采用的传感器数量较少，可有效降低定位系统的成本。
2、本专利技术的第二方面提供一种电池抓取定位装置。
3、本专利技术的第三方面提供一种换电设备。
4、为了实现上述目的，本专利技术的第一方面提供一种电池抓取定位方法，包括：
5、确
6、确定所述抓手移动至所述目标边缘的情况下，控制所述抓手由所述目标边缘所在的位置开始平移运动，根据运动结果确定所述抓手相对于所述目标边缘的第一偏转角度；
7、根据所述抓手相对于所述目标边缘的第一偏转角度，调整所述抓手至与所述第一偏转角度对应的第一目标姿态；
8、根据调整结果控制所述抓手移动至预设目标位置，并在所述抓手移动至所述预设目标位置的情况下，控制所述抓手伸入所述电池定位孔的内部，与所述电池定位孔配合锁止后对所述电池进行抓取。
9、根据本专利技术提供的电池抓取定位方法，所述控制所述抓手由所述目标边缘所在的位置开始平移运动，根据运动结果确定所述抓手相对于所述目标边缘的第一偏转角度，包括：
10、获取所述抓手由所述目标边缘所在的位置开始平移运动过程中，与所述目标边缘之间的多组第一距离值，以及所述抓手在平移运动过程中所对应的伺服位置；
11、根据多组所述第一距离值和对应的伺服位置，确定所述抓手相对于所述目标边缘的第一偏转角度。
12、根据本专利技术提供的电池抓取定位方法，所述根据多组所述第一距离值和对应的伺服位置，确定所述抓手相对于所述目标边缘的第一偏转角度，包括：
13、根据多组所述第一距离值和对应的伺服位置建立相应的第一坐标系，并采用最小二乘法在所述第一坐标系中拟合出接近所述目标边缘的第一斜线；
14、根据所述第一斜线的斜率确定所述抓手相对于所述目标边缘的第一偏转角度。
15、根据本专利技术提供的电池抓取定位方法，所述根据调整结果控制所述抓手移动至预设目标位置，并在所述抓手移动至所述预设目标位置的情况下，控制所述抓手伸入所述电池定位孔的内部对所述电池进行抓取，包括：
16、所述抓手移动至所述预设目标位置的情况下，控制所述抓手向第一方向运动以获取第一侧边的第一采样点；
17、确定所述抓手获取到所述第一采样点的情况下，控制所述抓手向背离所述第一方向的第二方向运动，以获取第二侧边的第二采样点；
18、根据所述第一采样点和所述第二采样点，确定所述抓手相对于所述电池定位孔的中点位置，并确定所述抓手移动至所述中点位置的情况下，控制所述抓手伸入所述电池定位孔的内部对所述电池进行抓取。
19、根据本专利技术提供的电池抓取定位方法，还包括：
20、控制所述抓手沿所述电池定位孔的深度方向运动，根据运动结果确定所述抓手相对于所述电池定位孔的侧壁的第二偏转角度；
21、根据所述抓手相对于所述电池定位孔的侧壁的第二偏转角度，调整所述抓手至与所述第二偏转角度对应的第二目标姿态；
22、根据调整结果控制所述抓手伸入至所述电池定位孔的预设抓取位置。
23、根据本专利技术提供的电池抓取定位方法，所述控制所述抓手沿所述电池定位孔的深度方向运动，根据运动结果确定所述抓手相对于所述电池定位孔的侧壁的第二偏转角度，包括：
24、获取所述抓手沿所述电池定位孔的深度方向运动过程中，与所述电池定位孔的侧壁之间的多组第二距离值，以及所述抓手沿所述电池定位孔的深度方向运动过程中所对应的伺服位置；
25、根据多组所述第二距离值和对应的伺服位置建立相应的第二坐标系，并采用最小二乘法在所述第二坐标系中拟合出接近所述电池定位孔的侧壁的第二斜线；
26、根据所述第二斜线的斜率确定所述抓手相对于所述电池定位孔的侧壁的第二偏转角度。
27、根据本专利技术提供的电池抓取定位方法，所述根据调整结果控制所述抓手伸入至所述电池定位孔的预设抓取位置，包括：
28、获取所述抓手的端面相对于所述电池定位孔的内壁的第三距离值，根据所述第三距离值控制所述抓手伸入至所述电池定位孔的预设抓取位置。
29、根据本专利技术提供的电池抓取定位方法，还包括：
30、监测所述抓手的定位次数，根据所述定位次数判断所述电池是否定位成功；
31、若所述抓手的定位次数大于等于3次的情况下，发出定位失败异常报警，控制所述抓手的伺服系统复位；
32、若所述抓手的定位次数小于3次的情况下，控制抓手由相对初始位置向电池定位孔的目标边缘移动。
33、本专利技术的第二方面提供一种电池抓取定位装置，包括：
34、第一控制模块，用于在确定换电车辆处于换电区域的情况下，控制抓手由相对初始位置向电池定位孔的目标边缘移动；
35、第二控制模块，用于在确定所述抓手移动至所述目标边缘的情况下，控制所述抓手由所述目标边缘所在的位置开始平移运动，根据运动结果确定所述抓手相对于所述目标边缘的第一偏转角度；
36、姿态调整模块，用于根据所述抓手相对于所述目标边缘的第一偏转角度，调整所述抓手至与所述第一偏转角度对应的第一目标姿态；
37、第三控制模块，用于根据调整结果控制所述抓手移动至预设目标位置，并在所述抓手移动至所述预设目标位置的情况下，控制所述抓手伸入所述电池定位孔的内部对所述电池进行抓取。
38、本专利技术的第三方面提供一种换电设备，包括设备本体和所述的电池抓取定位装置，所述电池抓取定位装置设于所述设备本体。
39、本专利技术提供的一种电池抓取定位方法，通过确定换电车辆处于换电区域的情况下，控制抓手由相对初始位置向电池定位孔的目标边缘移动本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种电池抓取定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的电池抓取定位方法，其特征在于，所述控制所述抓手由所述目标边缘所在的位置开始平移运动，根据运动结果确定所述抓手相对于所述目标边缘的第一偏转角度，包括：
3.根据权利要求2所述的电池抓取定位方法，其特征在于，所述根据多组所述第一距离值和对应的伺服位置，确定所述抓手相对于所述目标边缘的第一偏转角度，包括：
4.根据权利要求1所述的电池抓取定位方法，其特征在于，所述根据调整结果控制所述抓手移动至预设目标位置，并在所述抓手移动至所述预设目标位置的情况下，控制所述抓手伸入所述电池定位孔的内部对所述电池进行抓取，包括：
5.根据权利要求1至4任一项所述的电池抓取定位方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求5所述的电池抓取定位方法，其特征在于，所述控制所述抓手沿所述电池定位孔的深度方向运动，根据运动结果确定所述抓手相对于所述电池定位孔的侧壁的第二偏转角度，包括：
7.根据权利要求5所述的电池抓取定位方法，其特征在于，所述根据调整结果控制所述抓手伸入至所
8.根据权利要求1至4任一项所述的电池抓取定位方法，其特征在于，还包括：
9.一种电池抓取定位装置，其特征在于，包括：
10.一种换电设备，其特征在于，包括设备本体和权利要求书9所述的电池抓取定位装置，所述电池抓取定位装置设于所述设备本体。
...【技术特征摘要】
1.一种电池抓取定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的电池抓取定位方法，其特征在于，所述控制所述抓手由所述目标边缘所在的位置开始平移运动，根据运动结果确定所述抓手相对于所述目标边缘的第一偏转角度，包括：
3.根据权利要求2所述的电池抓取定位方法，其特征在于，所述根据多组所述第一距离值和对应的伺服位置，确定所述抓手相对于所述目标边缘的第一偏转角度，包括：
4.根据权利要求1所述的电池抓取定位方法，其特征在于，所述根据调整结果控制所述抓手移动至预设目标位置，并在所述抓手移动至所述预设目标位置的情况下，控制所述抓手伸入所述电池定位孔的内部对所述电池进行抓取，包括：
5.根据权利要求1至4任...
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