【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及桥梁检测，具体而言，涉及一种桥梁缆索检测机器人。
技术介绍
1、桥梁的缆索系统是现代大跨度桥梁，如悬索桥、斜拉桥和拱吊桥的主要承重结构，也可以说是桥梁的生命索，缆索系统长期承受动载和静载，暴露在风雨、潮湿和污染空气的环境中，缆索索体的防护主要应用的是类似于电线电缆的防护方法，如热挤高密度聚乙烯(hdpe)护套防护的平行钢丝索、hdpe护套防护的平行钢绞线索等，长期以来，缆索护套结构的耐环境应力开裂性是衡量护套性能的一项重要指标，具体原因是在环境应力作用下，缆索护套很容易产生开裂，进而影响缆索护套的使用寿命，目前的桥梁缆索外护套检测工作主要是使用轮式攀爬机器人沿缆索长度方向行走，从而通过机器人携带的工业相机拍摄护套外观图片进行分析检测。
2、目前的检测机器人在使用过程中具有以下缺陷：1、构成机器人的两个机架在不使用时处于分离状态，使用时需要将两个机架扣在缆索两侧再进行安装固定，不仅费时费力，而且机架分离后不便于存放携带；2、机架上用于拍摄缆索的摄像头固定无法调节，不仅不方便拆卸维护，而且容易出现拍摄死角无法对缆索表面进行全方位拍摄检测。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于：针对目前存在的桥梁缆索检测机器人与缆索安装不便且摄像头角度无法调节容易出现拍摄死角的问题。
2、为了实现上述专利技术目的，本专利技术提供了以下技术方案：
3、一种桥梁缆索检测机器人，包括机架一、机架二、摄像头、以及若干设置在机架一和机架二两端的驱动滚轮，所述机架
4、作为本申请优选的技术方案，所述锁紧组件包括设置在机架一底部的第一固定块、设置在机架二底部的第二固定块、设置在第一固定块侧壁的固定杆、设置在固定杆端面的锁头、滑动设置在第二固定块内部的锁块以及设置在锁块端面的第一弹簧，其中，所述第二固定块内部设有与锁头相配合的固定槽，所述第二固定块内部还设有与锁块相配合的滑槽，所述锁头外壁设有与锁块相配合的锁槽。
5、作为本申请优选的技术方案，所述第二固定块外壁转动连接有转把，所述转把外壁上套设有卷轴，所述卷轴的绕线槽中设有拉绳，所述拉绳远离卷轴的一端穿过第二固定块与锁块相连接。
6、作为本申请优选的技术方案，所述行走组件包括设置在机架一和机架二上的支柱、设置在支柱顶部的弧形支撑框、滑动设置在弧形支撑框内部的弧形安装板、设置在弧形支撑框上的电机、设置在电机输出端的齿轮以及设置在弧形安装板侧壁并与齿轮相啮合的齿槽，其中，所述摄像头设置在弧形安装板上表面。
7、作为本申请优选的技术方案，所述弧形支撑框内部设有用于弧形安装板滑动的弧形槽，所述弧形槽两侧还设有限位槽，所述弧形安装板表面边缘处设有与限位槽相配合的限位凸条，所述弧形支撑框侧壁设有槽口。
8、作为本申请优选的技术方案，所述连接件包括设置在弧形安装板上表面的固定筒、设置在摄像头上的连接柱、设置在连接柱底部的连接头、设置在连接头侧壁的插杆以及设置在固定筒内部的弹性件，其中，所述固定筒侧壁设有相互连通的插槽、移动槽以及卡槽。
9、作为本申请优选的技术方案，所述插槽、移动槽以及卡槽的径度与插杆的径度相同。
10、作为本申请优选的技术方案，所述弹性件包括滑动设置在固定筒内壁的弹块以及设置在弹块与固定筒内底壁之间的第二弹簧。
11、作为本申请优选的技术方案，所述弧形安装板表面还活动连接有压杆，所述压杆远离弧形安装板的一端设有清洁垫。
12、作为本申请优选的技术方案，所述弧形安装板表面设有支撑块，所述支撑块上活动连接有扭簧轴，所述压杆套设在扭簧轴上。
13、与现有技术相比，本专利技术的有益效果：
14、通过设置的气缸和活塞杆的配合，可以将机架一和机架二连接在一起，便于将机架一和机架二扣在缆索上，而且通过设置的第一固定块、固定杆、第二固定块、锁头、锁块以及第一弹簧的配合，在控制机架一和机架二相抵套设在缆索上之后，还能够对机架一和机架二进行快速锁紧，提高机架一和机架二安装的稳定性，节省时间人力，且机架一和机架二在不使用时不会分离，便于对设备进行存放携带。
15、通过设置的电机、齿轮、弧形支撑框、支撑安装板以及齿槽的配合，可以带动安装在弧形安装板上的摄像头沿缆索轴心转动，便于对缆索表面各个位置进行全方位拍摄，避免出现拍摄死角，提高检测效率，并且通过设置的压杆和清洁垫能够对缆索表面的灰尘污渍进行擦拭清洁，提高摄像头拍摄画面的清晰度，从而进一步提高对缆索检测的效率。
16、通过设置的连接柱、连接头、插杆、固定筒、弹块、第一弹簧、插槽、移动槽以及卡槽的配合，能够将摄像头与弧形安装板进行快速安装和拆卸，进而方便对摄像头进行拆卸维护以及更换存放。
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1.一种桥梁缆索检测机器人，包括机架一（1）、机架二（2）、摄像头（801）、以及若干设置在机架一（1）和机架二（2）两端的驱动滚轮（3），其特征在于，所述机架一（1）上设有气缸（4），所述气缸（4）输出端设有活塞杆（401），所述活塞杆（401）远离气缸（4）的一端与机架二（2）相连接，且所述机架一（1）与机架二（2）之间还设有锁紧组件，所述机架一（1）与机架二（2）上设有用于驱动摄像头（801）沿若干驱动滚轮（3）轴心旋转以实现对缆索表面全方位拍摄的行走组件，且所述摄像头（801）与行走组件之间还设有用于对摄像头（801）进行快速安装拆卸的连接件。
2.根据权利要求1所述的一种桥梁缆索检测机器人，其特征在于，所述锁紧组件包括设置在机架一（1）底部的第一固定块（101）、设置在机架二（2）底部的第二固定块（201）、设置在第一固定块（101）侧壁的固定杆（5）、设置在固定杆（5）端面的锁头（501）、滑动设置在第二固定块（201）内部的锁块（6）以及设置在锁块（6）端面的第一弹簧（601），其中，所述第二固定块（201）内部设有与锁头（501）相配合的固定槽（201
3.根据权利要求2所述的一种桥梁缆索检测机器人，其特征在于，所述第二固定块（201）外壁转动连接有转把（7），所述转把（7）外壁上套设有卷轴（701），所述卷轴（701）的绕线槽中设有拉绳（702），所述拉绳（702）远离卷轴（701）的一端穿过第二固定块（201）与锁块（6）相连接。
4.根据权利要求1所述的一种桥梁缆索检测机器人，其特征在于，所述行走组件包括设置在机架一（1）和机架二（2）上的支柱（901）、设置在支柱（901）顶部的弧形支撑框（9）、滑动设置在弧形支撑框（9）内部的弧形安装板（10）、设置在弧形支撑框（9）上的电机（11）、设置在电机（11）输出端的齿轮（1101）以及设置在弧形安装板（10）侧壁并与齿轮（1101）相啮合的齿槽（1001），其中，所述摄像头（801）设置在弧形安装板（10）上表面。
5.根据权利要求4所述的一种桥梁缆索检测机器人，其特征在于，所述弧形支撑框（9）内部设有用于弧形安装板（10）滑动的弧形槽（903），所述弧形槽（903）两侧还设有限位槽（904），所述弧形安装板（10）表面边缘处设有与限位槽（904）相配合的限位凸条（1002），所述弧形支撑框（9）侧壁设有槽口（902）。
6.根据权利要求5所述的一种桥梁缆索检测机器人，其特征在于，所述连接件包括设置在弧形安装板（10）上表面的固定筒（13）、设置在摄像头（801）上的连接柱（8）、设置在连接柱（8）底部的连接头（12）、设置在连接头（12）侧壁的插杆（1201）以及设置在固定筒（13）内部的弹性件，其中，所述固定筒（13）侧壁设有相互连通的插槽（1301）、移动槽（1302）以及卡槽（1303）。
7.根据权利要求6所述的一种桥梁缆索检测机器人，其特征在于，所述插槽（1301）、移动槽（1302）以及卡槽（1303）的径度与插杆（1201）的径度相同。
8.根据权利要求6所述的一种桥梁缆索检测机器人，其特征在于，所述弹性件包括滑动设置在固定筒（13）内壁的弹块（14）以及设置在弹块（14）与固定筒（13）内底壁之间的第二弹簧（1401）。
9.根据权利要求4所述的一种桥梁缆索检测机器人，其特征在于，所述弧形安装板（10）表面还活动连接有压杆（15），所述压杆（15）远离弧形安装板（10）的一端设有清洁垫（1501）。
10.根据权利要求9所述的一种桥梁缆索检测机器人，其特征在于，所述弧形安装板（10）表面设有支撑块（16），所述支撑块（16）上活动连接有扭簧轴（1601），所述压杆（15）套设在扭簧轴（1601）上。
...【技术特征摘要】
1.一种桥梁缆索检测机器人，包括机架一（1）、机架二（2）、摄像头（801）、以及若干设置在机架一（1）和机架二（2）两端的驱动滚轮（3），其特征在于，所述机架一（1）上设有气缸（4），所述气缸（4）输出端设有活塞杆（401），所述活塞杆（401）远离气缸（4）的一端与机架二（2）相连接，且所述机架一（1）与机架二（2）之间还设有锁紧组件，所述机架一（1）与机架二（2）上设有用于驱动摄像头（801）沿若干驱动滚轮（3）轴心旋转以实现对缆索表面全方位拍摄的行走组件，且所述摄像头（801）与行走组件之间还设有用于对摄像头（801）进行快速安装拆卸的连接件。
2.根据权利要求1所述的一种桥梁缆索检测机器人，其特征在于，所述锁紧组件包括设置在机架一（1）底部的第一固定块（101）、设置在机架二（2）底部的第二固定块（201）、设置在第一固定块（101）侧壁的固定杆（5）、设置在固定杆（5）端面的锁头（501）、滑动设置在第二固定块（201）内部的锁块（6）以及设置在锁块（6）端面的第一弹簧（601），其中，所述第二固定块（201）内部设有与锁头（501）相配合的固定槽（2011），所述第二固定块（201）内部还设有与锁块（6）相配合的滑槽（2012），所述锁头（501）外壁设有与锁块（6）相配合的锁槽（5011）。
3.根据权利要求2所述的一种桥梁缆索检测机器人，其特征在于，所述第二固定块（201）外壁转动连接有转把（7），所述转把（7）外壁上套设有卷轴（701），所述卷轴（701）的绕线槽中设有拉绳（702），所述拉绳（702）远离卷轴（701）的一端穿过第二固定块（201）与锁块（6）相连接。
4.根据权利要求1所述的一种桥梁缆索检测机器人，其特征在于，所述行走组件包括设置在机架一（1）和机架二（2）上的支柱（901）、设置在支柱（901）顶部的弧形支撑框（9）、滑动设置在弧形支撑框（9）内部的弧形安装板（10）、设置在弧形支撑框（9）上...
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