一种目标跟踪方法及相关装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种目标跟踪方法及相关装置，包括：分别将激光雷达和相机进行时间同步和空间同步，基于激光雷达采集当前帧的点云信息，对点云信息进行目标检测，得到至少一个三维检测框；对相机采集当前帧的二维图像进行目标检测，得到至少一个二维检测框；将三维检测框投影到二维检测框所属相机坐标系，判断三维检测框与对应二维检测框的重合度，将重合度大于预设重合度阈值的三维检测框作为第一跟踪目标，对第一跟踪目标进行跟踪。上述过程，分别基于点云和图像对目标进行跟踪，并且对两者的跟踪结果通过投影的方式进行融合，基于融合结果进行目标跟踪，相较于单独基于点云识别，增加了二维图像的判断依据，提高了置信度和跟踪的准确度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种目标跟踪方法及相关装置。

技术介绍

1、在自动驾驶领域，目标的检测尤为重要，而对于动态物体的，如车和人，单一的没目标检测难以判断障碍物对车辆的干扰及影响，因此需要对于障碍物的方向及速度要有准确的判断，定位障碍物的id，因此需要对目标进行跟踪，传统的目标跟踪需要用激光雷达对障碍物进行定位，通过不同帧直接障碍物的相对位姿来判断障碍物的速度与方向。

2、然而目标跟踪的效果确会因为环境的变化产生较大的干扰，比如；前一帧点云图中，人是站立的，下一帧点云图中，人是蹲下的，有可能蹲下时目标无法检测出，或者三维框的体积差别较大，无法匹配上；又比如一辆车在运行中，下一帧开在了另一辆车边上，激光点云易将两辆车识别为一辆车，因此目标跟踪易产生跟踪错误，无法精确跟踪。

技术实现思路

1、有鉴于此，本专利技术提供了一种目标跟踪方法及相关装置，用以解决现有技术中目标跟踪的效果确会因为环境的变化产生较大的干扰，比如；前一帧点云图中，人是站立的，下一帧点云图中，人是蹲下的，有可能蹲下时目标无法本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，对所述点云信息进行目标检测，得到至少一个三维检测框，包括：

3.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，对所述二维图像进行目标检测，得到至少一个二维检测框，包括：

4.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，将所述三维检测框投影到所述二维检测框所属相机坐标系，包括：

5.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，对所述第一跟踪目标进行跟踪，包括:

6.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，还包括：

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【技术特征摘要】

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，对所述点云信息进行目标检测，得到至少一个三维检测框，包括：

3.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，对所述二维图像进行目标检测，得到至少一个二维检测框，包括：

4.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，将所述三维检测框投影到所述二维检测框所属相机坐标系，包括：

5.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，对所述第一跟踪目标进行跟踪，包括:

6.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨起鸣，钟声峙，黄好，王春龙，王永圣，刘磊，杨喆，
申请(专利权)人：柳州五菱新能源汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：