【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆辅助系统，更具体地说，涉及一种倒车aeb装置及其控制方法。
技术介绍
1、目前，市面上大部分汽车都会安装超声波雷达，超声波雷达是一种利用超声波进行实时距离探测的传感器。超声波雷达是车载传感器中最常见的一种，是汽车驻车或者倒车时的安全辅助装置，能够告知驾驶员周围障碍物的情况，帮助驾驶员解决泊车挪车时的视野盲区，且车载的超声波雷达一般安装在车辆的前保险杠和后保险杠的上方。倒车aeb装置为一种安装在汽车上的安全辅助系统，使得驾驶员在倒车过程中减少或避免与障碍物的碰撞。倒车aeb装置则是利用超声波雷达监测周围环境，并通过数据分析，采取自动制动等措施来提供安全防护。倒车aeb装置可以帮助驾驶员在倒车时更好地感知障碍物，并在必要时采取行动以减少碰撞风险。
2、现有技术中，倒车aeb装置是基于超声波雷达进行障碍物探测的，可以使得在倒车过程中帮助驾驶员避免与障碍物的碰撞。一般车辆的倒车aeb装置的超声波雷达发出的探测范围为包络面的覆盖范围，且在路面状况较好的情况下，超声波雷达的包络面都处在正常范围，但如果由于路面的状况导致超声波雷达的包络面发生变化，且由于超声波雷达为固定安装在车辆的后保险杠上方，使得超声波雷达的包络面无法做出调整，即使处于安全区域的物体都会被传感器感应到，而造成倒车aeb装置出现不必要的紧急制动现象。
3、因此，如何提高倒车aeb装置的适应性，避免出现不必要的紧急制动现象，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、有鉴于此
2、本专利技术的另一目的在于提供一种针对上述倒车aeb装置的控制方法。
3、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
4、一种倒车aeb装置，包括：
5、雷达控制系统；
6、雷达组件，所述雷达组件包括固定架和设置于所述固定架上的倒车雷达，所述倒车雷达用于检测车辆后方的障碍物，所述倒车雷达通过所述固定架固定于所述车辆上，所述倒车雷达与所述固定架活动连接，以使所述倒车雷达能够调节探测障碍物的角度，所述固定架上设置有用于检测路面平整度的传感器，所述传感器将所述路面平整度的信息反馈至所述雷达控制系统，以使所述雷达控制系统根据所述路面平整度的信息调整所述倒车雷达的角度。
7、可选地，在上述倒车aeb装置中，所述固定架包括连接盘和与所述连接盘连接的固定座，所述固定座安装于所述车辆上，所述连接盘具有相对设置的第一侧面和第二侧面，所述固定座连接于所述连接盘的第一侧面，所述倒车雷达活动连接于所述连接盘的第二侧面，且所述传感器设置于所述固定座的下方。
8、可选地，在上述倒车aeb装置中，所述倒车雷达通过连接杆与所述连接盘的第二侧面连接，且所述连接杆的第一端与所述倒车雷达通过第一铰接轴铰接，以使所述倒车雷达沿水平方向转动，所述连接杆的第二端与所述连接盘的第二侧面通过第二铰接轴铰接，以使所述连接杆带动所述倒车雷达沿竖直方向转动。
9、可选地，在上述倒车aeb装置中，所述连接杆的第一端设置有第一旋钮，所述第一旋钮用于调节所述倒车雷达围绕所述第一铰接轴的转动角度；所述连接杆的第二端设置有第二旋钮，所述第二旋钮用于调节所述连接杆围绕所述第二铰接轴的转动角度。
10、可选地，在上述倒车aeb装置中，所述连接杆设置有弧形避让区，以便调节所述第一旋钮。
11、可选地，在上述倒车aeb装置中，所述倒车雷达与所述固定架之间通过球铰连接。
12、一种倒车aeb装置的控制方法，所述倒车aeb装置为如上任一项所述的倒车aeb装置，包括步骤：
13、采集路面信息，通过所述传感器采集路面的平整度信息，并反馈给所述雷达控制系统，所述平整度信息包括路面轮廓中各点的位置坐标值；
14、判断路面状况，所述雷达控制系统根据所述传感器采集的平整度信息，计算得到路面轮廓高度的平均值，并将所述路面轮廓高度的平均值与预设值进行比较，以判断所述路面的凹凸状况；
15、调整倒车雷达，所述雷达控制系统根据所述路面的凹凸状况对所述倒车雷达的角度进行调整。
16、可选地，在上述控制方法中，在所述判断路面状况的步骤中，所述预设值包括第一预设值和第二预设值，且所述第一预设值小于所述第二预设值；当所述路面轮廓高度的平均值在所述第一预设值和所述第二预设值之间时，所述路面为平整路面；当所述路面轮廓高度的平均值小于所述第一预设值时，所述路面为凹陷路面；当所述路面轮廓高度的平均值大于所述第二预设值时，所述路面为凸出路面。
17、可选地，在上述控制方法中，在所述调整倒车雷达的步骤中，当所述路面为平整路面时，所述倒车雷达平行于地面；当所述路面为凹陷路面时，所述倒车雷达朝向远离地面的方向倾斜调整；当所述路面为凸出路面时，所述倒车雷达朝向靠近地面的方向倾斜调整。
18、可选地，在上述控制方法中，所述路面轮廓高度的平均值与所述第一预设值的差值越大，所述倒车雷达向远离地面方向调整的倾斜角度值越大；所述路面轮廓高度的平均值与所述第二预设值的差值越大，所述倒车雷达向靠近地面方向调整的倾斜角度值越大。
19、本专利技术提供的倒车aeb装置，通过设置于固定架上的倒车雷达，以检测车辆后方的障碍物，从而避免倒车过程中与障碍物发生碰撞，同时倒车雷达与固定架活动连接，且在固定架上设置有检测路面平整度的传感器。当传感器将路面平整度的信息反馈给雷达控制系统后，雷达控制系统根据路面平整度的信息调整倒车雷达的角度，从而改变倒车雷达的探测范围，调整了倒车雷达的包络面，可防止处于安全区域的物体被倒车雷达感应到，而造成倒车aeb装置出现不必要的紧急制动现象。
20、与现有技术相比，本专利技术提供的倒车aeb装置，通过倒车雷达与固定架活动连接，且在固定架上设置有检测路面平整度的传感器，从而使得雷达控制系统可根据路面平整度的信息调整倒车雷达的角度，改变倒车雷达的探测范围，调整了倒车雷达的包络面，可防止处于安全区域的物体被倒车雷达感应到，而造成倒车aeb装置出现不必要的紧急制动现象，提高了倒车aeb装置的适应性。
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1.一种倒车AEB装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的倒车AEB装置，其特征在于，所述固定架(101)包括连接盘(1011)和与所述连接盘(1011)连接的固定座(1012)，所述固定座(1012)安装于所述车辆上，所述连接盘(1011)具有相对设置的第一侧面和第二侧面，所述固定座(1012)连接于所述连接盘(1011)的第一侧面，所述倒车雷达(102)活动连接于所述连接盘(1011)的第二侧面，且所述传感器(103)设置于所述固定座(1012)的下方。
3.根据权利要求2所述的倒车AEB装置，其特征在于，所述倒车雷达(102)通过连接杆(1013)与所述连接盘(1011)的第二侧面连接，且所述连接杆(1013)的第一端与所述倒车雷达(102)通过第一铰接轴(1017)铰接，以使所述倒车雷达(102)沿水平方向转动，所述连接杆(1013)的第二端与所述连接盘(1011)的第二侧面通过第二铰接轴(1018)铰接，以使所述连接杆(1013)带动所述倒车雷达(102)沿竖直方向转动。
4.根据权利要求3所述的倒车AEB装置，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的倒车AEB装置，其特征在于，所述连接杆(1013)设置有弧形避让区(1016)，以便调节所述第一旋钮(1014)。
6.根据权利要求1所述的倒车AEB装置，其特征在于，所述倒车雷达(102)与所述固定架(101)之间通过球铰连接。
7.一种倒车AEB装置的控制方法，所述倒车AEB装置为如权利要求1～6任一项所述的倒车AEB装置，其特征在于，包括步骤：
8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，在所述判断路面状况的步骤中，所述预设值包括第一预设值和第二预设值，且所述第一预设值小于所述第二预设值；当所述路面轮廓高度的平均值在所述第一预设值和所述第二预设值之间时，所述路面为平整路面；当所述路面轮廓高度的平均值小于所述第一预设值时，所述路面为凹陷路面；当所述路面轮廓高度的平均值大于所述第二预设值时，所述路面为凸出路面。
9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，在所述调整倒车雷达(102)的步骤中，当所述路面为平整路面时，所述倒车雷达(102)平行于地面；当所述路面为凹陷路面时，所述倒车雷达(102)朝向远离地面的方向倾斜调整；当所述路面为凸出路面时，所述倒车雷达(102)朝向靠近地面的方向倾斜调整。
10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述路面轮廓高度的平均值与所述第一预设值的差值越大，所述倒车雷达(102)向远离地面方向调整的倾斜角度值越大；所述路面轮廓高度的平均值与所述第二预设值的差值越大，所述倒车雷达(102)向靠近地面方向调整的倾斜角度值越大。
...【技术特征摘要】
1.一种倒车aeb装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的倒车aeb装置，其特征在于，所述固定架(101)包括连接盘(1011)和与所述连接盘(1011)连接的固定座(1012)，所述固定座(1012)安装于所述车辆上，所述连接盘(1011)具有相对设置的第一侧面和第二侧面，所述固定座(1012)连接于所述连接盘(1011)的第一侧面，所述倒车雷达(102)活动连接于所述连接盘(1011)的第二侧面，且所述传感器(103)设置于所述固定座(1012)的下方。
3.根据权利要求2所述的倒车aeb装置，其特征在于，所述倒车雷达(102)通过连接杆(1013)与所述连接盘(1011)的第二侧面连接，且所述连接杆(1013)的第一端与所述倒车雷达(102)通过第一铰接轴(1017)铰接，以使所述倒车雷达(102)沿水平方向转动，所述连接杆(1013)的第二端与所述连接盘(1011)的第二侧面通过第二铰接轴(1018)铰接，以使所述连接杆(1013)带动所述倒车雷达(102)沿竖直方向转动。
4.根据权利要求3所述的倒车aeb装置，其特征在于，所述连接杆(1013)的第一端设置有第一旋钮(1014)，所述第一旋钮(1014)用于调节所述倒车雷达(102)围绕所述第一铰接轴(1017)的转动角度；所述连接杆(1013)的第二端设置有第二旋钮(1015)，所述第二旋钮(1015)用于调节所述连接杆(1013)围绕所述第二铰接轴(1018)的转动角度。
5.根据权利要求4所述的倒车...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁高洋，钟声峙，黄好，蒋炬卿，梁力，杨喆，王玉江，唐浩，周玉栋，
申请(专利权)人：柳州五菱新能源汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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