【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电机控制，尤其涉及单核处理器的电机角度补偿方法、电机和计算机可读存储介质。
技术介绍
1、电机控制是指对电机进行控制以实现所需的转矩、转速或位置过程。电机控制的目标是准确地调节电机的输入量，以实现所需的输出性能。在电机控制中，旋变软解码提供了关键的转子位置信息，可用于实现准确的电机驱动和控制。软解码通过对旋变信号进行采样、解码处理和位置补偿，计算出转子的精确位置。
2、基于单核处理器的电机在采用软解码方法时，由于旋变软解码基于dsadc(delta-sigma adc，delta-sigma模拟数字转换器)的更新频率与电机控制的pwm(pulse widthmodulation，脉宽调制)频率不同，导致电机控制和解码之间的时间戳差值不断变化，无法对它们之间的时间差进行准确的补偿计算，进而导致角度补偿的精度降低的问题。
3、上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种单核处理器的电机角度补偿方法、电机和计算机可读存储介质，旨在解决在软解码方案中，当使用单核处理器时，在对电机进行变频控制时，如何进行准确的角度补偿的问题。
2、为实现上述目的，本申请提供一种单核处理器的电机角度补偿方法，所述单核处理器的电机角度补偿方法包括以下步骤：
3、检测到旋变sin信号和旋变cos信号完成转换生成的第一中断的中断请求，触发所述第一中断；
4、基于所
5、检测到所述三相电流完成电流采样生成的第二中断的中断请求，触发所述第二中断；
6、基于所述第二中断的服务例程，根据所述角度和所述角速度进行角度补偿。
7、可选地，所述基于所述第一中断的服务例程，计算电机转子的角度及角速度的步骤包括：
8、获取正弦通道和余弦通道输出的所述旋变sin信号和所述旋变cos信号的信号处理结果；
9、根据所述信号处理结果通过反正切函数和三阶锁相环算法计算电机转子的角度及角速度。
10、可选地，所述基于所述第二中断的服务例程，根据所述角度和所述角速度进行角度补偿的步骤包括：
11、关闭全局中断；
12、获取产生所述旋变sin信号和所述旋变cos信号的信号处理结果的第一时间戳和产生所述三相电流的采样结果的第二时间戳；
13、开启全局中断；
14、基于所述角度和所述角速度，根据所述第一时间戳和所述第二时间戳的差值计算角度补偿值并进行角度补偿。
15、可选地，所述检测到所述三相电流完成电流采样生成的第二中断的中断请求，触发所述第二中断的步骤之后，还包括：
16、检测到所述第一中断的中断请求，基于预设的中断仲裁机制挂起所述第二中断。
17、可选地，所述基于所述第二中断的服务例程，根据所述角度和所述角速度进行角度补偿的步骤之后，还包括：
18、获取所述三相电流的采样结果；
19、基于补偿后的角度和所述采样结果，进行矢量控制算法的处理。
20、可选地，所述基于预设的中断仲裁机制挂起所述第二中断的步骤之后，还包括：
21、获取产生所述旋变sin信号和所述旋变cos信号的信号处理结果的第一时间戳和产生所述三相电流的采样结果的第二时间戳；
22、基于所述角度和所述角速度，所述第一时间戳和所述第二时间戳的差值为负计算角度补偿值并进行角度补偿。
23、可选地，所述检测到所述三相电流完成电流采样生成的第二中断的中断请求，触发所述第二中断的步骤之前，还包括：
24、通过主从模式对所述三相电流进行采样，u相为主，v相和w相为从；
25、所述u相电流采样转换完成生成所述采样结果及所述第二中断的中断请求；
26、所述v相电流采样转换完成记录生成所述采样结果的第二时间戳。
27、可选地，所述检测到旋变sin信号和旋变cos信号完成转换生成的第一中断的中断请求，触发所述第一中断的步骤之前，还包括：
28、将所述旋变sin信号和所述旋变cos信号进行解调，得到初始正弦信号和初始余弦信号；
29、对所述初始正弦信号和所述初始余弦信号进行包络线提取，生成所述信号处理结果并记录生成所述信号处理结果的第一时间戳；
30、生成所述第一中断的中断请求。
31、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种电机控制器，所述电机控制器包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于单核处理器的电机角度补偿程序，所述基于单核处理器的电机角度补偿程序配置为实现如上所述的单核处理器的电机角度补偿方法的步骤。
32、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有基于单核处理器的电机角度补偿程序，所述基于单核处理器的电机角度补偿程序被处理器执行时实现如上所述的单核处理器的电机角度补偿方法的步骤。
33、本申请通过引入中断机制，可以在特定事件发生时及时中断当前的执行流程，并跳转到相应的服务例程中去处理，有效利用单核处理器的有限计算能力，确保在关键时刻执行必要的操作。通过分离计算和补偿的步骤，使得角度补偿的计算在一个尽可能短的时间窗口内完成，减小了计算延迟，最终提高了补偿精度。
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1.一种单核处理器的电机角度补偿方法，其特征在于，所述单核处理器的电机角度补偿方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的单核处理器的电机角度补偿方法，其特征在于，所述基于所述第一中断的服务例程，计算电机转子的角度及角速度的步骤包括：
3.如权利要求1所述的单核处理器的电机角度补偿方法，其特征在于，所述基于所述第二中断的服务例程，根据所述角度和所述角速度进行角度补偿的步骤包括：
4.如权利要求1所述的单核处理器的电机角度补偿方法，其特征在于，所述检测到所述三相电流完成电流采样生成的第二中断的中断请求，触发所述第二中断的步骤之后，还包括：
5.如权利要求1所述的单核处理器的电机角度补偿方法，其特征在于，所述基于所述第二中断的服务例程，根据所述角度和所述角速度进行角度补偿的步骤之后，还包括：
6.如权利要求4所述的单核处理器的电机角度补偿方法，其特征在于，所述基于预设的中断仲裁机制挂起所述第二中断的步骤之后，还包括：
7.如权利要求1所述的单核处理器的电机角度补偿方法，其特征在于，所述检测到所述三相电流完成电流采样
8.如权利要求1所述的单核处理器的电机角度补偿方法，其特征在于，所述检测到旋变sin信号和旋变cos信号完成转换生成的第一中断的中断请求，触发所述第一中断的步骤之前，还包括：
9.一种电机控制器，其特征在于，所述电机控制器包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于单核处理器的电机角度补偿程序，所述基于单核处理器的电机角度补偿程序配置为实现如权利要求1至8中任一项所述的单核处理器的电机角度补偿方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有基于单核处理器的电机角度补偿程序，所述基于单核处理器的电机角度补偿程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的单核处理器的电机角度补偿方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种单核处理器的电机角度补偿方法，其特征在于，所述单核处理器的电机角度补偿方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的单核处理器的电机角度补偿方法，其特征在于，所述基于所述第一中断的服务例程，计算电机转子的角度及角速度的步骤包括：
3.如权利要求1所述的单核处理器的电机角度补偿方法，其特征在于，所述基于所述第二中断的服务例程，根据所述角度和所述角速度进行角度补偿的步骤包括：
4.如权利要求1所述的单核处理器的电机角度补偿方法，其特征在于，所述检测到所述三相电流完成电流采样生成的第二中断的中断请求，触发所述第二中断的步骤之后，还包括：
5.如权利要求1所述的单核处理器的电机角度补偿方法，其特征在于，所述基于所述第二中断的服务例程，根据所述角度和所述角速度进行角度补偿的步骤之后，还包括：
6.如权利要求4所述的单核处理器的电机角度补偿方法，其特征在于，所述基于预设的中断仲裁机制挂起所述第二中断的步骤之后，还包...
【专利技术属性】
技术研发人员：张政，管博，殷浩，李中兵，
申请(专利权)人：格至达智能科技江苏有限公司，
类型：发明
国别省市：
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