【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，具体涉及一种电机转速的闭环控制方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、目前新能源电动车的电机(三相异步交流电电机或者永磁同步电机)均使用矢量控制技术，以对电机的转速进行精确控制，在控制过程中需要实时获取电机定子的三相电流和电机转子的转速用以反馈。但是在电机高速运转时，如果速度编码器出现异常，那么整个矢量控制将会完全失效，甚至出现异常的控制行为。
2、现有场景中若检测到速度编码器处于异常状态，则将电机的控制策略从矢量控制的闭环控制策略直接切换为v/f(电压频率)的开环控制策略，但是此开环控制的有动态特性差等缺点，尤其是在电机高速运行时作为紧急冗余备份，并不能实现平滑降低电机转速的目的。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，本申请提供了一种电机转速的闭环控制方法、装置、电子设备及存储介质，用以克服开环控制的动态性差的问题，以实现平滑降低电机转速的目的。
2、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电机转速的闭环控制方法，所述闭环控制方法包括：检测速度编码器是否处于异常状态，以得到检测结果；其中，所述速度编码器是用于获取电机转速的装置；若所述检测结果表征所述速度编码器处于所述异常状态，则将估算转速作为电机输出的目标反馈转速；其中，所述估算转速是根据所述电机的输入电压和所述电机输出的反馈电流计算得到的转速；基于所述目标反馈转速对速度控制环进行闭环控制操作。
3、在一种可选的方式中，所述检测速度编码器是否处于异常状态，以得到检测结果，进一
4、在一种可选的方式中，所述检测速度编码器是否处于异常状态，以得到检测结果，进一步包括：检测在预设时长内是否持续接收到速度编码器发送的状态信号，以及检测在所述预设时长内电机输出的反馈转速是否发生变化；若皆为否，则检测所述电机输出的反馈转速与所述估算转速之间的差值是否大于第一预设差值；若大于，则确定出表征所述速度编码器处于所述异常状态的检测结果。
5、在一种可选的方式中，所述检测速度编码器是否处于异常状态，以得到检测结果，进一步包括：将当前时刻速度编码器获取到的电机输出的反馈转速与上一时刻获取到的历史反馈转速进行做差运算，并检测计算得到的差值是否大于第二预设差值；若大于，则检测所述电机输出的反馈电流与输入电流之间的差值是否小于预设第三差值；若小于，则确定出表征所述速度编码器处于所述异常状态的检测结果。
6、在一种可选的方式中，所述闭环控制方法还包括：获取所述电机的输入电压和所述电机输出的反馈电流；根据所述输入电压和所述反馈电流，计算得到所述电机的估算转速。
7、在一种可选的方式中，所述闭环控制方法还包括：根据所述输入电压和所述反馈电流构建得到第一模型，并根据所述输入电压和估算反馈电流构建得到第二模型；基于所述第一模型和所述第二模型，计算得到所述电机的估算转速。
8、在一种可选的方式中，所述基于所述第一模型和所述第二模型，计算得到所述电机的估算转速，进一步包括：将所述第一模型与所述第二模型进行做差运算，将计算得到的模型差值作为所述电机的估算转速对应的模型误差；根据所述误差函数确定出用于计算所述估算转速的目标函数，并根据所述目标函数确定出所述估算转速。
9、在一种可选的方式中，所述根据所述目标模型确定出所述估算转速，进一步包括：调节所述目标模型中的权重系数，以使所述目标模型的误差衰减为零值；将所述目标模型的误差为零值时输出的结果值，作为所述估算转速。在一种可选的方式中，所述闭环控制方法还包括：若所述检测结果表征所述速度编码器处于正常状态，则将所述电机输出的反馈转速作为所述目标反馈转速。
10、根据本申请实施例的另一方面，提供了一种电机转速的闭环控制装置，所述闭环控制装置包括：检测模块，用于检测速度编码器是否处于异常状态，以得到检测结果；其中，所述速度编码器是用于获取电机转速的装置；确定模块，用于若所述检测结果表征所述速度编码器处于所述异常状态，则将估算转速作为电机输出的目标反馈转速；其中，所述估算转速是根据所述电机的输入电压和所述电机输出的反馈电流计算得到的转速；控制模块，用于基于所述目标反馈转速对速度控制环进行闭环控制操作。
11、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：控制器；存储器，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被所述控制器执行时，以执行上述的闭环控制方法。
12、根据本申请实施例的一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行上述的闭环控制方法。
13、根据本申请实施例的一个方面，还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述的闭环控制方法。
14、本申请实施例若检测到速度编码器处于异常状态，则将估算转速作为电机输出的目标反馈转速，并基于目标反馈转速对速度控制环进行闭环控制操作。其中，估算转速是根据电机的输入电压和电机输出的反馈电流计算得到的转速。本申请实施例在检测到速度编码器处于异常状态时仍基于目标反馈转速对速度控制环进行闭环控制操作，以克服开环控制的动态性差的问题，以实现平滑降低电机转速的目的。
15、上述说明仅是本申请实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
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1.一种电机转速的闭环控制方法，其特征在于，所述闭环控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的闭环控制方法，其特征在于，所述检测速度编码器是否处于异常状态，以得到检测结果，进一步包括：
3.根据权利要求1所述的闭环控制方法，其特征在于，所述检测速度编码器是否处于异常状态，以得到检测结果，进一步包括：
4.根据权利要求1所述的闭环控制方法，其特征在于，所述闭环控制方法还包括：
5.根据权利要求4所述的闭环控制方法，其特征在于，所述闭环控制方法还包括：
6.根据权利要求5所述的闭环控制方法，其特征在于，所述基于所述第一模型和所述第二模型，计算得到所述电机的估算转速，进一步包括：
7.根据权利要求6所述的闭环控制方法，其特征在于，所述根据所述目标模型确定出所述估算转速，进一步包括：
8.一种电机转速的闭环控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机可读指令，当计算机可读指令被计算机的处理器
...【技术特征摘要】
1.一种电机转速的闭环控制方法，其特征在于，所述闭环控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的闭环控制方法，其特征在于，所述检测速度编码器是否处于异常状态，以得到检测结果，进一步包括：
3.根据权利要求1所述的闭环控制方法，其特征在于，所述检测速度编码器是否处于异常状态，以得到检测结果，进一步包括：
4.根据权利要求1所述的闭环控制方法，其特征在于，所述闭环控制方法还包括：
5.根据权利要求4所述的闭环控制方法，其特征在于，所述闭环控制方法还包括：
6.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：董思凯，吴巍，李杨超，蒋欣霖，
申请(专利权)人：赛力斯汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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