【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及两栖运载设备，特别是涉及一种基于波浪推进的全向移动两栖运载装置。
技术介绍
1、海洋是能源、生物资源和金属资源的战略性开发基地，是目前最现实、最具发展潜力的空间。现有大多数的水下运载装置在外形上更像一艘微小型潜艇，都是针对深海环境的水下作业，在浅水、碎浪带和海滩区域作业能力较弱，甚至无法作业；而陆上应用的运载装置对极浅水和碎浪带区域更是束手无策。水陆两栖运载装置是一种集陆地和水中特定运动于一体的特种移动运载装置，可以解决上述问题。
2、但现有的水下运载装置无论是多足式、波动式、轮式、履带式等，都很难在满足对运载装置在水中行驶的同时满足对运载装置在陆地的越障能力、机动性、稳定性等方面的要求。尤其在水生物繁茂的两栖区域，现有的水下运载装置因连续旋转的驱动方式极易发生缠绕，无法进行有效的作业。因此，现有的水下运载装置不能直接作为水陆两栖运载装置，需要研制专门的水陆两栖运载装置，同时改良其在两栖区域的驱动方式。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种基于波浪推进的全向移动两栖运载装置，以解决现有技术存在的问题，具有较强的环境适应性和较宽的应用范围，还能够实现多方向运动，且转弯半径小，更加灵活。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：本专利技术提供一种基于波浪推进的全向移动两栖运载装置，包括运载舱和设置在所述运载舱上的驱动机构，所述驱动机构包括固定在所述运载舱上的第一转动驱动部、固定在所述第一转动驱动部输出轴上的第二转动驱动部以及推进部，所
3、优选的，所述铰接端位于所述连接框的中部。
4、优选的，所述铰接端通过销轴连接。
5、优选的，所述第一转动驱动部包括舵机，所述舵机的机体固定在所述运载舱的内部，所述舵机的输出轴与所述第二转动驱动部固定连接。
6、优选的，所述第二转动驱动部包括驱动支架和驱动电机，所述驱动支架与所述第一转动驱动部的输出轴固定连接，所述驱动电机的输出轴与所述旋转轴固定连接。
7、优选的，所述第二转动驱动部的输出轴通过联轴器同心固定有连接盘，所述旋转轴固定在所述连接盘上。
8、优选的，所述第二转动驱动部的输出轴与所述旋转轴的旋转中心线同轴。
9、优选的，沿所述运载舱的周向均匀间隔设置有4台所述驱动机构。
10、优选的，所述运载舱呈方形，4台所述驱动机构分别设置在所述运载舱的4个侧壁上，所述推动部上靠近所述第二转动驱动部的一端位于所述运载舱的四角或者中部。
11、优选的，水平行进时，相对设置的两所述推动部的波浪形传递方向相反。
12、本专利技术相对于现有技术取得了以下技术效果：
13、本专利技术中首尾铰接的若干连接框在旋转轴的拨动下呈现波浪式运动，从而对运载舱提供推进动力，可以在水中、滩涂、陆地、沙漠、雪地等环境中行进，具有较强的环境适应性和较宽的应用范围。另外，本专利技术中的第一转动驱动部可以改变推动部的推力方向，且转弯半径小，使得装置运动更加灵活。
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1.一种基于波浪推进的全向移动两栖运载装置，其特征在于，包括运载舱和设置在所述运载舱上的驱动机构，所述驱动机构包括固定在所述运载舱上的第一转动驱动部、固定在所述第一转动驱动部输出轴上的第二转动驱动部以及推进部，所述第一转动驱动部至少对称设置有两个；所述推进部包括若干连接框，所述连接框上设置有铰接端，所述铰接端对称设置在框型平面的两侧，若干所述连接框通过所述铰接端依次铰接；位于所述推进部端部的所述连接框铰接在所述第二转动驱动部上；所述第二转动驱动部的输出轴固定有螺旋状的旋转轴，所述旋转轴依次穿过若干所述连接框的框型开口，若干所述连接框与所述旋转轴产生运动干涉的端部连接有蒙皮。
2.根据权利要求1所述的基于波浪推进的全向移动两栖运载装置，其特征在于，所述铰接端位于所述连接框的中部。
3.根据权利要求2所述的基于波浪推进的全向移动两栖运载装置，其特征在于，所述铰接端通过销轴连接。
4.根据权利要求1所述的基于波浪推进的全向移动两栖运载装置，其特征在于，所述第一转动驱动部包括舵机，所述舵机的机体固定在所述运载舱的内部，所述舵机的输出轴与所述第二转动驱动
5.根据权利要求1所述的基于波浪推进的全向移动两栖运载装置，其特征在于，所述第二转动驱动部包括驱动支架和驱动电机，所述驱动支架与所述第一转动驱动部的输出轴固定连接，所述驱动电机的输出轴与所述旋转轴固定连接。
6.根据权利要求5所述的基于波浪推进的全向移动两栖运载装置，其特征在于，所述第二转动驱动部的输出轴通过联轴器同心固定有连接盘，所述旋转轴固定在所述连接盘上。
7.根据权利要求1所述的基于波浪推进的全向移动两栖运载装置，其特征在于，所述第二转动驱动部的输出轴与所述旋转轴的旋转中心线同轴。
8.根据权利要求1所述的基于波浪推进的全向移动两栖运载装置，其特征在于，沿所述运载舱的周向均匀间隔设置有4台所述驱动机构。
9.根据权利要求8所述的基于波浪推进的全向移动两栖运载装置，其特征在于，所述运载舱呈方形，4台所述驱动机构分别设置在所述运载舱的4个侧壁上，所述推动部上靠近所述第二转动驱动部的一端位于所述运载舱的四角或者中部。
10.根据权利要求8或9所述的基于波浪推进的全向移动两栖运载装置，其特征在于，水平行进时，相对设置的两所述推动部的波浪形传递方向相反。
...【技术特征摘要】
1.一种基于波浪推进的全向移动两栖运载装置，其特征在于，包括运载舱和设置在所述运载舱上的驱动机构，所述驱动机构包括固定在所述运载舱上的第一转动驱动部、固定在所述第一转动驱动部输出轴上的第二转动驱动部以及推进部，所述第一转动驱动部至少对称设置有两个；所述推进部包括若干连接框，所述连接框上设置有铰接端，所述铰接端对称设置在框型平面的两侧，若干所述连接框通过所述铰接端依次铰接；位于所述推进部端部的所述连接框铰接在所述第二转动驱动部上；所述第二转动驱动部的输出轴固定有螺旋状的旋转轴，所述旋转轴依次穿过若干所述连接框的框型开口，若干所述连接框与所述旋转轴产生运动干涉的端部连接有蒙皮。
2.根据权利要求1所述的基于波浪推进的全向移动两栖运载装置，其特征在于，所述铰接端位于所述连接框的中部。
3.根据权利要求2所述的基于波浪推进的全向移动两栖运载装置，其特征在于，所述铰接端通过销轴连接。
4.根据权利要求1所述的基于波浪推进的全向移动两栖运载装置，其特征在于，所述第一转动驱动部包括舵机，所述舵机的机体固定在所述运载舱的内部，所述舵机的输出轴与所述第二转动驱动部固定连接。
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【专利技术属性】
技术研发人员：张益鑫，杨卓林，苗忆南，段超凡，田新雨，王少萍，曾松，杨梦琦，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：
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