【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制，具体而言，涉及一种车辆控制方法、装置、存储介质及设备。
技术介绍
1、车辆在户外进行越野或经过湿滑路面时，轮胎容易发生打滑导致车辆受困无法前行。目前，新能源汽车在轮胎发生打滑时，一般是依赖于车身稳定系统中的牵引力控制系统功能来脱困。牵引力控制系统功能在检测到轮胎滑移率过高时，会将降扭信号发送给整车控制器，以使整车控制器对打滑轴的电机实现降扭控制，通过非打滑轴的驱动使车辆能够脱困。然而，这一方式会降低整车动力性，同时也会影响车辆行驶的平顺性。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种车辆控制方法、装置、存储介质及设备，旨在解决相关技术中针对新能源汽车发生打滑时的解决方案存在的容易降低整车动力性，同时影响车辆行驶的平顺性的问题。
2、第一方面，本申请提供的一种车辆控制方法，包括：获取车辆的四个车轮的轮速，根据所述四个车轮的轮速计算前轴轮速信息、后轴轮速信息和整车轮速信息，根据所述前轴轮速信息、后轴轮速信息和整车轮速信息判断所述车辆是否满足打滑条件；当判断结果为是时，根据所述前轴轮速信息和后轴轮速信息确定打滑轴，以及所述打滑轴的滑移率；根据所述打滑轴对应的滑移率计算扭矩转移系数，并基于所述扭矩转移系数将所述打滑轴的扭矩转移至非打滑轴；所述扭矩转移系数表征所述打滑轴转移的扭矩相对于原先的扭矩的比例。
3、在上述实现过程中，根据车辆的四个车轮的轮速计算前轴轮速信息、后轴轮速信息和整车轮速信息，再根据这些轮速信息对车辆是否满足打滑条件进行判断，在打
4、进一步地，在一些例子中，所述前轴轮速信息包括前轴轮速、前轴最大轮速和前轴最小轮速；所述后轴轮速信息包括后轴轮速、后轴最大轮速和后轴最小轮速；所述整车轮速信息包括整车最大轮速、整车最小轮速和整车前后轴速差；所述整车前后轴速差是所述前轴轮速减去所述后轴轮速得到的差值。
5、在上述实现过程中，提供前轴轮速信息、后轴轮速信息和整车轮速信息的具体内容。
6、进一步地，在一些例子中，所述打滑条件由第一打滑子条件和第二打滑子条件组成；所述第一打滑子条件包括整车最大轮速大于第一标定轮速，且整车最小轮速小于第三标定轮速；所述第二打滑子条件包括以下任意一项：轮速大于第一标定轮速的车轮个数等于1，且轮速小于第三标定轮速的车轮个数等于3；整车前后轴速差大于第一标定轮速，且前轴最小轮速大于第二标定轮速；整车前后轴速差小于第一标定轮速的相反数，且后轴最小车速大于第二标定轮速；其中，所述第一标定轮速大于所述第二标定轮速，所述第二标定轮速大于所述第三标定轮速。
7、在上述实现过程中，提供可通过轴间扭矩转移改善车辆打滑情况的打滑工况的判断条件。
8、进一步地，在一些例子中，所述根据所述前轴轮速信息和后轴轮速信息确定打滑轴，以及所述打滑轴的滑移率，包括：根据前轴最小轮速和后轴最小轮速确定前轴滑移率和后轴滑移率；若前轴轮速减去后轴最小轮速得到的差值大于所述第一标定轮速，确定前轴为打滑轴，并将所述前轴滑移率确定为所述打滑轴的滑移率；若后轴轮速减去前轴最小轮速得到的差值大于所述第一标定轮速，确定后轴为打滑轴，并将所述后轴滑移率确定为所述打滑轴的滑移率。
9、在上述实现过程中，提供一种确定打滑轴及其滑移率的具体方式。
10、进一步地，在一些例子中，所述根据所述打滑轴对应的滑移率计算扭矩转移系数，包括：若所述打滑轴对应的滑移率小于等于第一设定值，确定扭矩转移系数为0％；若所述打滑轴对应的滑移率大于第一设定值，且小于等于第二设定值，根据所述滑移率和第一线性关系计算扭矩转移系数，所述第一线性关系中，所述扭矩转移系数与所述滑移率呈基于第一相关系数的正相关关系；若所述打滑轴对应的滑移率大于第二设定值，且小于等于第三设定值，根据所述滑移率和第二线性关系计算扭矩转移系数，所述第二线性关系中，所述扭矩转移系数与所述滑移率呈基于第二相关系数的正相关关系；若所述打滑轴对应的滑移率大于第三设定值，确定扭矩转移系数为100％；其中，所述第一相关系数大于所述第二相关系数。
11、在上述实现过程中，根据打滑轴对应的滑移率所处的数值区间，设置不同的扭矩转移系数，即依据打滑轴打滑的严重程度来转移打滑轴不同比例的扭矩，从而实现合理的扭矩转移。
12、进一步地，在一些例子中，所述方法还包括：在将所述打滑轴的扭矩转移至非打滑轴后，重新获取前轴轮速信息、后轴轮速信息和整车轮速信息；根据重新获取的前轴轮速信息、后轴轮速信息和整车轮速信息判断是否满足打滑退出条件；若判断结果为是，对前后轴扭矩进行恢复；所述打滑退出条件包括以下任意一项：整车前后轴速差的绝对值小于所述第一标定轮速；前轴最大轮速和后轴最大轮速均小于所述第一标定轮速；前轴最大轮速和后轴最大轮速中的一项大于所述第一标定轮速，且前轴最小轮速和后轴最小轮速之间的差值的绝对值小于第二标定轮速。
13、在上述实现过程中，提供一种判断车辆实现脱困正常行驶的具体方式，并且在判定车辆脱困时，将前后轴的当前扭矩恢复至打滑前的扭矩，如此，保证车辆的正常运行。
14、进一步地，在一些例子中，所述对前后轴扭矩进行恢复，包括：迭代执行以下步骤，直至所述扭矩转移系数为零：判断所述扭矩转移系数是否大于等于预设阈值；若判断结果为是，在预设时间内，将所述非打滑轴的第一扭矩转移至所述打滑轴，以使所述扭矩转移系数更新为所述扭矩转移系数减去所述第一系数得到的值；所述第一系数表征所述第一扭矩相对于所述打滑轴原先的扭矩的比例；若判断结果为否，在预设时间内，将所述非打滑轴的第二扭矩转移至所述打滑轴，以使所述扭矩转移系数更新为所述扭矩转移系数减去所述第二系数得到的值；所述第二系数表征所述第二扭矩相对于所述打滑轴原先的扭矩的比例；所述第一系数小于所述第二系数。
15、在上述实现过程中，在判定车辆脱困时，通过滤波模块，将前后轴扭矩缓慢恢复至打滑前的状态，这样，有效防止轮胎反复打滑。
16、第二方面，本申请提供的一种车辆控制装置，包括：获取模块，用于获取车辆的四个车轮的轮速，根据所述四个车轮的轮速计算前轴轮速信息、后轴轮速信息和整车轮速信息，根据所述前轴轮速信息、后轴轮速信息和整车轮速信息判断所述车辆是否满足打滑条件；确定模块，用于当判断结果为是时，根据所述前轴轮速信息和后轴轮速信息确定打滑轴，以及所述打滑轴的滑移率；转移模块，用于根据所述打滑轴对应的滑移率计算扭矩转移系数，并基于所述扭矩转移系数将所述打滑轴的扭矩转移至非打滑轴；所述扭矩转移系数表征所述打滑轴转移的扭矩相对于原先的扭矩的比例。
17、第三方面，本申请提供的一种电子设备，包括：本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述前轴轮速信息包括前轴轮速、前轴最大轮速和前轴最小轮速；所述后轴轮速信息包括后轴轮速、后轴最大轮速和后轴最小轮速；所述整车轮速信息包括整车最大轮速、整车最小轮速和整车前后轴速差；所述整车前后轴速差是所述前轴轮速减去所述后轴轮速得到的差值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述打滑条件由第一打滑子条件和第二打滑子条件组成；所述第一打滑子条件包括整车最大轮速大于第一标定轮速，且整车最小轮速小于第三标定轮速；所述第二打滑子条件包括以下任意一项：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述前轴轮速信息和后轴轮速信息确定打滑轴，以及所述打滑轴的滑移率，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述打滑轴对应的滑移率计算扭矩转移系数，包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对前后轴扭矩进行恢复，包括：
8.一种车辆
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述前轴轮速信息包括前轴轮速、前轴最大轮速和前轴最小轮速；所述后轴轮速信息包括后轴轮速、后轴最大轮速和后轴最小轮速；所述整车轮速信息包括整车最大轮速、整车最小轮速和整车前后轴速差；所述整车前后轴速差是所述前轴轮速减去所述后轴轮速得到的差值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述打滑条件由第一打滑子条件和第二打滑子条件组成；所述第一打滑子条件包括整车最大轮速大于第一标定轮速，且整车最小轮速小于第三标定轮速；所述第二打滑子条件包括以下任意一项：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述前轴轮速信息和后轴轮速信息确定打滑轴，以及所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：洪越，夏阿南，杨黎健，
申请(专利权)人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。