路崖崩塌危险监视装置及运输车辆制造方法及图纸

提供一种路崖崩塌危险监视装置，该路崖崩塌危险监视装置可以通知驾驶员向路崖接近操作时的路崖崩塌的危险。包括：路崖形状计测装置（１０１），用于计测车辆周围的路崖形状及路崖的坡面角度；计测位置计测部（１２１），用于计测被路崖形状计测装置计测形状的路崖上的车轮的位置；路崖强度计算部（１２２），根据被路崖形状计测装置计测的路崖的形状及路崖坡面角度，计算出在被计测位置计测部计测的车轮位置处的路崖强度；轮负载计测部（１２３），用于计测被计测位置计测部计测出车轮位置的车轮的车轮负载；通知装置（１０５），通过对利用轮负载计测部计测的车轮负载与利用路崖强度计算机构计算出来的路崖强度进行比较，通知被计测位置计测部计测车轮位置的车轮所处的位置上的路崖的崩塌危险。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及提示使车辆接近路崖时的路崖崩塌危险的监视装置及备有该路崖崩 塌监视装置的运输车辆。
技术介绍
在车辆的运转过程中，在躲避从前方相向驶来的其它车辆或路上的障碍物等情况 下，有时要求使车辆接近路崖的操作。作为谋求确保向这种路崖的接近操作时的安全性的 技术，已知有利用车载照相机等监视本车辆与路崖或路崖障碍物的距离、在该距离成为规 定值以下的情况下，将该情况报告给驾驶员的技术(参照专利文献1等)。现有技术文献专利文献专利文献1日本特开2004-302609号公报专利技术的概要专利技术所要解决的课题不过，在从路面向具有向下坡度的坡面的路崖接近的操作中，由于考虑到地基脆 弱、路崖会崩塌，所以，如在上述现有技术中那样，只用本车辆与路崖等的距离判定安全性， 有时并不一定充分。例如，这在不能避免与路崖接近的狭小道路上与其它车辆错车时，特别 成问题。另外，例如，即使距离路崖的距离足够大，但是，在主要设置于私人土地内的未铺装 道路上、在路崖的坡面上没有采取任何加强等措施的道路上，由于车辆的重量，会发生路崖 崩塌、陷住等问题。在上述现有技术中，由于没有将这种路崖崩塌危险通知驾驶员的结构， 所以，即使对于明显的路崖踩出是有效的，但是，存在着对于路崖崩塌的危险不能获得什么 效果的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种路崖崩塌危险监视装置，所述路崖崩塌危险监视装置能 够将在向路崖的接近操作时的路崖崩塌危险通知驾驶员。解决课题的方案为了达到上述目的，本专利技术配备有路崖形状计测机构，所述路崖形状计测机构， 计测车辆周围的路崖的形状及路崖的坡面角度；计测位置计测机构，所述计测位置计测机 构，计测在利用前述路崖形状计测机构计测路崖的形状及路崖的坡面角度时、在路崖上的 车轮的位置；路崖强度计算机构，所述路崖强度计算机构，根据利用前述路崖形状计测机构 计测出来的前述路崖的形状及路崖的坡面角度，计算出在利用前述路崖计测位置计测机构 计测出来的车轮的位置上的路崖的强度；车轮负荷计测机构，所述车轮负荷计测机构，计测 利用前述计测位置计测车轮位置的车轮的车轮负荷；崩塌危险提示机构，所述崩塌危险提 示机构，通过比较利用前述车轮负荷计测机构计测的车轮的负荷与利用前述路崖强度机构 机构计算出来的路崖的强度，提示利用前述计测位置计测机构计测车轮位置的车轮所处的路崖的崩塌危险。专利技术的效果根据本专利技术，由于能够通知驾驶员路崖崩塌的危险，所以，可以提高使车辆向路崖 接近时的安全性。附图说明图1是配备有根据本专利技术的实施方式的路崖崩塌危险监视装置的车辆的整体结 构图。图2是作为本专利技术的第一种实施方式的路崖崩塌危险监视装置整体结构图。图3是表示本专利技术的第一种实施方式中的路崖形状计测装置的设置状况的图示。图4是根据本专利技术的第一种实施方式的路崖崩塌危险监视装置中的崩塌危险计 算处理的流程图。图5是作为本专利技术的第二种实施方式的路崖崩塌危险监视装置整体结构图。图6是作为本专利技术的第三种实施方式的路崖崩塌危险监视装置整体结构图。图7是作为本专利技术的第四种实施方式的路崖崩塌危险监视装置整体结构图。图8是作为本专利技术的第五种实施方式的路崖崩塌危险监视装置整体结构图。图9是作为本专利技术的第六种实施方式的路崖崩塌危险监视装置整体结构图。图10是本专利技术的第七种实施方式中的路崖强度计算方法的模式图。具体实施例方式下面。利用附图说明本专利技术的实施方式。图1是配备有根据本专利技术的实施方式的路崖崩塌危险监视装置的车辆的整体结 构图。在本文中，如该图所示，作为设置路崖崩塌危险监视装置的车辆，以作为运输在露天 开采场、采石场、矿山等开采的碎石的大型的运输车辆的自动倾卸车(所谓的翻斗车)为例 进行说明。图1所示的自动倾卸车(车辆)112，主要配备有利用牢固的车架结构形成的车身 2，可以起伏地搭载在车身2上的容器(载货台面)3，以及安装在车身2上的前轮108及后 轮 109。容器3是用于装载碎石等货物而设置的容器，经由铰链结合部4等，可相对于车身 2起伏地连接到车身2上。在容器3的下部，在车辆的宽度方向上，经由规定的间隔，设置两 个起伏油压缸62。当向起伏油压缸62供应、排出压力油时，起伏油压缸62伸长或缩短，容 器3起伏。另外，在容器3的前侧上部，设置遮檐部6。遮檐部6，具有保护设置在其下侧(即，车身2的前部)的的驾驶室5不受岩石等 飞散物的影响、同时具有在车辆翻倒时等保护驾驶室5的作用。在驾驶室5的内部，除转向 用方向盘107、通知路崖崩塌危险程度的通知装置105(均参照后面描述的图2)之外，还设 置加速踏板及制动踏板等(图中未示出)。前轮108，是利用车辆前进路径控制装置106(参照图2)进行转向的转向轮，可旋 转地安装在车身2的前侧。车辆前进路径控制装置106，根据经由方向盘107等输入的转向 角，使前轮108转向。后轮109是驱动轮，可以旋转地安装在车身2的后侧。图2是作为本专利技术的第一种实施方式的路崖崩塌危险监视装置的整体结构图。另 外，对于和前面的图相同的部分，赋予相同的标号，省略其说明(后面的图也同样)。该图所示的路崖崩塌危险监视装置，设置在车辆112上，包括路崖形状计测装置 (路崖形状计测机构)101，控制装置120，通知装置105，和车辆前进路径控制装置106。路崖形状计测装置101，用于计测车辆112的周围的路崖形状及路崖的坡面角度 (下面，有时称之为“路崖形状数据”)，安装在车辆112上。在本实施方式中，作为路崖形状 计测装置101，采用激光雷达，所述激光雷达，利用红外激光等、通过光学方法测定到路崖的 距离，根据借此获得的点列测定路崖形状数据。此外，也可以采用使用毫米波阵列或者超声 波阵列的距离检测装置，或图像识别装置等，所述图像识别装置通过对由摄像元件(照相 机)所摄制的图像进行处理来提取距离信息。利用路崖形状计测装置101计测的路崖形状 数据，输出到计测位置计测部121及路崖强度计算部122 (均在后面描述)。图3是表示本专利技术的第一种实施方式中的路崖形状计测装置101的设置状况的图 示。在该图中，车辆112位于路崖的平坦部201上，路崖具有相对于平坦部201设置为向下 坡度的坡面部202。从容易计测路崖形状数据的观点出发，如该图所示，优选地，路崖形状计 测装置101设置在车辆112的尽可能高的位置上。另外，从容易计测在计测路崖形状数据 时车轮在路崖上的位置的观点出发，优选地，与该车轮的水平位置相一致的方式设置路崖 形状计测装置101。控制装置120，包括计测位置计测部(计测位置计测机构)121，路崖强度计算部 (路崖强度计算机构)122，轮负载计测部(轮负载计测机构)123，崩塌危险计算部124。计测位置计测部121，是在判定路崖崩塌危险时成为基准的位置(基准位置)，对 计测路崖形状数据的位置进行计测的部分。本实施方式中的计测位置计测部121，以前轮 108、109中至少一个车轮(基准车轮)的位置作为基准，计测借助路崖形状计测装置101计 测路崖形状数据时的、路崖上的该基准车轮的位置(车轮位置)。另外，在计测该车轮的位 置时，计测位置计测部121利用由路崖形状计测装置101计测的路崖形状数据。具体地说， 本实施方式的计测位置计测部121，从路崖形状数据中提取路崖的平坦部201本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种路崖崩塌危险监视装置，其特征在于，包括：路崖形状计测机构，所述路崖形状计测机构计测车辆周围的路崖的形状及路崖的坡面角度；计测位置计测机构，所述计测位置计测机构计测利用前述路崖形状计测机构计测路崖的形状及路崖的坡面角度时的路崖上的车轮位置；路崖强度计算机构，所述路崖强度计算机构，根据利用前述路崖形状计测机构计测出来的前述路崖的形状及路崖的坡面角度，计算出利用前述计测位置计测机构计测出来的车轮位置上的路崖强度；轮负载计测机构，所述轮负载计测机构计测利用前述计测位置计测机构计测出车轮位置的车轮的车轮负载；崩塌危险提示机构，所述崩塌危险提示机构通过比较利用前述轮负载计测机构计测的轮负载与利用前述路崖强度计算机构计算出来的路崖强度，提示利用前述计测位置计测机构计测出车轮位置的车轮所处的路崖的崩塌危险。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：一野瀬昌则，安田知彦，佐藤隆之，
申请(专利权)人：日立建机株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]