【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制，特别涉及一种电动助力转向控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着汽车技术的快速发展，eps(electic power steering systerm，电动助力转向系统)在汽车领域得到了广泛应用，通过在转动方向盘时提供转向助力，提升驾驶人员在控制车辆转向时的转向体验。而由于方向盘转至末端，即转至允许转动的最大角度时，会导致转向机内部发生碰撞，产生噪音，不仅影响用户的使用感知，还会对车辆的相关部件造成损害。为了避免上述现象，通常会在提供转向助力时引入软止点功能，即在方向盘接近末端时，按照标定的角度与转向助力的对应关系，降低车辆的转向助力，使方向盘越接近末端所需要的转向力越大，从而在方向盘接近末端时能够被驾驶人员通过转向力的变化而感知，以尽量避免方向盘被转至末端。
2、而在上述方法中，通常需要在每辆车辆出厂时，由技术人员将方向盘从左右方向分别转至末端，并进行手感调试，以使得eps能够学习方向盘的左右极限角度，从而实现后续的软止点角度学习，实现流程较为繁琐，并且无法适应由于车辆使用磨损等因素导致的软止点角度的变化，因此，当前的电动助力转向控制方法的效率较差。
技术实现思路
1、本申请提供了一种电动助力转向控制方法、装置、设备及存储介质，可以提高电动助力转向控制的效率。所述技术方案如下：
2、一方面，提供了电动助力转向控制方法，所述方法包括：
3、获取目标车辆的方向盘的转动方向和转动角度，所述转动方向为顺时针方向或者逆时
4、在所述转动角度位于所述转动方向对应的软止点角度范围内的情况下，获取所述转动角度对应的转向力，基于所述转向力对所述目标车辆的方向盘转动提供助力，其中，所述顺时针方向和所述逆时针方向对应不同的软止点角度范围，所述软止点角度范围是指软止点功能的作用角度所处的范围；
5、在所述转动角度大于所述转动方向对应的软止点角度范围的最大值的情况下，基于所述转动角度，更新所述转动方向对应的软止点角度范围和所述转动方向的反方向对应的软止点角度范围。
6、可选地，所述在所述转动角度大于所述转动方向对应的软止点角度范围的最大值的情况下，基于所述转动角度，更新所述转动方向对应的软止点角度范围和所述转动方向的反方向对应的软止点角度范围，包括：
7、在所述转动角度大于所述转动方向对应的软止点角度范围的最大值、且所述目标车辆满足角度更新条件的情况下，基于所述转动角度，更新所述转动方向对应的软止点角度范围和所述转动方向的反方向对应的软止点角度范围，所述角度更新条件包括以下至少一项：车辆速度小于车速阈值、方向盘转动手力大于手力阈值、工况持续时间大于时间阈值。
8、可选地，所述在所述转动角度大于所述转动方向对应的软止点角度范围的最大值的情况下，基于所述转动角度，更新所述转动方向对应的软止点角度范围和所述转动方向的反方向对应的软止点角度范围，包括：
9、在所述转动角度大于所述转动方向对应的软止点角度范围的最大值、且所述转动角度与所述转动方向对应的软止点角度范围的最大值之间的差值大于误差角度阈值的情况下，基于所述转动角度，更新所述转动方向对应的软止点角度范围和所述转动方向的反方向对应的软止点角度范围。
10、可选地，所述基于所述转动角度，更新所述转动方向对应的软止点角度范围和所述转动方向的反方向对应的软止点角度范围，包括：
11、将所述转动方向对应的软止点角度范围的最大值更新为所述转动角度；
12、基于第一角度差，以及更新后所述转动方向对应的软止点角度范围的最大值，更新所述转动方向对应的软止点角度范围的最小值，所述第一角度差为所述转动方向对应的软止点角度范围的最大值与最小值之间的角度差；
13、基于第二角度差，以及更新后所述转动方向对应的软止点角度范围的最小值，更新所述转动方向的反方向对应的软止点角度范围的最小值，所述第二角度差为所述顺时针方向和所述逆时针方向对应的软止点角度范围的最小值之间的角度差；
14、基于第三角度差，以及更新后所述转动方向的反方向对应的软止点角度范围的最小值，更新所述转动方向的反方向对应的软止点角度范围的最大值，所述第三角度差为所述转动方向的反方向对应的软止点角度范围的最大值与最小值之间的角度差。
15、可选地，所述方法还包括：
16、在所述目标车辆启动时的方向盘角度位于初始角度范围内的情况下，执行获取所述转动角度对应的转向力，基于所述转向力对所述目标车辆的方向盘转动提供助力的步骤，所述初始角度范围为不需要所述软止点功能提供助力的角度范围。
17、可选地，所述方法还包括：
18、在所述转动角度大于所述转动方向对应的极限角度阈值的情况下，发送告警信息，其中，所述顺时针方向和所述逆时针方向对应不同的极限角度阈值，同一方向对应的极限角度阈值大于所述软止点角度范围的最大值。
19、另一方面，提供了一种电动助力转向控制装置，所述装置包括：
20、转向信息获取模块，用于获取目标车辆的方向盘的转动方向和转动角度，所述转动方向为顺时针方向或者逆时针方向，所述转动角度为所述方向盘从0度开始转动的角度；
21、转向助力模块，用于在所述转动角度位于所述转动方向对应的软止点角度范围内的情况下，获取所述转动角度对应的转向力，基于所述转向力对所述目标车辆的方向盘转动提供助力，其中，所述顺时针方向和所述逆时针方向对应不同的软止点角度范围，所述软止点角度范围是指软止点功能的作用角度所处的范围；
22、软止点更新模块，用于在所述转动角度大于所述转动方向对应的软止点角度范围的最大值的情况下，基于所述转动角度，更新所述转动方向对应的软止点角度范围和所述转动方向的反方向对应的软止点角度范围。
23、可选地，所述软止点更新模块，具体用于：
24、在所述转动角度大于所述转动方向对应的软止点角度范围的最大值、且所述目标车辆满足角度更新条件的情况下，基于所述转动角度，更新所述转动方向对应的软止点角度范围和所述转动方向的反方向对应的软止点角度范围，所述角度更新条件包括以下至少一项：车辆速度小于车速阈值、方向盘转动手力大于手力阈值、工况持续时间大于时间阈值。
25、可选地，所述软止点更新模块，具体用于：
26、在所述转动角度大于所述转动方向对应的软止点角度范围的最大值、且所述转动角度与所述转动方向对应的软止点角度范围的最大值之间的差值大于误差角度阈值的情况下，基于所述转动角度，更新所述转动方向对应的软止点角度范围和所述转动方向的反方向对应的软止点角度范围。
27、可选地，所述软止点更新模块，具体用于：
28、将所述转动方向对应的软止点角度范围的最大值更新为所述转动角度；
29、基于第一角度差，以及更新后所述转动方向对应的软止点角度范围的最本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种电动助力转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述转动角度大于所述转动方向对应的软止点角度范围的最大值的情况下，基于所述转动角度，更新所述转动方向对应的软止点角度范围和所述转动方向的反方向对应的软止点角度范围，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述转动角度大于所述转动方向对应的软止点角度范围的最大值的情况下，基于所述转动角度，更新所述转动方向对应的软止点角度范围和所述转动方向的反方向对应的软止点角度范围，包括：
4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述转动角度，更新所述转动方向对应的软止点角度范围和所述转动方向的反方向对应的软止点角度范围，包括：
5.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.一种电动助力转向控制装置，其特征在于，所述装置包括：
8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述软止点更新模块，具体用于在所
9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器和控制器，所述存储器用于存放计算机程序，所述控制器用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，以实现上述权利要求1-6任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被控制器执行时实现权利要求1-6任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种电动助力转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述转动角度大于所述转动方向对应的软止点角度范围的最大值的情况下，基于所述转动角度，更新所述转动方向对应的软止点角度范围和所述转动方向的反方向对应的软止点角度范围，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述转动角度大于所述转动方向对应的软止点角度范围的最大值的情况下，基于所述转动角度，更新所述转动方向对应的软止点角度范围和所述转动方向的反方向对应的软止点角度范围，包括：
4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述转动角度，更新所述转动方向对应的软止点角度范围和所述转动方向的反方向对应的软止点角度范围，包括：
5.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还...
【专利技术属性】
技术研发人员：张铭杰，王勇，穆慧秋，鲁代峰，陈坤坤，张迪，张思哲，
申请(专利权)人：奇瑞新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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