【技术实现步骤摘要】
本公开涉及仓储系统调度方法，特别涉及一种仓储系统的机器人队列调度方法、仓储系统及其调度设备。
技术介绍
1、随着科技的不断发展和进步，物流领域逐步实现了自动化搬运物料，通常情况下货物的拣选、搬运等均由机器人自动完成。
2、当多台机器人在到达任务点接收完任务启动时或在运行过程中遇到拥堵停车后启动时，第一台机器人接收调度系统发送的启动指令离开当前位置后，第二台机器人才响应启动向前移动。后面的机器人行动方式以此类推。
3、也就是说，调度系统向机器人发送任务指令时，排在前边的机器人运行后空出一个格子，后边的机器人才会动，造成机器人之间的衔接的时间浪费，这样的启动方式会降低了业务的处理能力，从而影响了机器人整体的作业效率。
技术实现思路
1、本公开为了解决现有技术存在的技术问题，提供了一种仓储系统的机器人队列调度方法、仓储系统及其调度设备。
2、第一方面，本公开的仓储系统的机器人队列调度方法，所述仓储系统包括至少一组机器人队列，每组所述机器人队列包括一个目标机器人和排在所述目标机器人后面的至少一个排队机器人，所述方法包括如下步骤：
3、s1、当所述目标机器人在当前目的点完成任务后，确定所述目标机器人向下一个目的点行进的目标路径；
4、s2、启动所述目标机器人沿所述目标路径行进至下一个目的点，且在满足启动条件时启动排在所述目标机器人后的排队机器人跟随所述目标机器人行进至所述目标机器人达到下一个目的点，或者行进至所述排队机器人和所述目标
5、在一个实施例中，在步骤s2中启动排队机器人需要满足的启动条件为：相邻两个机器人之间保持安全行车距离。
6、在一个实施例中，在步骤s2中当所述目标机器人达到下一个目的点停机后，在满足停机条件时控制跟随所述目标机器人的排队机器人也停机，控制所述排队机器人停机需要满足的停机条件时：相邻两个机器人之间保持安全行车距离。
7、在一个实施例中，在步骤s1中，当所述目标机器人在当前目的点完成的任务是接收货物时，所述目标机器人的下一个目的点为被接收货物的信息的指定点，或者为给所述目标机器人指定的中转点。
8、在一个实施例中，在步骤s1中，当所述目标机器人在当前目的点完成的任务是投递货物时，所述目标机器人的下一个目的点为所述目标机器人可返回的工作站点，或者为给所述目标机器人指定的中转点。
9、在一个实施例中，执行步骤s2的前提条件是：所述目标机器人和所述排队机器人均满足同步运行条件，所述同步运行条件至少包括如下条件中的一项：
10、(1)、所述目标路径为可用路径；
11、(2)、所述目标机器人和所述排队机器人均可正常运行。
12、在一个实施例中，在步骤s2中，启动时给所述目标机器人和所述排队机器人设定相同的加速度。
13、在一个实施例中，在步骤s2中，所述排队机器人跟随所述目标机器人行进过程中，检测到所述目标机器人和所述排队机器人，或者相邻两个排队机器人之间的距离小于预设安全运行距离时，位于后方的所述排队机器人制动直至达到安全运行距离后重启继续跟进。
14、在一个实施例中，当所述仓储系统包括至少两组机器人队列，在步骤s2中当至少两组机器人队列运行至交通管控位置需要交替通行时，首先制动至少两组所述机器人队列，然后重启高优先级的一组所述机器人队列通过交替区域点，再重启低优先级的一组所述机器人队列通过交替区域点。
15、第二方面，本公开的仓储系统，包括：
16、至少一组队列机器人，包括一个目标机器人以及排在所述目标机器人后面的至少一个排队机器人，且所述目标机器人被配置为在当前目的点执行任务；
17、调度设备，被配置为确定所述目标机器人向下一个目的点行进的目标路径，并且启动所述目标机器人沿所述目标路径行进至所述下一个目的点，且在满足启动条件时启动排在所述目标机器人后的排队机器人跟随所述目标机器人行进至所述目标机器人达到下一个目的点，或者行进至所述排队机器人和所述目标机器人分离的分离目的点。
18、在一个实施例中，所述仓储系统包括至少两组所述机器人队列；
19、所述调度设备还被配置为当至少两组机器人队列运行至交通管控位置需要交替通行时，首先制动至少两组所述机器人队列，然后重启高优先级的一组所述机器人队列通过交替区域点，再重启低优先级的一组所述机器人队列通过交替区域点。
20、在一个实施例中，所述目标机器人和所述排队机器人为搬运货架机器人、搬运料箱机器人或搬运货物机器人。
21、在一个实施例中，所述目标机器人被配置为在当前目的点接收货物，或者投递货物。
22、第三方面，本公开的调度设备适用于仓储系统，所述仓储系统包括至少一组队列机器人，包括一个目标机器人以及排在所述目标机器人后面的至少一个排队机器人，且所述目标机器人被配置为在当前目的点执行任务；其特征在于，
23、所述调度设备被配置为确定所述目标机器人向下一个目的点行进的目标路径，并且启动所述目标机器人沿所述目标路径行进至所述下一个目的点，且在满足启动条件时启动排在所述目标机器人后的排队机器人跟随所述目标机器人行进至所述目标机器人达到下一个目的点，或者行进至所述排队机器人和所述目标机器人分离的分离目的点。
24、在一个实施例中，所述仓储系统包括至少两组所述机器人队列；
25、所述调度设备还被配置为当至少两组机器人队列运行至交通管控位置需要交替通行时，首先制动至少两组所述机器人队列，然后重启高优先级的一组所述机器人队列通过交替区域点，再重启低优先级的一组所述机器人队列通过交替区域点。
26、本公开有益效果之一是，仓储系统使用上述机器人调度方法时，目标机器人和排队机器人启动后在行进过程中使排队机器人顺次始终跟随在目标机器人之后，从而机器人队列内相邻两个机器人之间执行任务所需的衔接时间限制在较小范围内，以提高队列机器人整体执行任务的效率。此外，与现有技术中在后机器人被动跟随在先机器人相比，本公开的机器人队列中排队机器人主动跟随目标机器人，可以使相邻两个机器人之间的保持更小的行驶间距，从而能在同等面积的工作面上排布更多数量的机器人，且能减少机器人队列行进所需的时间。
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1.一种仓储系统的机器人队列调度方法，所述仓储系统包括至少一组机器人队列，每组所述机器人队列包括一个目标机器人和排在所述目标机器人后面的至少一个排队机器人，所述方法包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的机器人队列调度方法，其特征在于，在步骤S2中启动排队机器人需要满足的启动条件为：相邻两个机器人之间保持安全行车距离。
3.根据权利要求1所述的机器人队列调度方法，其特征在于，在步骤S2中当所述目标机器人达到下一个目的点停机后，在满足停机条件时控制跟随所述目标机器人的排队机器人也停机，控制所述排队机器人停机需要满足的停机条件时：相邻两个机器人之间保持安全行车距离。
4.根据权利要求1所述的机器人队列调度方法，其特征在于，在步骤S1中，当所述目标机器人在当前目的点完成的任务是接收货物时，所述目标机器人的下一个目的点为被接收货物的信息的指定点，或者为给所述目标机器人指定的中转点。
5.根据权利要求1所述的机器人队列调度方法，其特征在于，在步骤S1中，当所述目标机器人在当前目的点完成的任务是投递货物时，所述目标机器人的下一个目的点为所述目标
6.根据权利要求1所述的机器人队列调度方法，其特征在于，执行步骤S2的前提条件是：所述目标机器人和所述排队机器人均满足同步运行条件，所述同步运行条件至少包括如下条件中的一项：
7.根据权利要求1所述的机器人队列调度方法，其特征在于，在步骤S2中，启动时给所述目标机器人和所述排队机器人设定相同的加速度。
8.根据权利要求1所述的机器人队列调度方法，其特征在于，在步骤S2中，所述排队机器人跟随所述目标机器人行进过程中，检测到所述目标机器人和所述排队机器人，或者相邻两个排队机器人之间的距离小于预设安全运行距离时，位于后方的所述排队机器人制动直至达到安全运行距离后重启继续跟进。
9.根据权利要求1至8任一项所述的机器人队列调度方法，其特征在于，当所述仓储系统包括至少两组机器人队列，在步骤S2中当至少两组机器人队列运行至交通管控位置需要交替通行时，首先制动至少两组所述机器人队列，然后重启高优先级的一组所述机器人队列通过交替区域点，再重启低优先级的一组所述机器人队列通过交替区域点。
10.一种仓储系统，其特征在于，所述仓储系统包括：
11.根据权利要求10所述的仓储系统，其特征在于，所述仓储系统包括至少两组所述机器人队列；
12.根据权利要求10所述的仓储系统，其特征在于，所述目标机器人和所述排队机器人为搬运货架机器人、搬运料箱机器人或搬运货物机器人。
13.根据权利要求10所述的仓储系统，其特征在于，所述目标机器人被配置为在当前目的点接收货物，或者投递货物。
14.一种仓储系统的调度设备，所述仓储系统包括至少一组队列机器人，包括一个目标机器人以及排在所述目标机器人后面的至少一个排队机器人，且所述目标机器人被配置为在当前目的点执行任务；其特征在于，
15.根据权利要求14所述的调度设备，其特征在于，所述仓储系统包括至少两组所述机器人队列；
...【技术特征摘要】
1.一种仓储系统的机器人队列调度方法，所述仓储系统包括至少一组机器人队列，每组所述机器人队列包括一个目标机器人和排在所述目标机器人后面的至少一个排队机器人，所述方法包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的机器人队列调度方法，其特征在于，在步骤s2中启动排队机器人需要满足的启动条件为：相邻两个机器人之间保持安全行车距离。
3.根据权利要求1所述的机器人队列调度方法，其特征在于，在步骤s2中当所述目标机器人达到下一个目的点停机后，在满足停机条件时控制跟随所述目标机器人的排队机器人也停机，控制所述排队机器人停机需要满足的停机条件时：相邻两个机器人之间保持安全行车距离。
4.根据权利要求1所述的机器人队列调度方法，其特征在于，在步骤s1中，当所述目标机器人在当前目的点完成的任务是接收货物时，所述目标机器人的下一个目的点为被接收货物的信息的指定点，或者为给所述目标机器人指定的中转点。
5.根据权利要求1所述的机器人队列调度方法，其特征在于，在步骤s1中，当所述目标机器人在当前目的点完成的任务是投递货物时，所述目标机器人的下一个目的点为所述目标机器人可返回的工作站点，或者为给所述目标机器人指定的中转点。
6.根据权利要求1所述的机器人队列调度方法，其特征在于，执行步骤s2的前提条件是：所述目标机器人和所述排队机器人均满足同步运行条件，所述同步运行条件至少包括如下条件中的一项：
7.根据权利要求1所述的机器人队列调度方法，其特征在于，在步骤s2中，启动时给所述目标机器人和所述排队机器人...
【专利技术属性】
技术研发人员：张乾，袭开俣，金贞主，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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