【技术实现步骤摘要】
本公开涉及自行走机器人控制，尤其涉及一种自行走机器人的标定方法及装置、设备和介质。
技术介绍
1、在自行走机器人中可能包含众多的传感器，包括摄像模组，陀螺仪，加速度计和水平线激光模组等。描述传感器的参数包括内参和外参，内参是传感器自身的设计工艺参数，外参是传感器之间的姿态相互关系，包括旋转关系和位移关系，两者的准确性是影响机器人算法性能的关键因素。每个自行走机器人在出厂的时候，都会对其传感器进行内外参数据的标定，出厂后，自行走机器人在后续使用过程中都会按照标定的内外参数据进行定位计算等。
2、但是出厂设置内外参数据后，由于在运输等过程中，自行走机器人的内部部件，包括传感器等可能会发生位置等的细微改变，这就有可能导致其内部传感器的外参的改变，这样，用户在使用过程中，如果自行走机器人还按照出厂时标定的外参数据对障碍物进行定位等，就会出现定位不准确等问题。
技术实现思路
1、为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种自行走机器人的标定方法及装置、自行走机器人和计算机可读存储介质，用于实现自行走机器人在使用过程中对障碍物的精准定位。
2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种自行走机器人的标定方法，包括：
3、检测所述自行走机器人是否行驶于平坦区域中；
4、响应于所述自行走机器人行驶于平坦区域中，对所述自行走机器人的水平线激光模组的外参进行补充标定，以得到补充标定结果；
5、根据所述补充标定结果，修正所述自行走机器人在行驶过程中的测
6、在一个实施例中，可选的，检测所述自行走机器人是否行驶于平坦区域中，包括：
7、通过第一传感器获取所述自行走机器人的垂直方向的角速度信息；
8、通过第二传感器获取所述自行走机器人的加速度信息；
9、根据所述角速度信息和所述加速度信息，确定所述自行走机器人是否行驶于平坦区域中。
10、在一个实施例中，可选的，根据所述角速度信息和所述加速度信息，确定所述自行走机器人是否行驶于平坦区域中，包括：
11、响应于所述角速度信息小于或等于预设角速度，且所述加速度信息小于或等于预设加速度，确定所述自行走机器人行驶于平坦区域中。
12、在一个实施例中，可选的，对所述自行走机器人的水平线激光模组的外参进行补充标定，以得到补充标定结果，包括：
13、获取所述自行走机器人的水平线激光在摄像模组上的成像结果和初始外参标定数据；
14、根据所述成像结果和所述初始外参标定数据，对所述水平线激光模组的外参进行补充标定，标定对应的角度参数变化，其中，所述角度参数包括俯仰角度、翻滚角度和偏航角度中的任意一个或任意组合。
15、在一个实施例中，可选的，检测所述自行走机器人是否行驶于平坦区域中，包括：
16、获取所述水平线激光模组采集的图片；
17、分析所述图片中水平线激光的光条位置的变化数据；
18、响应于所述变化数据小于或等于预设阈值，确定所述自行走机器人行驶于平坦区域中。
19、在一个实施例中，可选的，检测所述自行走机器人是否行驶于平坦区域中，包括：
20、获取所述水平线激光模组采集的地面点云的测高变化幅度数据；
21、响应于所述测高变化幅度数据小于或等于预设幅度值，确定所述自行走机器人行驶于平坦区域中。
22、在一个实施例中，可选的，对所述自行走机器人的水平线激光模组的外参进行补充标定，以得到补充标定结果，包括：
23、获取所述水平线激光模组采集的地面点云的三维空间位置；
24、根据所述三维空间位置和所述初始外参标定数据，对所述水平线激光模组的外参进行补充标定，标定对应的角度参数变化，其中，所述角度参数包括俯仰角度、翻滚角度和偏航角度中的任意一个或任意组合。
25、在一个实施例中，可选的，根据所述补充标定结果，修正所述自行走机器人在行驶过程中的测距信息，包括：
26、响应于所述角度参数变化大于或等于预设变化值，使用所述角度参数变化对所述初始外参标定数据进行补偿计算，得到补偿后的外参标定数据；
27、根据所述补偿后的外参标定数据修正所述自行走机器人在行驶过程中的测距信息。
28、根据本公开实施例的第二方面，提供一种自行走机器人的标定装置，所述装置包括：
29、检测模块，用于检测所述自行走机器人是否行驶于平坦区域中；
30、标定模块，用于响应于所述自行走机器人行驶于平坦区域中，对所述自行走机器人的水平线激光模组的外参进行补充标定，以得到补充标定结果；
31、修正模块，用于根据所述补充标定结果，修正所述自行走机器人在行驶过程中的测距信息。
32、根据本公开实施例的第三方面，提供一种自行走机器人，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
33、其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被设置为用于执行上述第一方面实施例中任一项所述的方法。
34、根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现如第一方面实施例中任一项所述方法的步骤。
35、本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
36、在本专利技术中，在自行走机器人行驶于平坦区域时，可以对自行走机器人的水平线激光模组的外参进行补充标定，进而根据补充标定结果计算行驶过程中障碍物的位置信息。这样，通过对水平线激光模组外参的补充标定，可以保证障碍物定位的准确性。
37、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种自行走机器人的标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的自行走机器人的标定方法，其特征在于，检测所述自行走机器人是否行驶于平坦区域中，包括：
3.根据权利要求2所述的自行走机器人的标定方法，其特征在于，根据所述角速度信息和所述加速度信息，确定所述自行走机器人是否行驶于平坦区域中，包括：
4.根据权利要求2所述的自行走机器人的标定方法，其特征在于，对所述自行走机器人的水平线激光模组的外参进行补充标定，以得到补充标定结果，包括：
5.根据权利要求1所述的自行走机器人的标定方法，其特征在于，检测所述自行走机器人是否行驶于平坦区域中，包括：
6.根据权利要求1所述的自行走机器人的标定方法，其特征在于，检测所述自行走机器人是否行驶于平坦区域中，包括：
7.根据权利要求1所述的自行走机器人的标定方法，其特征在于，对所述自行走机器人的水平线激光模组的外参进行补充标定，以得到补充标定结果，包括：
8.根据权利要求4或7所述的自行走机器人的标定方法，其特征在于，根据所述补充标定结果，修正
9.一种自行走机器人的标定装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种自行走机器人，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行如权利要求1至8中任一项所述的方法流程。
...【技术特征摘要】
1.一种自行走机器人的标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的自行走机器人的标定方法，其特征在于，检测所述自行走机器人是否行驶于平坦区域中，包括：
3.根据权利要求2所述的自行走机器人的标定方法，其特征在于，根据所述角速度信息和所述加速度信息，确定所述自行走机器人是否行驶于平坦区域中，包括：
4.根据权利要求2所述的自行走机器人的标定方法，其特征在于，对所述自行走机器人的水平线激光模组的外参进行补充标定，以得到补充标定结果，包括：
5.根据权利要求1所述的自行走机器人的标定方法，其特征在于，检测所述自行走机器人是否行驶于平坦区域中，包括：
6.根据权利要求1所述的自行走机器人的标定方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：张磊，朱海，孙文秀，
申请(专利权)人：北京石头创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。