【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于电动机械，具体来说是一种换电矿卡的智能举升控制方法。
技术介绍
1、由于纯电动矿卡电池容量大，补能效率低是用户的痛点之一，为了提升补能效率，行业内产生一种换电补能方式。换电补能是将低电量的电池包取下，替换为高电量电池包，从而在短时间内完成电池补能。对于纯电动换电矿卡的换电方式，有顶换和侧换两种形式。
2、在侧换过程中，需要首先将矿卡货箱提升到一定高度，这样才能将电池包取出。而有些换电站高度有限，在货箱举升的过程中，如果提升高度太高容易损坏屋顶。因此需要一种智能控制方式，在保证安全提升的同时，提高换电效率。
技术实现思路
1、1.专利技术要解决的技术问题
2、本专利技术的目的在于解决现有的电动器械在侧面换电过程中货箱举升控制存在安全隐患且不够便捷的问题。
3、2.技术方案
4、为达到上述目的，本专利技术提供的技术方案为：
5、本专利技术的一种换电矿卡的智能举升控制方法，所述方法包括
6、s100、前置条件判断；
7、s200、执行车辆货箱提升操作；
8、s300、执行换电操作。
9、优选的，所述步骤s100包括举升条件判断和限制举升条件判断，当举升条件满足状态下，vcu将货箱当前角度值和货箱最高点高度值实时发送给仪表显示；当限制举升状态下，vcu向仪表发送文字提示“换电模式”和声音提示信息“换电中，请注意安全”。限制举升状态无效时，提示关闭；当举升条件满足，限制举
10、优选的，所述举升条件判断具体为判断车辆是否同时满足如下条件：
11、a.车辆处于停车状态；
12、b.整车处于ready状态，所述ready状态为车辆高压上电状态，且处于可行驶状态；
13、c.挡位处于n档；
14、d.手刹状态为有效状态；
15、e.pto开关指令为有效；
16、f.pto结合状态为处于结合状态；
17、g.scu与vcu通信正常；
18、h.手刹状态信号、pto开关指令信号、pto结合状态信号接收均正常。
19、优选的，所述限制举升条件判断具体为判断车辆是否同时满足如下条件：
20、a.满足举升条件；
21、b.换电开关有效；
22、c.angsu信号校验状态正常；
23、d.换电开关信号接收正常。
24、优选的，所述步骤s200过程中需要进行货箱提升角度控制流程，所述货箱提升角度控制流程包括获取限制角度，所述获取限制角度包括如下步骤：
25、s211、获取车辆参数；
26、s212、获取屋顶到地面高度h；
27、s213、计算得到限制角度。
28、优选的，所述步骤s211中的车辆参数包括
29、整车高度为hveh＝ab+bd；
30、货箱举升转轴到地面高度为bd；
31、货箱举升转轴到电池箱右边距离l1；
32、bo的长度为l2；
33、角度α＝arctan(ab/bo)；
34、换电电池箱高度为h；
35、oa＝ab/sin(α)。
36、优选的，所述步骤s213中的计算得到限制角度包括最小提升角度α2min和最大提升角度α2max；
37、最小提升角度α2min＝arctan[(h+△h)/l1]，其中△h为标定量，用于调整最小高度；
38、货箱的最高点高度为ha’＝oa*sin(α+α2max)+od；
39、ha’不能高于h；
40、设定ha’＝h-△h；
41、最大提升角度α2max＝arcsin[(ha’-od)/oa]-α。
42、优选的，所述步骤s200还包括
43、s221、确定角度提升限制值为γ后，设定滞环控制值(γmin,γmax)；
44、s222、当前角度为γcur；
45、s223、设定最终输出扭矩为tor；限制状态下扭矩值为torlmt；非限制状态下扭矩值为tor0；
46、s224、当γcur<0.8*γmin时，tor＝tor0；
47、当γcur>0.8*γmin且γcur<γmin时，tor＝torlmt，torlmt＝tor0*abs(γcur-γmin)/γmin；
48、torlmt最小值为kmin*tor，其中kmin不高于0.1；
49、s225、当γcur>γmax时，torlmt＝0nm；
50、s226、torlmt最大值为kmax*tor，其中kmax不高于1，不小于kmin。
51、优选的，还包括限制举升状态下的智能提示，具体为
52、当γcur>γmin且5s(tbd)，则vcu向仪表发送“举升到位”，并语音提示“换电状态货箱举升到位，请注意”；
53、当γcur<γmin时，vcu向仪表发送“举升未到位”，并语音提示“换电状态货箱举升未到位，禁止换电操作”；
54、当(γcur-偏差值)从大于1度(tbd)变为小于0.5度(tbd)，且持续时间超过5s(tbd)后，vcu向仪表发送“落箱到位”，并语音提示“换电状态落箱到位，请关闭换电开关”。
55、3.有益效果
56、采用本专利技术提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：
57、本专利技术的一种换电矿卡的智能举升控制方法，所述方法包括s100、前置条件判断；s200、执行车辆货箱提升操作；s300、执行换电操作。通过换电时自动限制提升角度，减少换电操作步骤、减少操作人员、降低劳动强度，同时提升了换电举升的安全性、可靠性和作业效率。
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1.一种换电矿卡的智能举升控制方法，其特征在于：所述方法包括
2.根据权利要求1所述的一种换电矿卡的智能举升控制方法，其特征在于，所述步骤S100包括举升条件判断和限制举升条件判断，当举升条件满足状态下，VCU将货箱当前角度值和货箱最高点高度值实时发送给仪表显示；当限制举升状态下，VCU向仪表发送文字提示“换电模式”和声音提示信息“换电中，请注意安全”。限制举升状态无效时，提示关闭；当举升条件满足，限制举升条件不满足时，执行正常举升操作，不进行举升限制。
3.根据权利要求2所述的一种换电矿卡的智能举升控制方法，其特征在于：所述举升条件判断具体为判断车辆是否同时满足如下条件：
4.根据权利要求3所述的一种换电矿卡的智能举升控制方法，其特征在于：所述限制举升条件判断具体为判断车辆是否同时满足如下条件：
5.根据权利要求1所述的一种换电矿卡的智能举升控制方法，其特征在于：所述步骤S200过程中需要进行货箱提升角度控制流程，所述货箱提升角度控制流程包括获取限制角度，所述获取限制角度包括如下步骤：
6.根据权利要求5所述的一种换电
7.根据权利要求5所述的一种换电矿卡的智能举升控制方法，其特征在于：所述步骤S213中的计算得到限制角度包括最小提升角度α2min和最大提升角度α2max；
8.根据权利要求5所述的一种换电矿卡的智能举升控制方法，其特征在于：所述步骤S200还包括
9.根据权利要求8所述的一种换电矿卡的智能举升控制方法，其特征在于：还包括限制举升状态下的智能提示，具体为
...【技术特征摘要】
1.一种换电矿卡的智能举升控制方法，其特征在于：所述方法包括
2.根据权利要求1所述的一种换电矿卡的智能举升控制方法，其特征在于，所述步骤s100包括举升条件判断和限制举升条件判断，当举升条件满足状态下，vcu将货箱当前角度值和货箱最高点高度值实时发送给仪表显示；当限制举升状态下，vcu向仪表发送文字提示“换电模式”和声音提示信息“换电中，请注意安全”。限制举升状态无效时，提示关闭；当举升条件满足，限制举升条件不满足时，执行正常举升操作，不进行举升限制。
3.根据权利要求2所述的一种换电矿卡的智能举升控制方法，其特征在于：所述举升条件判断具体为判断车辆是否同时满足如下条件：
4.根据权利要求3所述的一种换电矿卡的智能举升控制方法，其特征在于：所述限制举升条件判断具体为判断车辆是否同时...
【专利技术属性】
技术研发人员：卢代继，孙永宾，陈方明，胡中超，李志瑞，朱夏民，唐禹，
申请(专利权)人：博雷顿科技股份公司，
类型：发明
国别省市：
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