【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制，尤其涉及一种车辆车轮的控制方法、车辆和计算机可读存储介质。
技术介绍
1、车辆转向时，会导致车轮有不同程度的磨损。因此，为了减小车轮的磨损，多轴车轮转向时，会基于各轴之间的几何关系控制车辆转向时各轴的转角。
2、然而，随着车辆的速度增加，车辆转向时产生的侧向力也随之增加，从而导致轮胎产生轮胎侧偏角；此时由于轮胎轮胎侧偏角的产生，需要的车轮转角控制量也会随之变化。基于各轴之间的几何关系控制车辆转向的相关技术未考虑侧偏角对转角控制量的影响，那么计算得到的转角控制量会导致车轮的磨损量比较大，目前这种轮胎磨损的控制方式效果并不佳。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种车辆车轮的控制方法、车辆和计算机可读存储介质，旨在通过综合车辆转向动力关系(运动关系)以及转向几何关系，获得使得车轮磨损量更小的转角，提升车轮磨损控制的效果，延长车轮使用寿命。
2、基于此，本专利技术提供一种车辆车轮的控制方法，所述车辆车轮的控制方法包括：
3、在车辆行驶过程中，获取车辆当前的车速和前轮车轴转角；
4、根据所述车速和所述前轮车轴转角确定目标车轴转角，所述目标车轴转角在所述车速和所述前轮车轴转角下使得轮胎磨损量小；
5、按照所述目标车轴转角控制对应的目标车轮的转向。
6、可选地，所述控制方法还包括：
7、基于所述车辆的各个车速以及前轮车轴转角对目标车轴的转角进行优化，以获对应的得使得轮胎磨损量
8、建立各个车速/前轮车轴转角-目标车轴转角的对应关系，使得车辆行驶过程中，基于当前的车速和前轮车轴转角从所述对应关系中确定目标车轮转角。
9、可选地，基于所述车辆的各个车速以及前轮车轴转角对目标车轴的转角进行优化，以获对应的得使得轮胎磨损量小的目标车轴转角的步骤包括：
10、根据所述车辆的车速、前轮车轴转角、目标车轴的设定转角以及获取的车辆参数计算所述车辆各轴的轮胎侧偏角；
11、基于各轴的所述轮胎侧偏角以及磨损量评价函数计算车轮磨损量；
12、优化所述设定转角，基于优化后的设定转角，返回执行所述根据车辆的车速、前轮车轴转角、目标车轮的设定转角以及获取的车辆参数计算所述车辆各轴的轮胎侧偏角的步骤，直至获得在所述车速和所述前轮车轴转角下使得轮胎磨损量小的设定转角，并作为所述目标车轴转角。
13、可选地，所述磨损量评价函数是基于各轴的最大轮胎侧偏角的相关函数；
14、或者，所述磨损量评价函数是基于各轴的轮胎侧偏角之和的相关函数；
15、或者，所述磨损量评价函数是基于各轴的最大轮胎侧偏角、各轴的轮胎侧偏角之和的相关函数。
16、可选地，所述根据所述车辆的车速、前轮车轴转角、目标车轴的设定转角以及获取的车辆参数计算所述车辆各轴的轮胎侧偏角的步骤包括：
17、确定二自由度模型以及车辆转向几何约束函数；
18、将所述车速、前轮车轴转角、目标车轴的设定转角以及车辆参数分别输入所述二自由度模型以及所述车辆转向几何约束函数，计算得到所述车辆各轴的轮胎侧偏角。
19、可选地，所述二自由度模型为：
20、
21、所述车辆转向几何约束函数为：
22、
23、其中，车辆参数包括车辆的质量、车辆的轴尺寸以及轮胎侧偏刚度；车辆的质量为m，车辆坐标系x方向的速度为vx，车辆包括三轴，第一轴为前轮车轴、第二轴为中轮车轴、第三轴为后轮车轴，所述第二轴或所述第三轴为所述目标车轴，第一轴与第二轴之间的距离为l1，第一轴与第三轴之间的距离为l2，前轮车轴转角为δf，中轮车轴转角为δm，后轮车轴转角为δr，第一轴的轮胎侧偏角为αf，第二轴的轮胎侧偏角为αm，第三轴的轮胎侧偏角为αr，第一轴到车辆质心的距离为la，第二轴到车辆质心的距离为lb，第三轴到车辆质心的距离为lc，第一轴的轮胎侧偏刚度为kf，第二轴的轮胎侧偏刚度为km，第三轴的轮胎侧偏刚度为kr。
24、可选地，所述优化所述设定转角的步骤包括：
25、基于优化算法以及计算出的磨损量，确定迭代转角，所述迭代转角配置为优化后的设定转角。
26、可选地，所述目标车轴对应设置有转向器，所述按照所述目标车轴转角控制对应的目标车轮的转向的步骤包括：
27、将所述目标车轴转角输入所述目标车轴对应的转向器；
28、基于所述转向器输出的控制量控制对应的目标车轮的转向。
29、本专利技术还提供一种车辆，所述车辆包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上运行的控制程序，所述控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的车辆车轮的控制方法的各个步骤。
30、本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算可读存储介质存储有控制程序，所述控制程序被处理器执行时实现如上所述的车辆车轮的控制方法的各个步骤。
31、本专利技术实施例提供的车辆车轮的控制方法、车辆和计算机可读存储介质，基于车辆转向时轮胎磨损量的控制，对不同车速和前轮车轴转角配置较佳的目标车轴转角，如此，控制车辆转向时，目标车轴可以基于当前车速和前轮车轴转角确定的目标车轴转角控制，使得车辆的侧偏角的磨损量小，延长车辆的使用寿命。
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1.一种车辆车轮的控制方法，其特征在于，所述车辆车轮的控制方法包括：
2.如权利要求1所述的车辆车轮的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
3.如权利要求2所述的车辆车轮的控制方法，其特征在于，基于所述车辆的各个车速以及前轮车轴转角对目标车轴的转角进行优化，以获对应的得使得轮胎磨损量小的目标车轴转角的步骤包括：
4.如权利要求3所述的车辆车轮的控制方法，其特征在于，所述磨损量评价函数是基于各轴的最大轮胎侧偏角的相关函数；
5.如权利要求3所述的车辆车轮的控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的车速、前轮车轴转角、目标车轴的设定转角以及获取的车辆参数计算所述车辆各轴的轮胎侧偏角的步骤包括：
6.如权利要求5所述的车辆车轮的控制方法，其特征在于，
7.如权利要求3-6任一项所述的车辆车轮的控制方法，其特征在于，所述优化所述设定转角的步骤包括：
8.如权利要求1所述的车辆车轮的控制方法，其特征在于，所述目标车轴对应设置有转向器，所述按照所述目标车轴转角控制对应的目标车轮的转向的步骤包括：
<...【技术特征摘要】
1.一种车辆车轮的控制方法，其特征在于，所述车辆车轮的控制方法包括：
2.如权利要求1所述的车辆车轮的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
3.如权利要求2所述的车辆车轮的控制方法，其特征在于，基于所述车辆的各个车速以及前轮车轴转角对目标车轴的转角进行优化，以获对应的得使得轮胎磨损量小的目标车轴转角的步骤包括：
4.如权利要求3所述的车辆车轮的控制方法，其特征在于，所述磨损量评价函数是基于各轴的最大轮胎侧偏角的相关函数；
5.如权利要求3所述的车辆车轮的控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的车速、前轮车轴转角、目标车轴的设定转角以及获取的车辆参数计算所述车辆各轴的轮胎侧偏角的步骤包括：
6.如权利要求5所述的车...
【专利技术属性】
技术研发人员：钱琛，严磊，王适时，熊俊西，胡洪超，
申请(专利权)人：广东汇天航空航天科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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