【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及物料传输领域，尤其涉及一种物料流量的检测方法、装置、系统及存储介质。
技术介绍
1、在物料输送领域，为进行监控，需要精准地检测物料流量，常见的检测方式为对物料进行扫描以获取物料横截面积，在扫描时同步采集传送带的速度，根据横截面积、传送带速度和扫描周期计算每个扫描周期内的物料流量，再将每个周期的物料流量进行累加，以此来计算传输的物料体积。
2、但当扫描周期内传送带的速度发生变化时，根据扫描时获取的横截面积和传送带速度计算该扫描周期的物料流量会与实际物料流量产生巨大差别，导致检测结果不准确。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种物料流量的检测方法、装置、系统及存储介质，用于解决在物料运输过程中运输速度变化导致的物料流量检测不准确的问题，提高检测准确性。
2、本专利技术第一方面提供了一种物料流量的检测方法，应用于物料流量的检测系统，所述物料流量的检测系统包括传送带和速度传感器，包括：通过所述速度传感器采集所述传送带的实时传输速度；当所述实时传输速度发生变化且变化后的速度不为0时，根据变化后的实时传输速度确定目标检测周期，所述变化后的实时传输速度越大对应的目标检测周期越短；在所述目标检测周期的开始时刻获取所述传送带上物料的横截面积；根据所述横截面积、所述变化后的实时传输速度和所述目标检测周期计算目标物料流量；将所述目标物料流量与目标累计物料流量相加，得到更新后的目标累计物料流量，所述目标累计物料流量为所述实时传输速度发生变化前传输的物料流
3、在一种可行的实施方式中，所述根据所述横截面积、所述变化后的实时传输速度和所述目标检测周期计算目标物料流量，包括：判断在所述目标检测周期内所述传送带的传输速度是否发生变化；若否，则将所述横截面积、所述变化后的实时传输速度和所述目标检测周期进行乘积运算，得到第一物料流量；若是，则读取速度变化时刻，将所述速度变化时刻与所述目标检测周期的起始时刻之间的时长确定为实际传输时长；将所述横截面积、所述变化后的实时传输速度和所述实际传输时长进行乘积运算，得到第二物料流量；将所述第一物料流量或所述第二物料流量确定为目标物料流量。
4、在一种可行的实施方式中，在所述当所述实时传输速度发生变化且变化后的速度不为0时，根据变化后的实时传输速度确定目标检测周期之后，所述将所述目标物体流量与目标累计物料流量相加，得到更新后的目标累计物料流量之前，还包括：获取所述实时传输速度发生变化的第一时刻、初始横截面积、初始速度和初始检测周期，所述初始横截面积为在所述初始检测周期开始时刻获取的传送带上物料的横截面积，所述初始速度和所述初始检测周期分别为所述实时传输速度发生变化之前传送带的传输速度和检测周期；将所述初始检测周期的起始时刻确定为第二时刻；计算所述第一时刻与所述第二时刻之间的时长，得到初始传输时长；将所述初始横截面积、所述初始速度和所述初始传输时长进行乘积运算，得到第三物料流量；将所述第三物料流量与初始累计流量相加，得到目标累计物料流量，所述初始累计流量为所述第二时刻之前传输的物料流量。
5、在一种可行的实施方式中，所述当所述实时传输速度发生变化且变化后的速度不为0时，根据变化后的实时传输速度确定目标检测周期，包括：当所述实时传输速度发生变化且变化后的速度不为0时，获取变化前的传输速度，得到初始速度；根据所述初始速度和所述变化后的实时传输速度计算速度变化率；根据所述变化后的实时传输速度、所述速度变化率计算目标检测周期。
6、在一种可行的实施方式中，所述物料流量的检测系统还包括3d轮廓相机，其特征在于，所述在所述目标检测周期的开始时刻获取所述传送带上物料的横截面积，包括：在所述目标检测周期的开始时刻通过所述3d轮廓相机发射激光平面，并接收所述传送带以及所述传送带上的物料反射的激光，得到轮廓数据，所述轮廓数据包括传送带表面轮廓数据和物料表面轮廓数据，所述激光平面垂直于所述传送带的运输方向；根据所述传送带表面轮廓数据计算所述传送带的曲面率以及所述传送带轮廓与物料轮廓相交点的位置信息；根据所述曲面率、所述相交点的位置信息和所述物料表面轮廓数据计算物料的横截面积。
7、在一种可行的实施方式中，在所述通过所述速度传感器采集所述传送带的实时传输速度之前，还包括：获取物料的属性信息、颗粒度信息和湿度信息；根据所述属性信息、所述颗粒度信息和所述湿度信息生成参考粘附物料流量。
8、在一种可行的实施方式中，所述物料流量的检测系统还包括湿度传感器和环境相机，其特征在于，所述获取物料的属性信息、颗粒度信息和湿度信息，包括：通过所述湿度传感器采集物料的湿度信息；通过所述环境相机对物料进行拍照，得到物料图像；调用预设网络神经识别模型识别所述物料图像中物料的类别，得到物料的属性信息；在所述物料图像上选取取值区域，识别所述取值区域中单个物料的边界轮廓，根据所述边界轮廓的数量确定物料的颗粒度信息。
9、在一种可行的实施方式中，在所述将所述目标物料流量与目标累计物料流量相加，得到更新后的目标累计物料流量之后，还包括：将所述更新后的目标累计物料流量与所述参考粘附物料流量进行差值运算，得到实际累计物料流量。
10、本专利技术第二方面提供了一种物料流量的检测装置，包括：采集模块，用于通过所述速度传感器采集所述传送带的实时传输速度；确定模块，用于当所述实时传输速度发生变化且变化后的速度不为0时，根据变化后的实时传输速度确定目标检测周期，所述变化后的实时传输速度越大对应的目标检测周期越短；获取模块，用于在所述目标检测周期的开始时刻获取所述传送带上物料的横截面积；第一计算模块，用于根据所述横截面积、所述变化后的实时传输速度和所述目标检测周期计算目标物料流量；第二计算模块，用于将所述目标物料流量与目标累计物料流量相加，得到更新后的目标累计物料流量，所述目标累计物料流量为所述实时传输速度发生变化前传输的物料流量。
11、在一种可行的实施方式中，所述第一计算模块具体用于：判断在所述目标检测周期内所述传送带的传输速度是否发生变化；若否，则将所述横截面积、所述变化后的实时传输速度和所述目标检测周期进行乘积运算，得到第一物料流量；若是，则读取速度变化时刻，将所述速度变化时刻与所述目标检测周期的起始时刻之间的时长确定为实际传输时长；将所述横截面积、所述变化后的实时传输速度和所述实际传输时长进行乘积运算，得到第二物料流量；将所述第一物料流量或所述第二物料流量确定为目标物料流量。
12、在一种可行的实施方式中，物料流量的检测装置还包括第三计算模块，所述第三计算模块具体用于：获取所述实时传输速度发生变化的第一时刻、初始横截面积、初始速度和初始检测周期，所述初始横截面积为在所述初始检测周期开始时刻获取的传送带上物料的横截面积，所述初始速度和所述初始检测周期分别为所述实时传输速度发生变化之前传送带的传输速度和检测周期；将所述初始检测周期的起始时刻确定为第二时刻；计算所述第一时刻与所述第二时刻之间的时长，得到初始传输时长；将所本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种物料流量的检测方法，应用于物料流量的检测系统，所述物料流量的检测系统包括传送带和速度传感器，其特征在于，所述物料流量的检测方法包括：
2.根据权利要求1所述的物料流量的检测方法，其特征在于，所述根据所述横截面积、所述变化后的实时传输速度和所述目标检测周期计算目标物料流量，包括：
3.根据权利要求1所述的物料流量的检测方法，其特征在于，在所述当所述实时传输速度发生变化且变化后的速度不为0时，根据变化后的实时传输速度确定目标检测周期之后，所述将所述目标物体流量与目标累计物料流量相加，得到更新后的目标累计物料流量之前，还包括：
4.根据权利要求1所述的物料流量的检测方法，其特征在于，所述当所述实时传输速度发生变化且变化后的速度不为0时，根据变化后的实时传输速度确定目标检测周期，包括：
5.根据权利要求1所述的物料流量的检测方法，所述物料流量的检测系统还包括3D轮廓相机，其特征在于，所述在所述目标检测周期的开始时刻获取所述传送带上物料的横截面积，包括：
6.根据权利要求1-4中任一项所述的物料流量的检测方法，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的物料流量的检测方法，所述物料流量的检测系统还包括湿度传感器和环境相机，其特征在于，所述获取物料的属性信息、颗粒度信息和湿度信息，包括：
8.根据权利要求6所述的物料流量的检测方法，其特征在于，在所述将所述目标物料流量与目标累计物料流量相加，得到更新后的目标累计物料流量之后，还包括：
9.一种物料流量的检测装置，其特征在于，所述物料流量的检测装置包括：
10.一种物料流量的检测系统，其特征在于，所述物料流量的检测系统包括：传送带、3D轮廓相机、速度传感器、湿度传感器、环境相机、存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；
11.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，其特征在于，所述指令被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述物料流量的检测方法。
...【技术特征摘要】
1.一种物料流量的检测方法，应用于物料流量的检测系统，所述物料流量的检测系统包括传送带和速度传感器，其特征在于，所述物料流量的检测方法包括：
2.根据权利要求1所述的物料流量的检测方法，其特征在于，所述根据所述横截面积、所述变化后的实时传输速度和所述目标检测周期计算目标物料流量，包括：
3.根据权利要求1所述的物料流量的检测方法，其特征在于，在所述当所述实时传输速度发生变化且变化后的速度不为0时，根据变化后的实时传输速度确定目标检测周期之后，所述将所述目标物体流量与目标累计物料流量相加，得到更新后的目标累计物料流量之前，还包括：
4.根据权利要求1所述的物料流量的检测方法，其特征在于，所述当所述实时传输速度发生变化且变化后的速度不为0时，根据变化后的实时传输速度确定目标检测周期，包括：
5.根据权利要求1所述的物料流量的检测方法，所述物料流量的检测系统还包括3d轮廓相机，其特征在于，所述在所述目标检测周期的开始时刻获取所述传送带上物料的横截面积，包括：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：曾发喜，
申请(专利权)人：广州国巡机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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