一种商用车自适应巡航场景下的模式切换法制造技术

本发明专利技术公开一种商用车自适应巡航场景下的模式切换方法，包括：获取车辆状态参数；状态参数包括：当前车速

【技术实现步骤摘要】
一种商用车自适应巡航场景下的模式切换法


[0001]本专利技术属于商用柴油车控制
，具体涉及一种商用车自适应巡航场景下的模式切换方法
。

技术介绍

[0002]随着车辆电控技术的快速发展，巡航控制系统尤其在商用车领域得到普遍应用，而近年来也对巡航控制系统的智能性
、
舒适性
、
安全性
、
经济性方面的表现越为看重，因此带有预见性和自适应的巡航控制系统应运而生，而当前市场上的巡航控制系统及控制模式切换策略多样
。
[0003]中国专利“一种燃料电池氢能汽车驾驶模式自动切换系统”，公开号
CN112606840A
，公开日
2021
‑
04
‑
06
，公开了一种燃料电池氢能汽车驾驶模式自动切换系统，该系统包括：自适应巡航模式下驾驶员主动加速模块，自适应巡航模式下驾驶员脚踩加速踏板，驾驶模式自动切换为运动模式，同时组合仪表显示为运动模式，自适应巡航模式下驾驶员松开加速踏板，驾驶模式切换为经济模式；自适应巡航主动加速模式驾驶模式自动切换模块，自适应巡航模式下驾驶员打开左转向灯，脚踩加速踏板，驾驶模式自动切换为运动模式，同时组合仪表显示为运动模式
。
其核心是主动加速模块，当驾驶员脚踩加速踏板，驾驶模式切换为运动模式，松开加速踏板，驾驶模式切换为经济模式；自适应巡航主动加速模式驾驶模式自动切换模块，当驾驶员打开左转向灯，脚踩加速踏板，驾驶模式自动切换为运动模式，关闭左转向灯
、
松开加速踏板，驾驶模式切换为经济模式
。
[0004]但是，上述专利需判断驾驶员是否踩下油门踏板及转向灯信号，触发自适应巡航场景下经济模式和运动模式的切换
。
[0005]中国专利“一种基于线控制动的自适应巡航控制系统”，公开号
CN112622902A
，公开日
2021
‑
04
‑
09
，公开了一种基于线控制动的自适应巡航控制系统，由数据采集模块
、
自适应巡航模式切换模块
、
执行单元
、
行车
ECU
组成，数据采集模块
、
自适应巡航模式切换模块
、
执行单元均通过
CAN
总线连接行车
ECU
；行车
ECU
接受数据采集模块的信号，并传输给自适应巡航模式切换模块，自适应巡航模式切换模块进行安全距离的计算，以此切换至合适的控制模式并通过行车
ECU
以及执行单元对自车进行自适应巡航
。
其核心是自适应巡航控制系统模式切换模块包含两种模式，定速巡航与跟车巡航，通过自车车速，前车速度及行车距离计算期望的安全距离，使自车以低加速度完成模式切换
。
[0006]中国专利“车辆及其控制系统的模式切换方法
、
装置及存储介质”，公开号
CN112224205A
，公开日
2021
‑
01
‑
15
，公开了一种车辆及其控制系统的模式切换方法
、
装置及存储介质，方法包括以下步骤：在接收到车辆的自适应巡航模式切换请求指令后，向自适应巡航控制系统发送初始化指令以控制自适应巡航控制系统进行初始化；在自适应巡航控制系统初始化完成后，向自适应巡航控制系统发送扭矩过渡指令以控制自适应巡航控制系统将自身的控制扭矩逐步提升至整车控制器的控制扭矩；在自适应巡航控制系统将自身的控制扭矩逐步提升至整车控制器的控制扭矩后，控制整车控制器停止输出控制扭矩以使车辆
由非自适应巡航模式切换至自适应巡航模式
。
其核心是在接收到车辆的自适应巡航模式切换请求指令后，向自适应巡航控制系统发送初始化指令以控制自适应巡航控制系统初始化，并向自适应巡航系统发送扭矩过度指令来控制将自适应巡航系统本身的扭矩逐步提升至整车控制器的控制扭矩
。
[0007]它们都存在模式切换频繁
、
不能有效利用道路信息进行预测控制等问题
。

技术实现思路

[0008]针对
技术介绍
中存在的问题，本专利技术的目的在于提供一种切换逻辑清晰
、
油耗低
、
舒适性好
、
安全性强的商用车自适应巡航场景下的模式切换方法
。
[0009]为达到上述目的，本专利技术设计的商用车自适应巡航场景下的模式切换方法，包括：
[0010]S1
，获取车辆状态参数；状态参数包括：当前车速
Vh
；前方车辆相对本车的相对距离
dS
和相对速度
dV
；前方道路信息
[0011]S2
，根据状态参数确定关键时距并归一化；
[0012]S3
，根据前车相对速度和时距参数确定用于区分不同模式的边界线；
[0013]S4
，判断进入制动模式
、
滑行模式
、
非跟车模式或跟车模式；
[0014]S5
，输出所判断模式的控制指令
。
[0015]优选的，步骤
S2
中，所述确定关键时距包括：定义本车速度序列
Aa[]及对应非跟车模式时距序列
Ba[]；根据当前车速及
Aa[]、Ba[]插值计算得到当前车速最高时距
T
cmax1
。
[0016]进一步优选的，所述关键时距还包括：
[0017]根据最高时距
T
cmax1
和跟车模式最大时距参数，计算最高时距保持限值
T
cmax2
；
[0018]定义本车速度值
Ca
＝
[]及对应本速度下进入制动的开始时距
Da
＝
[]，根据当前车速及
Ca、Da
插值得到当前车速下的制动时距
T
c_b
；
[0019]根据制动开始时距
T
c_b
和跟车模式最小安全时距参数，计算最小安全时距
T
c_bm
。
[0020]更进一步优选的，所述归一化包括：计算制动边界归一化值
NorBon
和当前位置归一化值
NorPos
；
[0021][0022]优选的，步骤
S3
中，定义三条模式切换的边界曲线：
[0023]曲线
1、
制动
‑
滑行模式边界曲线；曲线
2、
跟车
‑
滑行模式边界曲线；曲线
3、
滑行
‑
跟车模式边界曲线；
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种商用车自适应巡航场景下的模式切换方法，其特征在于，包括：
S1
，获取车辆状态参数；状态参数包括：当前车速
Vh
；前方车辆相对本车的相对距离
dS
和相对速度
dV
；前方道路信息
S2
，根据状态参数确定关键时距并归一化；
S3
，根据前车相对速度和时距参数确定用于区分不同模式的边界线；
S4
，判断进入制动模式
、
滑行模式
、
非跟车模式或跟车模式；
S5
，输出所判断模式的控制指令
。2.
根据权利要求1所述的商用车自适应巡航场景下的模式切换方法，其特征在于：步骤
S2
中，所述确定关键时距包括：定义本车速度序列
Aa[]
及对应非跟车模式时距序列
Ba[]
；根据当前车速及
Aa[]、Ba[]
插值计算得到当前车速最高时距
T
cmax1
。3.
根据权利要求2所述的商用车自适应巡航场景下的模式切换方法，其特征在于：所述关键时距还包括：根据最高时距
T
cmax1
和跟车模式最大时距参数，计算最高时距保持限值
T
cmax2
；定义本车速度值
Ca
＝
[]
及对应本速度下进入制动的开始时距
Da
＝
[]
，根据当前车速及
Ca、Da
插值得到当前车速下的制动时距
T
c_b
；根据制动开始时距
T
c_b

【专利技术属性】
技术研发人员：吕婷婷，陈曼，杨卓，关孟樵，谭宪琦，蒋江楚，李强，张晓宇，孙华祺，黄达，
申请(专利权)人：东风商用车有限公司，
类型：发明
国别省市：