【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种，属于机械自动控制
技术介绍
当前工业焊接生产中机器人焊接正在占据越来越大的比例。现在机器人焊接已经 向批量更大，精度更高，结构更复杂方向发展。机器人的轨迹规划目前主要通过示教或者三 维模型导入等手段完成，但是在实际生产中由于工件个体和夹具公差以及安装误差导致机 器人的规划轨迹与工件实际位置存在偏差。为了减小此类偏差，提高机器人焊接的质量和 精度，机器人需要一种方法完成焊缝的定位和偏差纠正。目前机器人主要用机器视觉系统 进行定位和偏差纠正，但是在大型结构件或者复杂空间区域内，机器视觉系统的安装比较 困难，特征提取难度比较高，对机器人运动和系统布局也有很高的要求。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种，通过该方法 可解决大批量工件焊接时焊缝偏移问题，并且无须安装其他设备。为解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为一种，其中，待寻找的焊缝在各自工件上的位置相同， 该寻找方法包括以下步骤步骤一、首先建立一个三维坐标系，选定一基准焊接工件，该基准焊接工件上的焊 缝位置为基准焊缝位置，在该基准焊接工件上的任意平面Fl内任意找至...
【技术保护点】
一种机器人接触寻找焊缝的方法，其中，待寻找的焊缝在各自工件上的位置相同，其特征在于，该寻找方法包括以下步骤：步骤一、首先建立一个三维坐标系，选定一基准焊接工件，该基准焊接工件上的焊缝位置为基准焊缝位置，在该基准焊接工件上的任意平面Ｆ１内任意找至少３个不共线的特征点ＰＰ１、ＰＰ２和ＰＰ３，再在基准焊接工件上寻找与Ｆ１垂直的任意平面Ｆ２，在平面Ｆ２上任意找至少２个特征点ＰＰ４和ＰＰ５，在基准焊接工件寻找与平面Ｆ１、平面Ｆ２均垂直的平面Ｆ３，在其上任意找至少１个特征点ＰＰ６，记下这六个特征点的三维坐标，通过这六个特征点的三维坐标来标定所述的基准焊接工件在三维坐标系中的空间位置；步...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：张弢，
申请(专利权)人：昆山工研院工业机器人研究所有限公司，
类型：发明
国别省市：32[中国|江苏]
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