一种消除自适应巡航目标切换误加速方法及系统技术方案

本发明专利技术一种消除自适应巡航目标切换误加速方法，具体包括以下步骤：实时获取自车的当前加速度值；当跟随车辆切出时，判断当前车道是否有关注车辆以及自车当前加速度值是否大于零；若是，根据自车与关注车辆的距离、自车车速和关注车辆车速，计算得到自车的目标加速度值，根据自车目标加速度值和自车的当前加速度值，计算得到自车的加速度变化率；根据所述自车的加速度变化率，计算得到自车的更新加速度，根据所述自车的更新加速度，调整整车驱动力。本发明专利技术可以避免ACC先控制自车快速加速，后又需要再减速，从而提高ACC系统的安全性、驾驶性，避免出现让驾驶员恐慌等情况，甚至出现碰撞风险。撞风险。撞风险。

【技术实现步骤摘要】
一种消除自适应巡航目标切换误加速方法及系统


[0001]本专利技术涉及汽车安全
，具体为一种消除自适应巡航目标切换误加速方法及系统。

技术介绍

[0002]现阶段的ACC，在目标探测及选择上，是需要一定时间的，即探测到障碍物到选择成跟车目标物是需要一定的时间，其主要原因是障碍物目标需要达到一定的可信度时，才能成为跟车目标。而某个目标的可信度，是随着探测时间积累上升的，刚开始探测到为零，随着稳定探测其可信度才会上升并达到ACC系统的跟车目标要求，所以探测到并选为跟车目标需要一定的时间。另外，传感器的跟踪目标，与ACC系统的跟车目标，是无法直接转换过来的，否则ACC系统就会有干扰并且造成算力浪费，也就造成了传感器跟踪的目标，切换成ACC目标时，仍然需要一定的时间进行确认。切换跟车目标，就是在从有目标到无目标中切换，由于刚开始切换时并不能马上将其他目标选为跟车目标，于是ACC进入了定速巡航模式，认为前方无障碍物，开始加速。但很快跟车目标就确认了，于是又进入跟车模式，可能放缓加速甚至进入减速。最终造成了自车和跟随车辆换道或转方向时，自车所在的车道有目标物但ACC仍加速且过快，使得驾驶员认为有危险及恐慌的感觉。致使ACC在跟随车辆切出时，不智能，体验差，存在安全风险。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是针对
技术介绍
中存在的缺点和问题加以改进和创新，提供一种消除自适应巡航目标切换误加速方法及系统。
[0004]根据本专利技术的第一方面，提供一种消除自适应巡航目标切换误加速方法，具体包括：<br/>[0005]实时获取自车的当前加速度值；
[0006]当跟随车辆切出时，判断当前车道是否有关注车辆以及自车当前加速度值是否大于零；
[0007]若是，根据自车与关注车辆的距离、自车车速和关注车辆车速，计算得到自车的目标加速度值，根据自车目标加速度值和自车的当前加速度值，计算得到自车的加速度变化率；
[0008]根据所述自车的加速度变化率，计算得到自车的更新加速度，根据所述自车的更新加速度，调整整车驱动力。
[0009]进一步的方案是，所述当跟随车辆切出时，判断当前车道是否有关注车辆以及自车当前加速度值是否大于零的步骤之后还包括：
[0010]若当前车道没有关注车辆以及自车当前加速度值大于零，设定自车的目标加速度值为零，根据自车的目标加速度值和自车的当前加速度值，计算得到自车的加速度变化率。
[0011]进一步的方案是，所述若是，根据自车与关注车辆的距离、自车车速和关注车辆车
速，计算得到自车的目标加速度值，根据自车目标加速度值和自车的当前加速度值，计算得到自车的加速度变化率的步骤具体包括：
[0012]使用公式αx＝k
ACC
(k
dx
*(dx
‑
dxdesired)+k
dv
*dv)计算所述自车的目标加速度值；
[0013]其中：
[0014]αx：为自车的目标加速度值；
[0015]k
dx
：为位置控制的增益系数；
[0016]k
dv
：为速度控制的增益系数；
[0017]dx：为自车与关注车辆的距离；
[0018]dxdesired：为设定的期望距离，期望距离与自车车速正相关，期望距离与关注车辆反相关；
[0019]dv：为自车与关注车辆的相对车速；
[0020]k
ACC
：ACC控制的整体增益系数。
[0021]使用公式Δa＝(αx
‑
a1)/T2计算得到自车的加速度变化率；
[0022]其中：
[0023]Δa：自车的加速度变化率；
[0024]a1：自车当前加速度值；
[0025]T2：第二预设调整时间间隔。
[0026]进一步的方案是，所述设定自车的目标加速度值为零，根据自车的目标加速度值和自车的当前加速度值，计算得到自车的加速度变化率的步骤具体包括：
[0027]使用公式Δa＝
‑
a1/T1计算得到自车的加速度变化率；
[0028]其中：
[0029]Δa：自车的加速度变化率；
[0030]a1：自车当前加速度值；
[0031]T1：第一预设调整时间间隔。
[0032]进一步的方案是，所述根据所述自车的加速度变化率，计算得到自车的更新加速度，根据所述自车的更新加速度，调整整车驱动力的步骤具体包括：
[0033]使用公式a
零
＝a1+Δa*t计算得到自车的更新加速度；
[0034]其中：
[0035]a
零
：自车更新加速度；
[0036]a1：自车当前加速度值；
[0037]Δa：自车的加速度变化率；
[0038]t：时间；
[0039]使用公式F
t
＝F
f
+F
w
+a
零
*λ*m计算得到调整时间间隔期间的整车驱动力；
[0040]其中：
[0041]a
零
：自车更新加速度；
[0042]λ：自车的旋转质量换算系数；
[0043]m：自车质量；
[0044]F
t
：整车驱动力；
[0045]F
f
：滚动阻力。
[0046]进一步的方案是，所述若当前车道没有关注车辆以及自车当前加速度值大于零，设定自车的目标加速度值为零，根据自车的目标加速度值和自车的当前加速度值，计算得到自车的加速度变化率的步骤之后还包括：
[0047]当监测到自车前方从无关注车辆转变为有关注车辆时，根据转变时刻的自车与关注车辆的距离、自车车速和关注车辆车速，计算得到自车的目标加速度值，根据自车目标加速度值和自车的转变时刻的更新加速度，计算得到自车的加速度变化率。
[0048]进一步的方案是，所述若是，根据自车与关注车辆的距离、自车车速和关注车辆车速，计算得到自车的目标加速度值，根据自车目标加速度值和自车的当前加速度值，计算得到自车的加速度变化率的步骤之后还包括：
[0049]当监测到自车前方从有关注车辆转变为无关注车辆时，设定自车的目标加速度值为零，根据自车的目标加速度值和自车的转变时刻的更新加速度，计算得到自车的加速度变化率。
[0050]根据本专利技术的第二方面，提供一种消除自适应巡航目标切换误加速系统，具体包括：
[0051]获取模块，用于实时获取自车的当前加速度值；
[0052]判断模块，当跟随车辆切出时，用于判断当前车道是否有关注车辆以及自车当前加速度值是否大于零；
[0053]第一计算模块，当监测到当前车道有关注车辆以及自车当前加速度值大于零，根据自车与关注车辆的距离、自车车速和关注车辆车速，计算得到自车的目标加速度值，根据自车目标加速度值和自车的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种消除自适应巡航目标切换误加速方法，其特征在于，具体包括以下步骤：实时获取自车的当前加速度值；当跟随车辆切出时，判断当前车道是否有关注车辆以及自车当前加速度值是否大于零；若是，根据自车与关注车辆的距离、自车车速和关注车辆车速，计算得到自车的目标加速度值，根据自车目标加速度值和自车的当前加速度值，计算得到自车的加速度变化率；根据所述自车的加速度变化率，计算得到自车的更新加速度，根据所述自车的更新加速度，调整整车驱动力。2.根据权利要求1所述的一种消除自适应巡航目标切换误加速方法，其特征在于，所述当跟随车辆切出时，判断当前车道是否有关注车辆以及自车当前加速度值是否大于零的步骤之后还包括：若当前车道没有关注车辆以及自车当前加速度值大于零，设定自车的目标加速度值为零，根据自车的目标加速度值和自车的当前加速度值，计算得到自车的加速度变化率。3.根据权利要求1所述的一种消除自适应巡航目标切换误加速方法，其特征在于：所述若是，根据自车与关注车辆的距离、自车车速和关注车辆车速，计算得到自车的目标加速度值，根据自车目标加速度值和自车的当前加速度值，计算得到自车的加速度变化率的步骤具体包括：使用公式αx＝k
ACC
(k
dx
*(dx
‑
dxdesired)+k
dv
*dv)计算所述自车的目标加速度值；其中：αx：为自车的目标加速度值；k
dx
：为位置控制的增益系数；k
dv
：为速度控制的增益系数；dx：为自车与关注车辆的距离；dxdesired：为设定的期望距离，期望距离与自车车速正相关，期望距离与关注车辆反相关；dv：为自车与关注车辆的相对车速；k
ACC
：ACC控制的整体增益系数。使用公式Δa＝(αx
‑
a1)/T2计算得到自车的加速度变化率；其中：Δa：自车的加速度变化率；a1：自车当前加速度值；T2：第二预设调整时间间隔。4.根据权利要求2所述的一种消除自适应巡航目标切换误加速方法，其特征在于，所述设定自车的目标加速度值为零，根据自车的目标加速度值和自车的当前加速度值，计算得到自车的加速度变化率的步骤具体包括：使用公式Δa＝
‑
a1/T1计算得到自车的加速度变化率；其中：Δa：自车的加速度变化率；a1：自车当前加速度值；
T1：第一预设调整时间间隔。5.根据权利要求3
‑
4任一项所述的一种消除自适应巡航目标切换误加速方法，其特征在于，所述根据所述自车的加速度变化率，计算得到自车的更新加速度，根据所述自车的更新加速度，调整整车驱动力的步骤具体包括：使用公式a
零<...

【专利技术属性】
技术研发人员：詹厚顺，洪吉发，黄美玲，吴方义，刘卫东，黄少堂，
申请(专利权)人：江铃汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：