一种自适应巡航控制方法技术

本发明专利技术提供了一种自适应巡航控制方法，该方法包括：实时获取本车辆的速度

【技术实现步骤摘要】
一种自适应巡航控制方法


[0001]本专利技术涉及车辆控制
，具体涉及一种自适应巡航控制方法
。

技术介绍

[0002]自适应巡航控制
(AdaptiveCruiseControl
，
ACC)
系统是一种驾驶员辅助系统，通过车辆搭载的传感器
、
毫米波雷达
、
摄像头等检测前车的位置和速度，并通过算法控制自车纵向运动的方法，如自动跟车，定速巡航，紧急制动等
。
在跟车巡航时控制好与前车的安全车间距离，可以提升驾驶的安全性和舒适性
。
[0003]现有技术中，通常是以固定车间距或固定巡航车间时距作为定速巡航和跟车巡航切换的判定条件，这样会导致无论前车是何种行驶工况，均采用固定的判定条件进行模式的切换，无法针对前车各种工况进行切换和精确控制，切换生硬，舒适性较差
。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，有必要提供一种自适应巡航控制方法，用以解决现有技术中存在的采用固定的判定条件进行模式的切换，无法针对前车各种工况进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种自适应巡航控制方法，其特征在于，包括：实时获取本车辆的速度
、
前方车辆的速度，以及所述本车辆和所述前方车辆的两车相对速度和两车相对距离，所述前方车辆为在所述本车辆预设范围内的行驶方向上的前方的车辆；基于所述本车辆的速度与所述前方车辆的速度大小关系以及所述两车相对速度，确定本车辆的巡航切换距离；根据所述两车相对距离与所述本车辆的巡航切换距离的大小关系，切换本车辆的巡航控制模式
。2.
根据权利要求1所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，基于所述本车辆的速度与所述前方车辆的速度大小关系以及所述两车相对速度，确定本车辆的巡航切换距离，包括：判断所述本车辆的速度是否大于前方车辆的速度；当所述本车辆的速度小于前方车辆的速度时，基于所述两车相对速度，确定第一切换距离，并将所述第一切换距离作为本车辆的巡航切换距离；当所述本车辆的速度大于前方车辆的速度时，基于所述两车相对速度，确定第二切换距离，并将所述第二切换距离作为本车辆的巡航切换距离
。3.
根据权利要求2所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，所述当所述本车辆的速度小于前方车辆的速度时，基于所述两车相对速度，确定第一切换距离，包括：基于本车辆的车间时距和所述本车辆的速度，确定本车辆的期望跟车距离；基于本车辆的车间时距，确定两车相对速度的第一权重系数；基于所述第一权重系数，对所述本车辆的期望跟车距离和所述两车相对速度进行加权求和，确定第一切换距离
。4.
根据权利要求3所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，所述第一切换距离和所述第二切换距离的计算公式为：
d
s1
＝
d
des
+r1·
ΔνΔν
>0d
s2
＝
d
des
+r2·
Δ
v
Δ
v<0d
des
＝
t
g
·
v
f
Δ
v
＝
v
p
‑
v
f
式中，
d
s1
为第一切换距离，
d
s2
为第二切换距离，
d
des
为本车辆的期望跟车距离，
r1为第一权重系数，
r2为第二权重系数，
Δ
v
为两车相对速度，
t
g
为本车辆的车间时距，
v
p
为前方车辆的速度，
v
f
为本车辆的速度
。5.
根据权利要求1所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：基于所述两车相对速度
、
所述两车的相对距离以及本车辆的极限运动参数，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈慧，李进伟，刘刚，魏正绩，李军，
申请(专利权)人：东风越野车有限公司，
类型：发明
国别省市：